ubuntu 20.04下ZEDmini安装使用

提前安装好显卡驱动和cuda，如果没有安装可以参考我的这两篇文章进行安装：

ubuntu20.04配置YOLOV5（非虚拟机）_ubuntu20.04安装yolov5-CSDN博客

ubuntu20.04安装显卡驱动及问题总结_乌班图里怎么备份显卡驱动-CSDN博客

还需要提前安装ROS，如果没有安装参考下面这篇文章：

ubuntu下ROS1与ROS2共存安装（亲测有效，安装超简单）_同时安装ros1和ros2-CSDN博客

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一、 zed sdk安装

进入以下链接

 ZED SDK 4.2 - Download | Stereolabs

 

找到自己对应的版本的下载即可，我这里是CUDA12下的ZED SDK for Ubuntu 20.4.2。 

 在下载的文件所在目录打开终端，依次执行以下命令：

sudo apt install zstd
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu20_cuda12.1_v4.2.5.zstd.run
./ZED_SDK_Ubuntu20_cuda12.1_v4.2.5.zstd.run 
#先按q，后面的按y,出现其他默认回车。

执行命令根据上面下载的文件名称来。 

安装完成后重启，输入以下命令检验：

cd /usr/local/zed/tools./ZED_Explorer #可查看双目图像，分辨率，内参等信息cd /usr/local/zed/tools./ZED_Depth_Viewer #可查看深度图像，对于cuda配置有要求，可能运行失败

ZED Calibration——用于ZED校准；

ZED Sensor Viewer——ZED传感器，ZED2支持；

ZED Explorer——用于zed相机的实时预览和录制；

ZED Depth Viewer——捕获和显示深度图像和点云；

ZEDfu——ZED相机的实时3D映射和制图；

使用ZED Sensor Viewer工具可看到mini内置imu的输出信息，包括加速度、角速度（陀螺仪）及姿态。

二、ROS接口安装

官网参考链接：

Getting Started with ROS and ZED - Stereolabs

mini支持输出：

    左右校正/未校正图像

    深度图

    彩色 3D 点云

    视觉里程计：相机的位置和方向

    姿态跟踪：相机的位置和方向固定并与IMU数据融合

    空间映射：融合 3D 点云

    传感器数据：加速度计、陀螺仪

在主目录下新建catkin_ws/src文件夹，然后打开终端，依次执行以下命令，下载编译ZED ROS安装包：

cd catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

若编译过程中出现以下错误：

 终端执行以下命令，安装即可：

sudo apt install python3-empy

若安装后，编译继续报错，我这里的原因是conda环境与ROS存在冲突：

重新编译时别忘了把之前编译生成的build和devel文件删除。

1、可以关闭虚拟环境后，再次编译通过。（建议使用第一种）

conda deactivate

这种方法，下次打开终端后还是会自动进入base虚拟环境。

终端执行以下命令，即可关闭自动进入虚拟环境。

conda config --set auto_activate_base false

2、也可直接执行下列命令指定python版本编译。

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

三、ROS话题节点

 在catkin下打开终端，执行以下命令：

source devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zedm.launch

 终端输入以下指令，查看发布的所有节点

rostopic list

带位姿的imu话题：/zedm/zed_node/imu/data

不带位姿的imu话题：/zedm/zed_node/imu/data_raw

彩色校正图像（默认为左侧传感器）：rgb/image_rect_color

彩色相机校准数据：rgb/camera_info

彩色未校正图像（默认为左侧传感器）：rgb_raw/image_raw_color

未校正的彩色相机校准数据rgb_raw/camera_info

右相机校正图像：right/image_rect_color

右传感器校准数据：right/camera_info

右相机未校正图像：right_raw/image_raw_color

未校正的右侧传感器校准数据 :right_raw/camera_info

置信度图作为图像:confidence/confidence_image

深度图：depth/depth_registered

视差图：disparity/disparity_image

点云：zed/zed_node/point_cloud/cloud_registered

通过以下链接可以查看所有相关参数：

ROS - ZED Node - Stereolabs

如果不想每次启动都要source一下 ，可以直接写入.bashrc文件。终端执行以下命令：

gedit ~/.bashrc

在打开的文件末尾添加以下代码：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 然后执行以下命令，刷新一下环境即可：

source ~/.bashrc

四、接入相机

将相机接入，catkin_ws目录下打开两个终端。

一个终端执行以下命令：

roslaunch zed_wrapper zedm.launch

 另一个终端打开rviz：

rviz

在rviz中添加展示的类型，并选择对应的话题，就可以查看效果了。

 五、标定

安装依赖：

sudo apt-get install -y \git wget autoconf automake nano \libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev \doxygen libopencv-dev \libpoco-dev libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev

在主目录下新建kalibr_ws/src文件夹，然后打开终端，依次执行以下命令，下载编译kalibr： 

git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
catkin_make

我这里编译时报出以下错误：

原因是boost版本和boost_python版本不一致。

执行以下命令，将boost卸载：

sudo rm -f /usr/local/lib/libboost*
sudo rm -rf /usr/local/include/boost
sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/boost*
sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Boost*

通过以下链接下载boost1.71：

https://archives.boost.io/release/1.71.0/source/boost_1_71_0.tar.gz

将下载的源码解压缩至home下，在boost目录下打开终端，依次执行以下命令，等待安装完成即可：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

rosbag record -O kalibr_data_vga.bag /zedm/zed_node/imu/data_raw /zedm/zed_node/left/image_rect_color /zedm/zed_node/right/image_rect_color

在kalibr_ws文件夹下打开终端，重新编译即可。重新编译之前别忘了将之前编译生成的build和devel文件删除。 

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/ubuntu/kalibr_ws/zed/kalibr_data_vga.bag --topics /zedm/zed_node/left/image_rect_color /zedm/zed_node/right/image_rect_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target /home/ubuntu/kalibr_ws/zed/april_6x6_80x80cm.yaml --bag-from-to 5 150 --show-extraction --approx-sync 0.04

ModuleNotFoundError: No module named ‘wx’
ModuleNotFoundError: No module named ‘igraph’

sudo apt-get install python3-wxgtk4.0
sudo apt-get install python3-igraph