[023-01-40].第40节:组件应用 - OpenFeign与 Sentinel 集成实现fallback服务降级
SpringCloud学习大纲
一、需求说明:
需求1:通过fallback属性进行统一配置
a.问题分析:
- 1.需要实现cloudalibaba-consumer-nacos-order83模块通过OpenFeign调用cloudalibaba-provider-payment9001
- 83服务通过OpenFeign调用 9001微服务,正常访问OK
- 83服务通过OpenFeign调用 9001微服务,异常访问error
- 2.访问者要有fallback服务降级的情况,不要持续访问9001加大微服务负担,但是通过feign接口调用的各个方法又自不同,如果每个不同方法都加一个fallback配对方法,会导致代码膨胀不好管理,工程埋雷…

b.解决办法:
- 在feign接口里面定义的全部方法都走统一的服务降级,
一个搞定即可

需求2:Sentinel访问触发了自定义的限流配置
- 9001微服务自身还带着sentinel内部配置的流控规则,如果满足也会被触发
- Sentinel访问触发了自定义的限流配置,在注解@SentinelResource里面配置的blockHandler方法
二、案例实现:
2.1.启动nacos和Sentinue
- 启动nacos:
startup.cmd -m standalone - 启动Sentine:
java -jar sentinel-dashboard-1.8.6.jar
2.2.修改服务启动方法:cloudalibaba-provider-payment9001
改pom
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>com.atguigu.cloud</groupId><artifactId>mscloudV5</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></parent><artifactId>cloudalibaba-provider-payment9001</artifactId><properties><maven.compiler.source>17</maven.compiler.source><maven.compiler.target>17</maven.compiler.target><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding></properties><dependencies><!--openfeign--><dependency><groupId>org.springframework.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-openfeign</artifactId></dependency><!--alibaba-sentinel--><dependency><groupId>com.alibaba.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-sentinel</artifactId></dependency><!--nacos-discovery--><dependency><groupId>com.alibaba.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-nacos-discovery</artifactId></dependency><!-- 引入自己定义的api通用包 --><dependency><groupId>com.atguigu.cloud</groupId><artifactId>cloud-api-commons</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></dependency><!--SpringBoot通用依赖模块--><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-actuator</artifactId></dependency><!--hutool--><dependency><groupId>cn.hutool</groupId><artifactId>hutool-all</artifactId></dependency><!--lombok--><dependency><groupId>org.projectlombok</groupId><artifactId>lombok</artifactId><version>1.18.28</version><scope>provided</scope></dependency><!--test--><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-test</artifactId><scope>test</scope></dependency></dependencies><build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId></plugin></plugins></build></project>
写yml
server:port: 9001spring:application:name: nacos-payment-providercloud:nacos:discovery:server-addr: localhost:8848 #配置Nacos地址sentinel:transport:dashboard: localhost:8080 #配置Sentinel dashboard控制台服务地址port: 8719 #默认8719端口,假如被占用会自动从8719开始依次+1扫描,直至找到未被占用的端口
主启动:
package com.atguigu.cloud;import org.springframework.boot.SpringApplication;
import org.springframework.boot.autoconfigure.SpringBootApplication;
import org.springframework.boot.autoconfigure.jdbc.DataSourceAutoConfiguration;
import org.springframework.boot.autoconfigure.jdbc.DataSourceTransactionManagerAutoConfiguration;
import org.springframework.cloud.client.discovery.EnableDiscoveryClient;
@SpringBootApplication
@EnableDiscoveryClient
public class Main9001{public static void main(String[] args){SpringApplication.run(Main9001.class,args);}
}
业务类:
package com.atguigu.cloud.controller;import cn.hutool.core.util.IdUtil;
import com.alibaba.csp.sentinel.annotation.SentinelResource;
import com.alibaba.csp.sentinel.slots.block.BlockException;
import com.atguigu.cloud.entities.PayDTO;
import com.atguigu.cloud.resp.ResultData;
import com.atguigu.cloud.resp.ReturnCodeEnum;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.PathVariable;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;import java.math.BigDecimal;@RestController
public class PayAlibabaController{@Value("${server.port}")private String serverPort;@GetMapping(value = "/pay/nacos/{id}")public String getPayInfo(@PathVariable("id") Integer id){return "nacos registry, serverPort: "+ serverPort+"\t id"+id;}@GetMapping("/pay/nacos/get/{orderNo}")@SentinelResource(value = "getPayByOrderNo",blockHandler = "handlerBlockHandler")public ResultData getPayByOrderNo(@PathVariable("orderNo") String orderNo){//模拟从数据库查询出数据并赋值给DTOPayDTO payDTO = new PayDTO();payDTO.setId(1024);payDTO.setOrderNo(orderNo);payDTO.setAmount(BigDecimal.valueOf(9.9));payDTO.setPayNo("pay:"+IdUtil.fastUUID());payDTO.setUserId(1);return ResultData.success("查询返回值:"+payDTO);}public ResultData handlerBlockHandler(@PathVariable("orderNo") String orderNo,BlockException exception){return ResultData.fail(ReturnCodeEnum.RC500.getCode(),"getPayByOrderNo服务不可用," +"触发sentinel流控配置规则"+"\t"+"o(╥﹏╥)o");}/*fallback服务降级方法纳入到Feign接口统一处理,全局一个public ResultData myFallBack(@PathVariable("orderNo") String orderNo,Throwable throwable){return ResultData.fail(ReturnCodeEnum.RC500.getCode(),"异常情况:"+throwable.getMessage());}*/
}
启动9001微服务:
2.3.修改cloud-api-commons
改pom
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>com.atguigu.cloud</groupId><artifactId>cloud2024</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></parent><artifactId>cloud-api-commons</artifactId><properties><maven.compiler.source>17</maven.compiler.source><maven.compiler.target>17</maven.compiler.target><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding></properties><dependencies><!--openfeign--><dependency><groupId>org.springframework.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-openfeign</artifactId></dependency><!--alibaba-sentinel--><dependency><groupId>com.alibaba.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-sentinel</artifactId></dependency><!--web + actuator--><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-actuator</artifactId></dependency><dependency><groupId>org.projectlombok</groupId><artifactId>lombok</artifactId><optional>true</optional></dependency><!--hutool--><dependency><groupId>cn.hutool</groupId><artifactId>hutool-all</artifactId></dependency></dependencies><build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId></plugin></plugins></build></project>
新增PayFeignSentinelApi接口:
package com.atguigu.cloud.apis;
import com.atguigu.cloud.resp.ResultData;
import org.springframework.cloud.openfeign.FeignClient;
import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.PathVariable;
@FeignClient(value = "nacos-payment-provider",fallback = PayFeignSentinelApiFallBack.class)
public interface PayFeignSentinelApi{@GetMapping("/pay/nacos/get/{orderNo}")public ResultData getPayByOrderNo(@PathVariable("orderNo") String orderNo);
}
为远程调用新建全局统一服务降级类:
package com.atguigu.cloud.apis;import com.atguigu.cloud.resp.ResultData;
import com.atguigu.cloud.resp.ReturnCodeEnum;
import org.springframework.stereotype.Component;@Component
public class PayFeignSentinelApiFallBack implements PayFeignSentinelApi{@Overridepublic ResultData getPayByOrderNo(String orderNo){return ResultData.fail(ReturnCodeEnum.RC500.getCode(),"对方服务宕机或不可用,FallBack服务降级o(╥﹏╥)o");}
}
业务类:
<!-- 引入自己定义的api通用包 -->
<dependency><groupId>com.atguigu.cloud</groupId><artifactId>cloud-api-commons</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version>
</dependency>
2.4.修改cloudalibaba-consumer-nacos-order83
改pom
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>com.atguigu.cloud</groupId><artifactId>mscloudV5</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></parent><artifactId>cloudalibaba-consumer-nacos-order83</artifactId><properties><maven.compiler.source>17</maven.compiler.source><maven.compiler.target>17</maven.compiler.target><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding></properties><dependencies><!-- 引入自己定义的api通用包 --><dependency><groupId>com.atguigu.cloud</groupId><artifactId>cloud-api-commons</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></dependency><!--openfeign--><dependency><groupId>org.springframework.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-openfeign</artifactId></dependency><!--alibaba-sentinel--><dependency><groupId>com.alibaba.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-sentinel</artifactId></dependency><!--nacos-discovery--><dependency><groupId>com.alibaba.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-nacos-discovery</artifactId></dependency><!--loadbalancer--><dependency><groupId>org.springframework.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-loadbalancer</artifactId></dependency><!--web + actuator--><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-actuator</artifactId></dependency><!--lombok--><dependency><groupId>org.projectlombok</groupId><artifactId>lombok</artifactId><optional>true</optional></dependency></dependencies><build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId></plugin></plugins></build>
</project>
写yml
server:port: 83spring:application:name: nacos-order-consumercloud:nacos:discovery:server-addr: localhost:8848
#消费者将要去访问的微服务名称(nacos微服务提供者叫什么你写什么)
service-url:nacos-user-service: http://nacos-payment-provider# 激活Sentinel对Feign的支持
feign:sentinel:enabled: true
主启动:
package com.atguigu.cloud;import org.springframework.boot.SpringApplication;
import org.springframework.boot.autoconfigure.SpringBootApplication;
import org.springframework.cloud.client.discovery.EnableDiscoveryClient;
import org.springframework.cloud.openfeign.EnableFeignClients;@EnableDiscoveryClient
@SpringBootApplication
@EnableFeignClients
public class Main83{public static void main(String[] args){SpringApplication.run(Main83.class,args);}
}
业务类:
package com.atguigu.cloud.controller;
import com.atguigu.cloud.apis.PayFeignSentinelApi;
import com.atguigu.cloud.resp.ResultData;
import jakarta.annotation.Resource;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.PathVariable;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;
import org.springframework.web.client.RestTemplate;
@RestController
public class OrderNacosController{@Resourceprivate RestTemplate restTemplate;@Resourceprivate PayFeignSentinelApi payFeignSentinelApi;@Value("${service-url.nacos-user-service}")private String serverURL;@GetMapping("/consumer/pay/nacos/{id}")public String paymentInfo(@PathVariable("id") Integer id){String result = restTemplate.getForObject(serverURL + "/pay/nacos/" + id, String.class);return result+"\t"+" 我是OrderNacosController83调用者。。。。。。";}@GetMapping(value = "/consumer/pay/nacos/get/{orderNo}")public ResultData getPayByOrderNo(@PathVariable("orderNo") String orderNo){return payFeignSentinelApi.getPayByOrderNo(orderNo);}
}
启动83服务
2.5.测试验证:
- 9001正常启动后,再启动83,通过feign调用
- 测试地址:

- 3.sentinue流控为例,进行配置:测试发现频繁访问触发了Sentinue的流控规则,blockHandler起效

- 4.9001宕机了,83通过feign调用,降级效果如下图

相关文章:
[023-01-40].第40节:组件应用 - OpenFeign与 Sentinel 集成实现fallback服务降级
SpringCloud学习大纲 一、需求说明: 需求1:通过fallback属性进行统一配置 a.问题分析: 1.需要实现cloudalibaba-consumer-nacos-order83模块通过OpenFeign调用cloudalibaba-provider-payment9001 83服务通过OpenFeign调用 9001微服务&…...
设计模式-结构型模式-装饰器模式
概述 装饰器模式 : Decorator Pattern : 是一种结构型设计模式. 作用 : 允许你动态地给对象添加功能或职责,而无需修改其原始类的代码,非常的符合 开闭原则。 实现思路 :通过创建一个包装对象(即装饰器),来…...
RK3588 编译 openssl
在编译 OpenSSL 时,你需要确保你的系统环境已经配置好了所有必要的依赖和编译工具。下面是一般步骤和一些常见问题的解决方案,特别是在使用 RK3588 这类的 ARM 处理器上。 1. 安装依赖 首先,你需要安装编译 OpenSSL 所需的依赖。这通常包括编译器(如 GCC)、make 工具、Per…...
Git前言(版本控制)
1.Git 目前世界上最先进的分布式版本控制系统。 git官网:https://git-scm.com/ 2.版本控制 2.1什么是版本控制 版本控制(Revision control)是一种在开发的过程中用于管理我们对文件、目录或工程等内容修改历史,方便查看更改历史记录备份以便恢复以前…...
visual studio配置opencv
文章目录 step1 下载opencvstep2 配置包含目录step 3 配置链接器step4 配置环境变量并重启vs2022step5 检查代码 step1 下载opencv 下载 opencv-4.8.0-windows.exe https://cloud.189.cn/web/share?codefUnqEb7naUra step2 配置包含目录 step 3 配置链接器 step4 配置环境变…...
docker修改daemon.json文件后无法启动
1.问题描述 使用阿里云docker镜像安装的docker,安装成功后默认可以启动。但是修改daemon.json配置后docker服务无法启动,提示如下错误: 从上图发现,docker服务默认使用阿里docker镜像仓库 2.解决方法 根据提示找到docker服务目…...
Linux网络:网络与操作系统1
本文是介绍网络的基本结构,以及和OS之间有什么关系 OSI七层模型 引入 使用网络是为了解决信息的长距离传送,那就需要解决四个问题: 接收方如何使用数据传输的可靠性主机如何定位数据包在局域网如何转发 人们选择用网络协议(t…...
Manus(一种AI代理或自动化工具)与DeepSeek(一种强大的语言模型或AI能力)结合使用任务自动化和智能决策
一、Manus与DeepSeek差异 十分好奇DeepSeek和Manus究竟谁更厉害些,DeepSeek是知识型大脑,Manus则是全能型执行者。即DeepSeek专注于语言处理、知识整合与专业文本生成。其核心优势在于海量参数支持的深度学习和知识推理能力,例如撰写论文、润…...
Python个人学习笔记(14):函数(匿名函数、内置函数(下)、三元表达式)
九、匿名函数 lambda表达式 语法规则: 变量 lambda 参数1,参数2,…:返回值 例:用lambda简化下述操作 def func(a,b):return ab ret func(1, 2) print(ret)代码: fn lambda a,b:ab print(fn) print(fn(12,13))结果: <fun…...
姚安娜新剧瘦了一圈,《仁心俱乐部》急诊医生顾诗宜在线上岗
《仁心俱乐部》在芒果 TV 播出,湖南卫视金鹰独播剧场也随之播出,这一剧集受到了不少观众的关注。姚安娜在剧中饰演的急诊科医生顾诗宜,她为患者检查身体时动作娴熟,与患者沟通时展现出的耐心和专注,都展现出很高的专业…...
【PyCharm】Python和PyCharm的相互关系和使用联动介绍
李升伟 整理 Python 是一种广泛使用的编程语言,而 PyCharm 是 JetBrains 开发的专门用于 Python 开发的集成开发环境(IDE)。以下是它们的相互关系和使用联动的介绍: 1. Python 和 PyCharm 的关系 Python:一种解释型、…...
【ES6】基础特性总结
概述 仅个人使用,复习ES6的笔记,比较粗糙,仅适用于浏览器端。 数据类型 ES6(ECMAScript 2015)引入了一些新的数据类型和对现有数据类型的扩展。以下是ES6中数据类型的一个简要总结表格: 数据类型描述Nu…...
串口数据记录仪DIY,体积小,全开源
作用 产品到客户现场出现异常情况,这个时候就需要一个日志记录仪、黑匣子,可以记录产品的工作情况,当出现异常时,可以搜集到上下文的数据,从而判断问题原因。 之前从网上买过,但是出现过丢数据的情况耽误…...
无障碍阅读(Web Accessibility)NVDA打开朗读查看器后,enter键不生效的原因
用NVDA测试Web Accessibility时,打开朗读查看器,enter键会无效,而不打开测试器,就没有问题,很大原因是被应用的元素不是可聚焦的,解决方法尝试: 将标签改为可聚焦的语义化标签,如 b…...
基于docker+python+paddleocr构建自己本地化ocr服务
1、使用FastAPI创建服务实例 1.1、正常程序 from fastapi import FastAPI, UploadFile, File, HTTPException from typing import List from paddleocr import PaddleOCR import numpy as np from PIL import Image import io import loggingapp FastAPI(title"游戏截图…...
【视频】V4L2、ffmpeg、OpenCV中对YUV的定义
1、常见的YUV格式 1.1 YUV420 每像素16位 IMC1:YYYYYYYY VV-- UU– IMC3:YYYYYYYY UU-- VV– 每像素12位 I420: YYYYYYYY UU VV =>YUV420P YV12: YYYYYYYY VV UU =>YUV420P NV12: YYYYYYYY UV UV =>YUV420SP(最受欢迎格式) NV21: YYYYYYYY VU VU =>YUV420SP…...
歌词相关实现
歌词相关 歌词数据模型: // Lyric.swift class Lyric: BaseModel {/// 是否是精确到字的歌词var isAccurate:Bool false/// 所有的歌词var datum:Array<LyricLine>! }// LyricLine.swift class LyricLine: BaseModel {/// 整行歌词var data:String!/// 开始…...
51单片机Proteus仿真速成教程——P1-软件与配置+Proteus绘制51单片机最小系统+新建程序模版
前言:本文主要围绕 51 单片机最小系统的绘制及程序模板创建展开。首先介绍了使用 Proteus 绘制 51 单片机最小系统的详细步骤,包括软件安装获取途径、工程创建、器件添加(如单片机 AT89C51、晶振、电容、电阻、按键等)、外围电路&…...
使用 pytesseract 进行 OCR 识别:以固定区域经纬度提取为例
引言 在智能交通、地图定位等应用场景中,经常会遇到需要从图像中提取经纬度信息的需求。本篇文章将介绍如何利用 Python 的 pytesseract 库结合 PIL 对图像进行预处理,通过固定区域裁剪,来有效地识别出图像上显示的经纬度信息。 1. OCR 与 …...
【18】单片机编程核心技巧:变量赋值与高位填充机制
【18】单片机编程核心技巧:变量赋值与高位填充机制 七律 变量赋值探秘 单字赋多字疑云开,高位零填自天来。 清零保守虽稳妥,强制转换更悠哉。 实验验证真章显,编译器间无异态。 嵌入式海行舟稳,类型分明避坑台。 注释…...
网络安全系统集成
随着信息技术的迅猛发展,网络安全问题变得越来越突出。为了应对这一挑战,软考网络安全系统集成应运而生,成为众多企业和机构的重要需求。软考网络安全系统集成旨在培养具备网络安全系统设计、实施和维护能力的专业人才,以满足国家…...
【51单片机】程序实验15.DS18B20温度传感器
主要参考学习资料:B站【普中官方】51单片机手把手教学视频 开发资料下载链接:http://www.prechin.cn/gongsixinwen/208.html 单片机套装:普中STC51单片机开发板A4标准版套餐7 目录 DS18B20介绍主要特性内部结构控制时序初始化时序写时序读时序…...
Vue项目上传到GitHub,vscode拉取vue项目更新后推送到GitHub上
1、新建Vue项目 2、在GitHub新建仓库 3、留意建立好仓库后提示的命令 4、进入vue项目目录,在空白处点击鼠标右键选择git bash here 5、输入命令 git init git add . git commit -m "注释内容" 输入之前创建GitHub仓库后记下的代码的第一句 git remote…...
数字孪生技术在工业制造中的应用探索
一、数字孪生:工业4.0的虚实纽带 1.1 技术定义与发展脉络 数字孪生(Digital Twin)通过实时数据映射,在虚拟空间构建物理实体的动态镜像。其演进历程: 概念萌芽(2002年):NASA首次提…...
# linux有哪些桌面环境?有哪些显示服务器协议及显示服务器?有哪些用于开发图形用户界面的工具包?
linux有哪些桌面环境?有哪些显示服务器协议及显示服务器?有哪些用于开发图形用户界面的工具包? 文章目录 linux有哪些桌面环境?有哪些显示服务器协议及显示服务器?有哪些用于开发图形用户界面的工具包?1 显…...
【心理课堂】学习软件的道路上若感到了困难和迷茫怎么办
在科技飞速发展的今天,软件领域以其广阔的发展前景和丰厚的薪资待遇吸引着众多人投身其中。然而,学习软件并非一帆风顺,在这个过程中,我们难免会遇到困难和迷茫。那么,当我们在学习软件的道路上感到力不从心时…...
【Docker项目实战】使用Docker与Caddy部署BanBan任务管理工具
【Docker项目实战】使用Docker部署BanBan任务管理工具 一、BanBan介绍1.1 BanBan简介1.2 主要特点1.3 使用场景二、本次实践规划2.1 本地环境规划2.2 本次实践介绍三、本地环境检查3.1 检查Docker服务状态3.2 检查Docker版本3.3 检查docker compose 版本四、下载BanBan镜像五、…...
InternVL:论文阅读 -- 多模态大模型(视觉语言模型)
更多内容:XiaoJ的知识星球 文章目录 InternVL: 扩展视觉基础模型与通用视觉语言任务对齐1.概述2.InternVL整体架构1)大型视觉编码器:InternViT-6B2)语言中间件:QLLaMA。3)训练策略(1)…...
【BUG】类文件具有错误的版本 61.0, 应为 52.0,请删除该文件或确保该文件位于正确的类路径子目录中。
报错: [ERROR] 类文件具有错误的版本 61.0, 应为 52.0 [ERROR] 请删除该文件或确保该文件位于正确的类路径子目录中。 报错截图: 原因:Java 版本和 Spring 不兼容,显示 Spring 版本过高 解决方法 1. 使用更高版本的 J…...
康谋应用 | 基于多传感器融合的海洋数据采集系统
在海洋监测领域,基于无人艇能够实现高效、实时、自动化的海洋数据采集,从而为海洋环境保护、资源开发等提供有力支持。其中,无人艇的控制算法训练往往需要大量高质量的数据支持。然而,海洋数据采集也面临数据噪声和误差、数据融合…...
