自动驾驶背后的数学：多模态传感器融合的简单建模

上一篇博客自动驾驶背后的数学：特征提取中的线性变换与非线性激活 以单个传感器为例，讲解了特征提取中的线性变换与非线性激活。 这一篇将以多模态传感器融合为例，讲解稍复杂的线性变换和非线性激活应用场景。

（一）权重矩阵的张量积分解

$$\mathbf{y}=W\mathbf{x}+\mathbf{b}=\left[\begin{array}{ccc}{w}_{11}& \cdots & w_{1n}\\ ⋮& \ddots & ⋮\\ w_{m1}& \cdots & w_{mn}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ ⋮\\ x_n\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{b}_1\\ ⋮\\ b_m\end{array}\right]$$

W = [ 0.2 − 0.1 0.3 0.4 0.6 − 0.2 − 0.5 0.3 0.1 ] , b = [ 0.1