Arm Linux ceres库编译

由于工作需要，需在国产化系统上编译ceres库，手上有一块树莓派，就在树莓派上面进行测试编译ceres库，总体来说比较顺利。只出现了一点小问题
参考链接：
Ceres中文教程-安装
Ceres官方网站（英文）

按照上面Linux编译过程

共享源码包

源码包包含ceres库、abseil库、GTest库、cmake3.30.8
CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/weixin_42727069/90523593

1、在线安装依赖项

1.1、安装CMake

sudo apt-get install cmake

这里要注意一下，有些系统上有cmake，可以通过下面命令查看一下cmake版本，如果cmake版本低于3.16后面编译absl库的时候可能会出问题，至于怎么升级cmake可以参考博客后面升级cmke方法

cmake --version

arm系统cmake版本3.25.1

1.2、安装google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

1.3、安装 BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

1.4、安装 Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.5、安装SuiteSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2、编译ceres库

2.1下载ceres库源代码

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2.2 编译

首先说明，编译结果想单独放在某个文件夹中，按照我的习惯，喜欢在源码中新建build文件夹，然后将所有编译的输出都放到build中

cd ceres-solver
mkdir build
cmake ..

注意，在cmake …容易出错（我是按照参考链接的过程进行编译的）。依次存在下面两个问题，所以在安装库前可以先把下面两个问题的源码也同样编译一遍

异常1、缺少absl库

异常输出：

CMake Error at CMakeLists.txt:173 (find_package):By not providing "Findabsl.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project hasasked CMake to find a package configuration file provided by "absl", butCMake did not find one.Could not find a package configuration file provided by "absl" with any ofthe following names:abslConfig.cmakeabsl-config.cmakeAdd the installation prefix of "absl" to CMAKE_PREFIX_PATH or set"absl_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "absl"provides a separate development package or SDK, be sure it has beeninstalled.

解决方案：

参考链接：
在ubuntu安装c++版本的absl库

第一步、下载abseil库

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

第二步、编译

cd abseil-cpp
mkdir build
cd buildcmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
make -j
sudo make install

这将会将 absl 安装到 /usr/local 目录下。

安装完成后，您可以在 C++ 代码中使用 absl。例如：

#include <iostream>
#include "absl/strings/str_cat.h"int main() {std::string s = absl::StrCat("Hello, ", "world!");std::cout << s << std::endl;return 0;
}

编译时需要链接 absl 库，例如：

g++ -o main main.cpp -labsl_strings

异常2、缺少GTest库

继续cmake编译的时候，出现了异常2，异常输出

Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_INCLUDE_DIRGTEST_MAIN_LIBRARY) (Required is at least version "1.14.0")

解决方案：

参考链接：
gtest教程(记录小白从0学习gtest的过程)

下载GTest源码（码云）

git clone https://gitee.com/fkliuyanhong/googletest.git

编译gtest

cd googletest
mkdir build
cd buildcmake ..
make
sudo make install

两个问题解决后cmake成功了，cmake成功截图如下：

2.3、继续编译

继续向下编译，依次执行下面命令：

make -j3
make test
make install 

在最后执行make install出错

异常3、missing Abseil version

CMake Error at cmake_install.cmake:46 (message):Cannot generate CeresConfig.cmake due to missing Abseil version.  Usingresulting package configuration will likely result in integration errors.Set absl_VERSION manually to disable this error message.

解决方案：

这个错误是通过deepseek告诉我的解决方案
刚刚在下载absl库的时候使用的是git下载的，所以在后面直接用git log查看版本，我查到的是如下：

所以自定义版本为：20250321
然后带着版本号重新编译一遍即可，依次执行下面命令

cd build   (保证还是在build目录下就行了)cmake -Dabsl_VERSION=20250321 ..
make
sudo make install 

ceres库成功编译完成

至此 辉 2025.3.22

麒麟系统下编译遇到的问题：

问题1，cmake版本过低，升级cmake

执行cmake … -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local命令时，提示下面错误，该错误主要是说要求cmake版本不低于3.16，我的版本为3.10.2

1.1、查看cmake版本

在网上查找了很多方法，我觉得不怎么靠谱，卸载cmake再安装都试过，没有什么用。最后只能使用杀手锏，源码编译安装
参考链接：
升级Cmake

1.2、源码下载

推荐cmake官网下载：官网地址
选择源码下载，如下图：

有时候会下载出错，多试几次就成功。文章开头我会把我下载的所有待编译库的源码共享出来，也可以通过我提供的地址进行下载。

1.3、源码编译

解压安装包

tar -zxvf cmake-3.30.8.tar.gz

进入目录进行编译

cd cmake-3.30.8
./bootstrap --prefix=/usr
sudo make
sudo make install

注意：./bootstrap --prefix=/usr 这一步很关键，如果没有指定prefix，后面使用时会报错Could not find CMAKE_ROOT

执行完后再去查看cmake版本，发现已经变过来了

问题2，absl/time/time.cc编译问题，absl::Duration

cmake版本升级成功了，继续执行cmake … -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local命令时，提示下面错误，该错误主要是说absl::Duration相关的constexpr函数调用上

deepseek解释：

感觉是GCC版本低了
树莓派arm版本的gcc

虚拟机上的gcc版本：

升级gcc比较麻烦。算了，重新安装新版本麒麟系统，再编译看看吧（未完待续 . . .）