3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_CamOut

MC_CamOut

• 结束通过输入参数指定的轴的凸轮动作

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_CamOut	解除凸轮动作	FB		MC_CamOut_instance ( Slave :=《参数》 , Execute :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , OutMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。
Deceleration	减速度	LREAL	正值、 或“0”	0	指定减速度。 单位为[指令单位/s2]。 *1
Jerk (Reserved)	跃度	LREAL	0	0	(Reserved)
OutMode (Reserved)	同步解除 模式选择	_eMC_OUT_ MODE	0: _mcStop	0 *2	(Reserved)

1. 关于指令单位，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或 “NY系列 工业用平板电脑/ 工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”的 “单位转换设定”
2. 有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	速度达到“0”时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本 指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中，启动本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Slave	从轴	_sAXIS_REF	－	指定从轴。 *1

1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

• 通过本指令解除从轴的凸轮动作。
• 将Execute(启动)设为TRUE时，根据Deceleration(减速度)，以速度“0”为目标减速。
• 指令速度变为“0”后即完成。
• 对未进行凸轮动作的轴启动本指令时，会发生异常。

• 使用注意事项

• 凸轮数据变量为全局变量，可以从多个任务中查看或变更凸轮数据变量值。
• 从多个任务中变更凸轮数据变量值时，请编写通过多个任务进行改写处理时相互不会发生冲突的程序。
• 使用“全局变量的任务间排他性控制”功能进行凸轮数据变量的排他性控制时，请不要使用排他对象的凸轮数据变量启动运动指令。
• 否则会发生轻度故障等级的异常“凸轮表指定错误(错误代码：5439 Hex)”。

▶时序图

▶指令的中止

• 本指令执行中从轴发生轴异常时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(动作中)变为FALSE。
• 并且，轴根据本指令的Deceleration(减速度)进行减速。
• 关于轴异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
  

▶重启运动指令

• 无法重启本指令。
• 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。

▶多重启动运动指令

    ► 其它指令执行中的本指令启动

• MC_CamIn(凸轮动作开始)指令执行中启动本指令时，中断执行(CommandAborted)MC_CamIn(凸轮动作开始)指令，本指令变为Busy(执行中)。
• MC_CamIn(凸轮动作开始)指令非执行中时，如果启动本指令，会发生Error(错误)。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 对本指令执行运动指令多重启动时，请指定从轴。
• 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择中断、等待。

▶异常

• 启动本指令发生异常时，Error(错误)变为TRUE。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。