webcam video demo

 一个 demo，使用 OpenCV，手动操作 webcam，保持相机打开，防止频繁的 开关损坏摄像头硬件。

这是ROS情景下的一个节点，展示了ROS节点的常见格式。代码很简单，单展示了持续视频流的发布，还展示了基本接口的使用。

#!/home/ncut/miniconda3/envs/tf/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
import time
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2def publisher():rospy.init_node('image_publisher', anonymous=True)pub = rospy.Publisher('/camera/rgb/image_raw', Image, queue_size=2)bridge = CvBridge()cap = cv2.VideoCapture(0)  # 根据实际摄像头设备号调整rate = rospy.Rate(10)      # 发布频率while not rospy.is_shutdown():# 如果有订阅者再处理数据流if pub.get_num_connections() > 0:ret, frame = cap.read()if ret:# 将 OpenCV 图像转换为 ROS 图像消息，编码格式为 'bgr8'image_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, encoding="bgr8")pub.publish(image_msg)rospy.loginfo("i publish message")else:rospy.logwarn("无法读取摄像头图像")else:# 如果需要，调用 cap.grab() 丢弃帧. improve real time cap.grab();rospy.loginfo("当前没有订阅者，跳过数据处理")rate.sleep()if __name__ == '__main__':time.sleep(3)try:publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass