当前位置：首页 > article >正文

基于STM32与应变片的协作机械臂力反馈控制系统设计与实现---3.3 机械结构改装

article 2026/2/4 0:44:07

3.3 机械臂结构改装设计与实施

一、改装需求分析

1.1 改装类型分级

改装级别	涉及范围	典型改动	周期	成本
I级（小型）	末端执行器	工具快换装置	1-3天	$500-2000
II级（中型）	关节模块	电机/减速器升级	1-2周	$2000-8000
III级（大型）	本体结构	材质/拓扑优化	1-3月	$8000+

1.2 关键参数变更评估

% 动力学参数变化计算
new_inertia = original_inertia +

基于STM32与应变片的协作机械臂力反馈控制系统设计与实现---3.3 机械结构改装

3.3 机械臂结构改装设计与实施一、改装需求分析 1.1 改装类型分级改装级别涉及范围典型改动周期成本I级（小型）末端执行器工具快换装置1-3天$500-2000II级（中型）关节模块电机/减速器升级1-2周$2000-8000III级（大型）本体结构材质/拓扑优化1-3月$8000+1.2 关键参数变更评…...

编程日记 2025/12/12 8:12:13

k8s进阶之路：本地集群环境搭建

概述文章将带领大家搭建一个 master 节点，两个 node 节点的 k8s 集群，容器基于 docker，k8s 版本 v1.32。一、系统安装安装之前请大家使用虚拟机将 ubuntu24.04 系统安装完毕，我是基于 mac m1 的系统进行安装的，所…...

编程日记 2026/1/28 5:29:32

云服务器实战：用 Nginx 搭建高性能 API 网关与反向代理服务（附完整配置流程）

在如今的 Web 系统架构中，“接口统一出口”已成为必备设计模式——无论是前后端分离、微服务架构，还是多端接入（Web、小程序、App），一个稳定、高性能、可扩展的 API 网关至关重要。而 Nginx，作为轻量级高…...

编程日记 2025/7/20 19:36:03

C++ STL 详解 ——list 的深度解析与实践指南

在 C 的标准模板库（STL）中，list作为一种重要的序列式容器，以其独特的双向链表结构和丰富的操作功能，在许多编程场景下发挥着关键作用。深入理解list的特性与使用方法，能帮助开发者编写出更高效、灵活的代码…...

编程日记 2026/1/29 1:56:35

按键切换LCD显示后，显示总在第二阶段，而不在第一阶段的问题

这是一个密码锁的程序，当在输入密码后，原本是要重置密码，但是程序总是在输入密码正确后总是跳转置设置第二个密码，而第一个密码总是跳过。不断修改后， 解决方法将if语句换成switch语句，这样就可以分离程序…...

编程日记 2026/1/28 3:21:59

《网安面试指南》https://mp.weixin.qq.com/s/RIVYDmxI9g_TgGrpbdDKtA?token1860256701&langzh_CN 5000篇网安资料库https://mp.weixin.qq.com/s?__bizMzkwNjY1Mzc0Nw&mid2247486065&idx2&snb30ade8200e842743339d428f414475e&chksmc0e4732df793fa3bf39…...

编程日记 2026/1/29 5:46:23

C++11: 智能指针

C11: 智能指针 （一）智能指针原理1.RAll2.智能指针 (二)C11 智能指针1. auto_ptr2. unique_ptr3. shared_ptr4. weak_ptr （三）shared_ptr中存在的问题std::shared_ptr的循环引用 （四）删除器（五&a…...

编程日记 2026/1/31 6:57:09

去中心化预测市场

去中心化预测市场核心概念预测市场类型： 类别型市场：二元结果（YES/NO），例如“BTC在2024年突破10万美元？” 多选型市场：多个选项（如总统候选人），赔付基于…...

编程日记 2025/6/8 3:59:02

从零实现本地大模型RAG部署

1. RAG概念 RAG（Retrieval-Augmented Generation）即检索增强生成，是一种结合信息检索与大型语言模型（大模型）的技术。从外部知识库（如文档、数据库或网页）中实时检索相关信息，并将其…...

编程日记 2026/1/29 11:45:41

使用 Python 连接 PostgreSQL 数据库，从 `mimic - III` 数据库中筛选数据并导出特定的数据图表

要使用 Python 连接 PostgreSQL 数据库，从 mimic - III 数据库中筛选数据并导出特定的数据图表，你可以按照以下步骤操作： 安装所需的库：psycopg2 用于连接 PostgreSQL 数据库，pandas 用于数据处理，matplot…...

编程日记 2025/8/12 19:05:35

【Linux系统篇】：探索文件系统原理--硬件磁盘、文件系统与链接的“三体宇宙”

✨感谢您阅读本篇文章，文章内容是个人学习笔记的整理，如果哪里有误的话还请您指正噢✨ ✨ 个人主页：余辉zmh–CSDN博客 ✨ 文章所属专栏：Linux篇–CSDN博客文章目录一.认识硬件--磁盘物理存储结构1.存储介质类型2.物理存储单元3…...

编程日记 2026/1/31 12:19:42

Tracing the thoughts of a large language model 简单理解

Tracing the thoughts of a large language model 这篇论文通过电路追踪方法（Circuit Tracing）揭示了大型语言模型Claude 3.5 Haiku的内部机制，其核心原理可归纳为以下几个方面： 1. 方法论核心：归因图与替换模型替换模型（Replacement Model）使用跨层转码器（CLT）将原…...

编程日记 2026/1/30 4:21:27

OpenCV边缘检测技术详解：原理、实现与应用

概述边缘检测是计算机视觉和图像处理中最基本也是最重要的技术之一，它通过检测图像中亮度或颜色急剧变化的区域来识别物体的边界。边缘通常对应着场景中物体的物理边界、表面方向的变化或深度不连续处。分类 OpenCV提供了多种边缘检测算法，下面我们介…...

编程日记 2026/1/29 7:10:13

Java学习——day22(Java反射基础入门)

文章目录 1.反射的定义2. 认识反射的关键API2.1 Class2.2 Field2.3 Method2.4 Constructor 3. 示例代码讲解与分析4. 编写反射示例代码的步骤4.1 定义测试类4.2 编写主程序，使用反射获取信息4.3 通过反射创建对象并调用方法 5. 总结6.今日生词 Java反射笔记 1.反射的…...

编程日记 2026/1/26 14:15:13

BN 层做预测的时候, 方差均值怎么算

✅ 一、Batch Normalization（BN）回顾 BN 层在训练和推理阶段的行为是不一样的，核心区别就在于： 训练时用 mini-batch 里的均值方差，预测时用全局的“滑动平均”均值方差。 🧪 二、训练阶段（Trai…...

编程日记 2026/2/1 17:24:27

JS 其他事件类型

页面加载事件 window.addEvent() window.addEventListener(load,function(){const btn document.querySelector(button)btn.addEventListener(click,function(){alert(按钮)})})也可以给其他标签加该事件 HTML加载事件找html标签也可以给页面直接赋值...

编程日记 2026/2/3 22:39:04

AI Agent设计模式五：Orchestrator

概念 ：中央任务调度中枢 ✅ 优点：全局资源协调，确保任务执行顺序❌ 缺点：单点故障风险，可能成为性能瓶颈 import operator import osfrom langchain.schema import SystemMessage, HumanMessage from langchain_opena…...

编程日记 2026/1/31 8:51:05

在Hive中，将数据从一个表查询并插入到另一个表

1. 确认目标表结构确保目标表已存在且结构与查询结果匹配。若不存在，需先创建： CREATE TABLE target_table ( id INT, name STRING ) PARTITIONED BY (dt STRING) STORED AS ORC; 2. 选择插入方式覆盖插入（替换现有数据&#xff0…...

编程日记 2026/1/24 1:56:15

Android Fresco 框架缓存模块源码深度剖析(二)

Android Fresco 框架缓存模块源码深度剖析一、引言本人掘金号，欢迎点击关注：https://juejin.cn/user/4406498335701950 在 Android 应用开发中，图片加载和处理是常见且重要的功能。频繁的图片加载不仅会消耗大量的网络流量，还…...

编程日记 2026/1/31 2:59:00

MySQL基础 [三] - 数据类型

目录数据类型分类编辑数值类型 tinyint bit 浮点类型 float decimal 字符串类型 char varchar varchar和char的比较和选择日期和时间类型 enum和set enum类型 set类型 enum和set的类型查找数据类型分类数值类型 tinyint TINYINT[(M)] [UNSIGNED]是 …...

编程日记 2026/2/3 13:51:38

不用训练，集成多个大模型产生更优秀的输出

论文标题 Collab: Controlled Decoding using Mixture of Agents for LLM Alignment 论文地址 https://arxiv.org/pdf/2503.21720 作者背景 JP摩根，马里兰大学帕克分校，普林斯顿大学动机大模型对齐（alignment）的主要目的…...

编程日记 2026/1/29 9:02:39

随笔1 认识编译命令

1.认识编译命令 1.1 解释gcc编译命令: gcc test1.cpp -o test1 pkg-config --cflags --libs opencv 命令解析： gcc：GNU C/C 编译器，用于编译C/C代码。 test1.cpp：源代码文件。 -o test1：指定输出的可执行文件名为t…...

编程日记 2026/1/28 2:16:59

【数据结构】并查集应用

修改数组题目：检查ai是否出现过，出现过就不断1，使成为第一个没有出现过的。这样得到一个不重复数组。祖先是该数字能使用的最小数字，当使用完后，祖先把这个格子占了，下次再来，就得使用后一个…...

编程日记 2026/1/10 14:34:05

python基础-16-处理csv文件和json数据

文章目录【README】【16】处理csv文件和json数据【16.1】csv模块【16.1.1】reader对象【16.1.2】在for循环中， 从reader对象读取数据【16.1.3】writer对象【16.1.5】DictReader与DictWriter对象【16.4】json模块【16.4.1】使用loads()函数读取json字符串并转为jso…...

编程日记 2025/12/19 10:24:06