Ubuntu18.04 ROS Melodic安装

环境配置：Ubuntu18.04 ROS Melodic安装_ubuntu18.04安装ros melodic-CSDN博客

1 设置安装源
为了安装ROS Melodic，首先需要在Ubuntu 18.04 LTS上添加安装源到source.list，方法如下：

国外的:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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国内的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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清华的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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2 添加秘钥
2.1 添加秘钥
添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证，方法如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
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若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

2.2 安装公钥
在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，这一步也是原书没有的，需要朋友们注意，命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
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3 安装
sudo apt-get update
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sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
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sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
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4 初始化rosdep
这一步或多或少因为在国内都会出现网络问题，参考以下文章：

Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法

尝试直接科学上网测试也不行，最终不知道怎么的多试了几次就ok了。

当显示rosdep update就基本成功了，接下来：

这个错误就是网络问题造成的，理论上换成手机热点就可以。但还是要多试几次。

💡 当执行sudo rosdep init，反馈没有该指令。我在网上查找的一个方法是:在终端输入rosdep init，终端提示安装"sudo apt install python-rosdep2 " ，按照提示安装后，确实可以执行sudo rosdep init。但是sudo apt install python-rosdep2会导致之前sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full安装的包部分丢失（这是后面才意识到的问题），执行楼主所有步骤后，发现没有roscore这个指令，所以还要重新执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full，就有roscore指令了。

添加右侧的文件夹，然后改动rosdep中的文件链接地址为本地，然后改动init的py文件为本地即可。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/**init**.py

5 安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
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这一步并没有成功，但似乎也没有影响到后面的进展？

6 加载环境设置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash
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7 创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace
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目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make
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8 设置环境变量（略过）
sudo apt install net-tools
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gedit ~/.bashrc
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这里操作过程中直接跳到了下一步，并没有用，需要注意！

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
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💡 当执行sudo rosdep init，反馈没有该指令。我在网上查找的一个方法是:在终端输入rosdep init，终端提示安装"sudo apt install python-rosdep2 " ，按照提示安装后，确实可以执行sudo rosdep init。但是sudo apt install python-rosdep2会导致之前sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full安装的包部分丢失（这是后面才意识到的问题），执行楼主所有步骤后，发现没有roscore这个指令，所以还要重新执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full，就有roscore指令了。

9 配置ROS环境变量
第八步的操作确实是有点迷（第八步确实有用，在roscore没反应的时候，需要重新执行一次最开始的sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full），所以就直接跳过了，这里的操作也可以直接用。

默认情况下，ROS_HOME的路径为"~/.ros"，该目录保存着日志文件和测试结果文件。另外，第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path，即在终端可以自由使用ROS系统指令，这里强调是系统指令，而不是自己创建的包或者节点，后者是需要使能相应的工作空间，具体可以参考：ROS工作空间。

查看环境变量是否设置正确，命令如下：

env | grep ROS
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笔者查看环境变量结果如下：

ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROS_DISTRO=melodic
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至此，ROS的核心程序包安装完毕。

然后按下图执行命令：

10 启动运行小海龟例子
1.第一个终端运行如下命令

roscore
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2.打开第二个终端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node
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3.如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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11 小结
时至今日，已经不再用上述如此复杂的方式来配置环境，但是希望这个过程可以给有需要的朋友一点启发和帮助。

Reference
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