PI0 Openpi 部署（仅测试虚拟环境）

https://github.com/Physical-Intelligence/openpi/tree/main

我使用4070tisuper, 14900k,完全使用官方默认设置，没有出现其他问题。

目前只对examples/aloha_sim进行测试，使用docker进行部署, 默认使用pi0_aloha_sim模型(但是文档上没找到对应的？）。

1. 准备环境

1.1. 下载工作区

git clone --recurse-submodules [e-mail]:Physical-Intelligence/openpi.git

# Or if you already cloned the repo:
git submodule update --init --recursive

1.2. 设置docker

https://github.com/Physical-Intelligence/openpi/blob/main/docs/docker.md

此处需要将docker设置为rootless模式。

首先检查目前的docker模式：

ps aux | grep dockerd

返回

root 1786 0.0 0.0 3981352 65056 ? Ssl 4月15 1:24 dockerd --group docker --exec-root=/run/snap.docker --data-root=/var/snap/docker/common/var-lib-docker --pidfile=/run/snap.docker/docker.pid --config-file=/var/snap/docker/3064/config/daemon.json root 132894 0.0 0.1 2713816 73804 ? Ssl 00:43 0:00 /usr/bin/dockerd -H fd:// --containerd=/run/containerd/containerd.sock blamlig+ 133647 0.0 0.0 16940 4744 pts/1 S+ 00:48 0:00 grep --color=auto dockerd

所以目前是以root模式安装的docker。此时直接运行编译Image会出现报错。

docker compose -f scripts/docker/compose.yml up --build

 所以按照要求安装rootless docker.

dockerd-rootless-setuptool.sh install --force

 添加环境变量：

export PATH=$HOME/bin:$PATH
export DOCKER_HOST=unix:///run/user/$(id -u)/docker.sock

启动rootless docker:

systemctl --user start docker

 再次查看：

ps aux | grep dockerd

 可以看到此时root和rootless docker都在系统中运行了，我们可以手动选择目前需要使用哪个docker。

 1.3. 切换root和rootless

在额外设置了rootless模式后，原先的root docker会有不同的使用命令。将以下命令放在bashrc中，source.

alias dockroot='echo "[+] 切换到 ROOT 模式 Docker";systemctl --user stop docker 2>/dev/null;docker context use default;sudo systemctl start snap.docker.dockerd;echo "[*] 当前 Docker 模式：";sudo docker info | grep -Ei "Docker Root Dir|Server Version|Context";
'alias dockless='echo "[+] 切换到 ROOTLESS 模式 Docker";sudo systemctl stop snap.docker.dockerd;docker context use rootless;systemctl --user start docker;echo "[*] 当前 Docker 模式：";docker info | grep -Ei "rootless|Docker Root Dir|Server Version";
'

 在rootless模式下可以查看：

在root模式下使用sudo查看： 

 2. 编译image

切换到rootless模式下可以直接编译：

docker compose -f scripts/docker/compose.yml up --build

如果已经编译国image，不希望创建新的image，则使用：

docker compose -f scripts/docker/compose.yml up

基础image编译完成后，openpi提供了多个example可以进行image build。

docker compose -f examples/aloha_sim/compose.yml up --build

 或

docker compose -f examples/aloha_sim/compose.yml up

这个image编译运行后会自动运行container并结束，并录制视频在data文件夹中。

 结果：

 其他编译测试结果：

其他

如果需要指定gpu, 如用cuda:1设备：

    deploy:resources:reservations:devices:- driver: nvidia#count: 1device_ids: ['1']capabilities: [gpu]