【ROS2】 核心概念6——通信接口语法（Interfaces）

 古月21讲/2.6_通信接口

官方文档：Interfaces — ROS 2 Documentation: Humble documentation

官方接口代码实战：https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Single-Package-Define-And-Use-Interface.html

 ROS 2使用简化的描述语言，即接口定义语言（ interface definition language，IDL）来描述这些接口。此描述使ROS工具可以轻松地以几种目标语言为接口类型生成源代码 （自动跨语言）。。不同通信接口，接口文件后缀不同，

话题（.msg），

服务（.srv），

动作（.action）

接口语言定义语法

所有的语言，都有统一的内置类型（built-in-type）表示

也可单独定义类型名称，例如“ geometry_msgs/posestamped”

内部固有类型 (与跨语言对应关系)

Type name	C++	Python	DDS type
bool	bool	builtins.bool	boolean
byte	uint8_t	builtins.bytes*	octet
char	char	builtins.int*	char
float32	float	builtins.float*	float
float64	double	builtins.float*	double
int8	int8_t	builtins.int*	octet
uint8	uint8_t	builtins.int*	octet
int16	int16_t	builtins.int*	short
uint16	uint16_t	builtins.int*	unsigned short
int32	int32_t	builtins.int*	long
uint32	uint32_t	builtins.int*	unsigned long
int64	int64_t	builtins.int*	long long
uint64	uint64_t	builtins.int*	unsigned long long
string	std::string	builtins.str	string
wstring	std::u16string	builtins.str	wstring

话题（topics  发布/订阅信息模型）

消息是ROS 2节点将网络上的数据发送到其他ROS节点的一种方式，而没有响应（单向信息传递）。例如，如果一个ROS 2节点从传感器读取温度数据，则可以使用温度消息在ROS 2网络上发布该数据。 ROS 2网络上的其他节点可以订阅该数据并接收温度消息。

每个字段由一个类型和名称组成，被空格隔开，即

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2

例如

int32 my_int
string my_string

带有默认值的示例

uint8 x 42
int16 y -2000
string full_name "John Doe"
int32[] samples [-200, -100, 0, 100, 200]

 常数示例，无法更改（有=号）

int32 X=123
int32 Y=-123
string FOO="foo"
string EXAMPLE='bar'

服务接口

在ROS软件包的 srv/ 路径中，在.srv文件中描述和定义了服务。

服务描述文件由请求和响应MSG类型组成，该类型由使用 --- 区分

语法

string str
---
string str

示例

# request constants
int8 FOO=1
int8 BAR=2
# request fields
int8 foobar
another_pkg/AnotherMessage msg
---
# response constants
uint32 SECRET=123456
# response fields
another_pkg/YetAnotherMessage val
CustomMessageDefinedInThisPackage value
uint32 an_integer

动作通信接口 

有三个参数需要定义

使用2个 --- 和 --- 区分

<request_type> <request_fieldname>
---
<response_type> <response_fieldname>
---
<feedback_type> <feedback_fieldname>

示例

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] sequence