Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS 2 Jazzy 环境中使用 Livox MID360 雷达

本文介绍如何在 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS 2 Jazzy 环境中安装和配置 Livox MID360 激光雷达，包括 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 的安装，以及在 RViz2 中可视化点云数据的过程。同时，我们也补充说明了如何正确配置 IP 地址以确保雷达与主机通讯正常。

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1. 安装 Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

编译前修改头文件

为避免某些版本下的编译错误，请在以下两个文件顶部添加：

#include <cstdint>

• sdk_core/comm/define.h
• sdk_core/logger_handler/file_manager.h

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2. 安装 livox_ros_driver2

mkdir -p livox_ws/src
cd livox_ws/src/
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
./build.sh humble

处理 PCL 相关依赖问题

如果编译报错提示缺少 PCL 相关依赖，请执行：

sudo apt install libpcl-dev ros-jazzy-pcl-ros
./build.sh humble

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3. 配置 Livox MID360 网络参数

Livox MID360 是以太网雷达，在使用前需要配置 JSON 文件中的 IP 信息，确保雷达和主机网络通信正常。

示例配置（MID360_config.json）：

{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8},"MID360": {"lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56100,"push_msg_port": 56200,"point_data_port": 56300,"imu_data_port": 56400,"log_data_port": 56500},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.10","cmd_data_port": 56101,"push_msg_ip": "192.168.1.10","push_msg_port": 56201,"point_data_ip": "192.168.1.10","point_data_port": 56301,"imu_data_ip" : "192.168.1.10","imu_data_port": 56401,"log_data_ip" : "","log_data_port": 56501}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.142","pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}

IP 设置说明：

• lidar_configs[].ip：雷达设备的 IP（例如 192.168.1.142），应与实际设备保持一致。
• host_net_info.*_ip：你的主机 IP 地址（如 192.168.1.10），需与雷达处于同一子网。
• 设置完成后，确保网络配置正确，使用 ping 192.168.1.142 测试连通性。

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4. 可视化点云数据（RViz2）

然后运行：

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

在 RViz2 中：

• 设置 Fixed Frame 为 livox_frame
• 添加 PointCloud2 类型的显示器，选择 /livox/lidar

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结语

通过以上步骤，你可以在 ROS 2 Jazzy 环境中成功运行 Livox MID360 激光雷达，获取点云数据并在 RViz2 中可视化。关键在于正确配置 IP 地址与网络端口，确保主机和雷达设备之间的通信顺畅。

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参考链接：https://qiita.com/porizou1/items/f2123c16af3f86200a06