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自动驾驶中的路径跟踪：Python实现与技术解析

article 2025/6/5 18:50:15

自动驾驶中的路径跟踪：Python实现与技术解析

一、路径跟踪是什么？为什么它至关重要？

路径跟踪（Path Tracking）是自动驾驶系统的关键部分之一，它负责确保车辆能够沿着预定义的轨迹行驶，同时稳定控制转向角度和速度。一个好的路径跟踪算法需要具备以下特点：

  • 精准度：能够精确地保持车辆在理想路线内。
  • 稳定性：在不同速度下都能保持平稳运行，避免剧烈抖动。
  • 鲁棒性：即使道路环境复杂，如坡道、曲线、障碍物，也能稳定跟踪。

当前业内的主流路径跟踪算法有：

  1. Pure Pursuit（纯追踪）
  2. Stanley Algorithm（斯坦利算法）
  3. MPC（Model Predictive Control）（模型预测控制）

接下来，我们用Python实现Pure Pursuit算法

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