大陆4D毫米波雷达ARS548调试

本文介绍了大陆ARS548毫米波雷达的调试与测试流程，主要包括以下内容：

设备参数：最大检测距离301m（可调93-1514m），支持gPTP时间同步。

接线调试：
Windows需使用USB-RJ45转换器 Linux可直接连接网线
上位机测试：
需注意Windows Intel网卡不兼容点云数据显示。
Wireshark配置：
需加载对应固件版本的Lua插件 当前实验室使用5.48.4版本
VLAN配置：
提供临时和永久两种修改方式 需将VLAN ID设为19以接收组播数据
时间同步：
使用linuxptp工具实现gPTP同步 需配置主从时钟关系
ROS集成：
需将解析包放入ROS工作空间编译 运行前需确保网络配置正确 文末提供了详细的操作命令和配置示例，并强调测试过程中的注意事项。

1、大陆ARS548手册

输出点云数

电源：

最大检测距离: 301m 93~1514m可调

时间同步:gPTP

2. 接线调试

windows - 需要加一个Hub

Linux - 直接连网线就行

根据测试的实际结果，建议Windows 下测试时 加一个 RJ45 - USB的 hub 修改 hub 上的网卡 , linux 直接连接电脑修改eno1的网卡就行。

注：windows下 intel的网卡不支持点云数据的查看，需要使用绿联的以太转USB的hub,接到电脑上，设置相应的 VLAN ID 和 IP，防火墙可以不禁用。

3. 上位机软件测试

2

4. Wireshark加载lua插件

不同固件版本的雷达，需要加载不同固件对应的 lua 脚本；

帮助 >> 关于wireshark >> 文件夹 >> lua插件文件夹加载 >> 重启wireshark

实验室 目前 ARS548的毫米波雷达 需要加载 《5.ARS548_v5.48.4_20221214》 lua

加载后

5. 设备VLAN ID 19 修改

设备：ubuntu系统

（1） 设备 VLAN ID 19修改

由于ARS548雷达本身是组播模式传输数据，提供的上位机软件没有单播模式可修改。

因此，需要将电脑本身的IP添加到组播组中，修改VLAN ID为19.

提供了两种修改方式，建议采用第二种方式修改。

方式1 - 临时修改：

在 Ubuntu 系统下，可以使用 ip 命令来配置以太网卡的 VLAN。以下是配置以太网卡 VLAN ID 为

19 的步骤：

确认网络接口名称： 打开终端并运行以下命令，找到你要配置的网络接口的名称。

ip link

2. 添加 VLAN： 使用以下命令将 VLAN 19 添加到你的以太网接口, 以太网接口名称为eno1 :

sudo ip link add link eno1 name eno1.19 type vlan id 19

这将创建一个名为 eth0.19 的虚拟接口，并将其与 VLAN 19 关联。

3. 启用 VLAN 接口： 使用以下命令启用新创建的 VLAN 接口：

sudo ip link set dev eno1.19 up

up是开启，down是关闭。

4. 验证配置： 运行以下命令验证 VLAN 配置：

ip link show

你应该能够看到 eth0 和 eth0.19 这两个接口，其中 eth0.19 是 VLAN 19 的子接口。

这样，以太网卡就配置了 VLAN ID 19。

方式2 - 永久修改：

上述更改在系统重启后将被重置。如果想要使其永久生效，需要将配置信息添加到网络配置文件中。

网络配置文件通常位于： /etc/network/interfaces 或 /etc/netplan/

目录下，具体取决于你的系统和网络管理器。如果使 用 Netplan 进行网络配置，可以编辑 Netplan 配置文件，例如 /etc/netplan/01-netcfg.yaml，

修改前需要备份一下：

并在接口的 vlans 部分添加以下内容：

最后执行：

sudo netplan apply

这样配置将在系统重启后保持。

6. 时间同步测试

参考介绍博文：

• https://getiot.tech/zh/linux-command/ Linux命令大全 有 ptp4l + phc2sys的使用介绍

ARS548支持gPTP协议，采用 linuxptp 开源工具进行时间同步，PC机或者域控制器是主时钟，雷达是从时钟；

（1）安装linuxptp工具

linuxptp-4.2.tgz

1

一般直接sudo apt-get install linuxptp就行，但是在使用过程中发现报错：

unknown option BMCA at line 26 in global section

查资料发现，直接apt-get安装，不支持BMCA

2

随后从github上下载 git clone git://git.code.sf.net/p/linuxptp/code linuxptp

执行 sudo make | sudo make install 安装， 依旧报错

3

更换了一个安装包，

https://sourceforge.net/projects/linuxptp/

执行 cd linuxptp | sudo make | sudo make install 安装

(2) 安装完成之后，修改auto-Master.cfg 配置文件

将 ptp_dst_mac 修改为 ARS548 雷达的 mac 地址。

然后 开一个终端 执行：

sudo ptp4l -i eno1 -m -H -f automotive_Master.cfg

结果如下：

再开一个终端 执行：

sudo phc2sys -m -s CLOCK_REALTIME -c eno1 -w

结果如下：

然后打开终端执行：

sudo wireshark

ARS548会以20HZ的速度发数据报文，三种类型，detectionlist、sensorstatus、objectlist。

主要查看其中的sensorsStatus : Sync Status 状态位为1 则表示 时间同步成功，此时同步正常。

注意：

1. 测试过程中使用转接盒的话，ARS548发的包，其MAC 地址 是 转接盒的 MAC地址；

2. 以上两条核心命令测试执行后，下次还需要再次输入，因此可以将其以服务的方式启动，每次系统自启，作为后台进程；

7. ROS 点云查看

需要将供应商提供的 parse 包放到ROS 的catkin_ws 的src下面

按照如下步骤，编译ros node节点

CATKIN_MAKE:

将parse文件夹拷贝至“${ROS_WORKSPACE}/src/”下

切换至WORKSPACE目录: cd ${ROS_WORKSPACE}

执行命令：catkin_make

若catkin_make忽略了parse项目，执行： catkin_make --only-pkg-with-deps parse

运行DEMO前确认以下步骤：

配置网卡IP与雷达IP在相同网段，配置网卡VLAN ID

parse/script/udp_receiver.py, line 75 配置host_ip与radar_ip

host_ip : 192.168.1.102

radar_ip : 192.168.1.205

添加python脚本执行权限： chmod +x ${ROS_WORKSPACE}/src/parse/script/*

运行DEMO：

roslaunch parse single_radar_viz.launch

**核心有两种类型的 Topic : ** detection模式： /det_viz_pub | obj_viz_pub

可以选择显示某种类型的数据。

8. ROS点云数据采集

类似菜鸟教程的网站：https://getiot.tech/zh/

1. rosbag 使用说明：

https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/123201294

2. rosbag 播放数据， rviz查看数据

https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/104853192

1. 启动launch文件

roslaunch parse single_radar_viz.launch

2. 记录所有的话题数据 （文件名会自动保存为日期）

rosbag record -a

3. 播放bag文件

rosbag play xx.bag

4. 打开rviz查看数据

rosrun rviz rviz

5. 在rviz中订阅相关的topic即可查看

附录

1. VLAN + 组播 （云驰适配问题）

二层交换机和三层交换机的区别： https://zhuanlan.zhihu.com/p/379870366

VLAN介绍： https://zhuanlan.zhihu.com/p/385949949