STM32CubeMx 配置三相互补PWM + 死区时间计算

在使用STM32作为控制器去开发电机FOC的时候往往需要配置三相互补PWM的死区时间如何快速确认死区时间的范围和配置呢(1)死区的概念在STM32中死区时间是由 CKD[1:0] 和 DTG[7:0] 这两个寄存器共同决定CKD其实就是由于给时钟进行二次分频的使用的。而DTG[7:0]是用于配置死区时间的计算值。(2)死区时间的计算第一步先计算Tdts 1/Ft而这个Ft其实就是分频后的时钟频率。先明确你的定时器的时钟时钟输入大小如下图所示我的TIM1的时钟输入是170MHz而Internal Clock Division CKD No Division表示不分频那么 Tdts 1/170000000 5.88ns第二步死区范围判断明确自己的需要配置的死区时间是否在寄存器配置的范围内如果达不到需要回到上一步对CKD[1:0]进行分频下面是DTG[7:0]寄存器表示的死区范围。用你需要配置的死区时间去除以Tdts的值比如我需要的死区大小是1usTdts 1000/5.88 170左右所以我的计算值是170左右。那么就是很快速明确了使用DTG[7:5] 10x这个选项了。第三步计算DT值DT 计算值/倍频值 - 范围值这个计算值就是第而步计算出来的值计算值 170。我需要的倍频值是2范围值是64。所以我需要的DT 170 / 2 - 64 21。第四步利用计算器去计算Dead Time时间下面使用了逻辑分析仪去抓了一下死区时间符合配置的大小。(3)三相互补PWM ADC中断配置下面开始解析一下一些与定时器配置相关的概念个人认为还是很重要的只有知道这些概念才能把需要的定时器模式配置好。3.1中心对齐模式Center Aligned mode1对应着下溢出中断。Center Aligned mode2对应上溢出中断。Center Aligned mode3对应着上下溢出中断。3.2Repetition Counter(RCR)更新事件延后1周期。建议在实际配置CubeMX的过程中要避免使用定时器的更新中断我个人的建议是使用定时器的第四个通道是触发ADC的采样。通过调整通道4的值去调整ADC采样是在上溢出采样还是下溢出采样。3 .3 PWM Config配置这个互补PWM的输出是由PWM mode和CH/CHN Polarity共同决定的。下面的波形中黄色的为CH(高侧MOS)、橙色为CHN(低MOS输出)。、建议在实际开发过程中在互补PWM的输出应该配置为PWM mode 1然后再根据自己实际的逆变器电路去调整CH Polarity、CHN Polarity。一般情况下我们的使能的逆变器都是上下都是NMOS即高电平导通配置PWM时候选择PWM mode 1、CH Polarity High CHN Polarity High即可。其实到这里我要表达的意思差不多表达完成的有些东西不太好描述不知道大家能不能理解。(4)STM32CubeMX的配置下面是定时器的配置下面是ADC的配置HAL_ADCEx_InjectedStart_IT(hadc1); __HAL_ADC_ENABLE_IT(hadc1, ADC_IT_JEOC); HAL_TIM_PWM_Start(htim1, TIM_CHANNEL_4); HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_3); HAL_TIMEx_PWMN_Start(htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIMEx_PWMN_Start(htim1,TIM_CHANNEL_2); HAL_TIMEx_PWMN_Start(htim1,TIM_CHANNEL_3); __HAL_TIM_SetCompare(htim1,TIM_CHANNEL_1,0.8*5312); __HAL_TIM_SetCompare(htim1,TIM_CHANNEL_2,0.8*5312); __HAL_TIM_SetCompare(htim1,TIM_CHANNEL_3,0.8*5312);正常情况下只要你的逆变器是高电压导通的都是这个配置唯一的区别就是你需要根据的实际情况去调整一下FOC的执行频率和SVPWM控制时的ADC触发时刻。https://zhuanlan.zhihu.com/p/572855026https://www.bilibili.com/read/cv25671144/?opus_fallback1