树莓派三、控制四轮小车运动（ing）

1.硬件配置树莓派3b、两个L298N、双层车架、四个麦轮、四个TT马达2.接线2.1 L298N和马达这部分除了同一侧的轮子接同一个电机驱动外其余接的比较随意因为是四驱到时候调代码能够统一转动方向。2.2 L298N和电源两个L298N和树莓派都要共地L298N用12V电源据说树莓派本身的5V也可以但是为了安全起见还是另开一个电源。2.3 树莓派和L298N四驱一共有八个pin左侧正好有八个纯GPIO的pin全部用来控制电机正好。3.树莓派代码调试我们假象树莓派那端为前右边是车前端PC端和树莓派3b进行连接后开始调试。3.1 GPIO分析与电机转动BOARD编码为7、11 | 13、15 | 29、31 | 33、37 的GPIO两两一组被我用来控制电机。我要先电机转动的方向调试出来。先试试7、11左前的轮子import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) INT17 INT211 GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT) GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT) GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH) GPIO.output(INT2,GPIO.LOW) time.sleep(5) GPIO.cleanup()发现电机正转正好小车向前再修改INT1、INT2依次找到正反转和小车向前向后的关系。结果如下7、11 左前位 正转小车向前13、15 左后位 正转小车向前测右侧的时候发现右边L298N和一个马达是坏的所以暂且搁置实物等新的到了再继续。测出右边哪俩号控制哪一位正反转哪一种让小车向前后我们进行下一步。3.2基础运动代码实现正常实现前后和左右转。3.3按键控制小车运动4.麦轮特殊运动实现麦轮有一些特殊功能比如原地转圈、斜向移动等等本节会尝试实现。5.PWM控制转速PWM我还不太懂感觉后面能和传感器结合起来弄PID使用。