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【从零构建Berkeley Humanoid Lite：全栈开源人形机器人技术实战】第二章 硬件系统深度解析（物理层实现）

article 2026/3/22 20:46:07
目录2.1 3D打印摆线减速器工程实现2.1.1 摆线齿轮力学设计（解决塑料强度瓶颈）2.1.2 双规格执行器家族（6512与5010）2.1.3 可靠性工程数据2.2 分布式感知与通信网络2.2.1 CAN总线拓扑架构2.2.2 本体感知系统脚本1：摆线齿轮参数化生成与强度验证（Python + SolidWorks API）脚本2：四总线CAN协议栈与实时控制网关（Python + SocketCAN）2.1 3D打印摆线减速器工程实现2.1.1 摆线齿轮力学设计（解决塑料强度瓶颈）摆线针轮传动机构在机器人关节中的应用受限于传统金属加工的高成本与低可及性。与渐开线行星齿轮相比，摆线齿轮的啮合机制基于外摆线（epitrochoid）曲线的共轭接触，当半径为r 的滚圆绕半径为R 的基

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