基于西门子S7-1200与台达B2伺服的5轴控制系统程序详解：涵盖多模式驱动、结构化编程与威纶...

42-西门子1200伺服控制5轴程序 程序采用1200系列PLC项目实现以下功能 1.三轴机械手联动取放料PTO脉冲定位控制台达B2伺服 2.台达伺服速度模式应用扭矩模式应用实现收放卷 3.程序为结构化编程,每一功能为模块化设计,功能:自动_手动_单步_暂停后原位置继续运行_轴断电保持_报警功能_气缸运行及报警. 4.每个功能块可以重复调用可以建成库用时调出即可可以复制出来当作自己的块来调用 5.上位机采样威纶通触摸屏 6.程序博图V14SP1 V15 或者更高版本都可以打开 7 内容包括博途V14SP1程序 项目CAD电气图纸 威纶通触摸屏程序 参考本案例熟悉掌握结构化编程技巧,扩展逻辑思维前阵子帮楼下五金加工厂改一台收放卷加三轴取料的老机器——原来的三菱FX5U拆下来只剩一堆接插件都锈的“面条梯形图”老板拍脑袋说换1200显甲方满意的高级感我差点挠头抓头发把笔记本触控板抠烂。后来翻到这份之前攒了好久、标注得七零八落但全是真东西的五轴台达B2威纶通全配套对着啃了三天居然第四天就能跑单步生产样件。今天就掏掏这份干货新手别再硬堆纯梯形图啦首先必须夸夸这份资料的模块化是真的为懒人/新手设计的——TIA Portal里点开程序块直接给你分了文件夹PTO取放料控制、速度扭矩收放卷、系统状态管理、自动单步逻辑、手动操作按钮映射、威纶通触摸屏接口块。每个文件夹里最多5个FB单独打开FB1看抓料气缸的延时动作眼睛再也不用翻10页纯梯形图找。而且这些FB完全能复制粘贴到自己的库文件夹当宝贝存着我就直接把里面那个通用的「FBPTODeltaB2_Standard」拿出来改了个更短的名字「台达五轴通用控制FB」塞到我自己的工厂通用库里上周接的一台两轴贴标机直接调参数就用了省了我至少一天写重复逻辑的时间。给你们看看这个通用FB的核心ST片段我瞎改的但能用的注释新手别笑ST学三天基本就能抄实在不想学梯形图版本的也全在文件夹里// 台达B2PTO默认脉冲/秒触摸屏里随便设的话快取我建议12万以内慢放3万以内不然伺服会报警过载 IF (G_Start_Pick_Fast TRUE) AND (G_Home_Flag_All TRUE) THEN #Axis_X.TargetPosition : G_Target_X_Fast; #Axis_Y.TargetPosition : G_Target_Y_Fast; #Axis_Z.TargetPosition : G_Target_Z_Fast; #Axis_X.Execute : TRUE; #Axis_Y.Execute : TRUE; #Axis_Z.Execute : TRUE; END_IF; // 我加的新手友好防撞爪头轴运动停止系统自带的Done后延时150ms再给抓料/放料信号资料里本来是100ms楼下五金件太沉我改了 IF (#Axis_X.Done TRUE) AND (#Axis_Y.Done TRUE) AND (#Axis_Z.Done TRUE) THEN #Wait_For_Grip_Timer(IN : TRUE, PT : T#150MS); IF (#Wait_For_Grip_Timer.Q TRUE) THEN G_Grip_Request : TRUE; END_IF; END_IF;这个片段里的「#AxisX」「#WaitForGripTimer」都是TIA Portal自带的功能块或者定时器直接拖进去就行ST就是把拖的逻辑写成了一行一行的话比找元件拉连线省时间多了。引脚我也懒得重新画CAD图给你们标了——文件夹里的配套CAD电气图纸直接标了CPU1214C这个资料里用的是这个CPU脉冲口够5轴用Q0.0-Q0.5三轴取放料PTOQ0.6-Q0.9备用不对备用是模拟量给收放卷的张力电位器参考Q0.6-Q0.7是卷绕轴1的方向脉冲Q0.8-Q0.9是卷绕轴2的反正CAD里线的颜色、端子排的位置、台达B2的CN1接线全标得清清楚楚不会接反脉冲方向的42-西门子1200伺服控制5轴程序 程序采用1200系列PLC项目实现以下功能 1.三轴机械手联动取放料PTO脉冲定位控制台达B2伺服 2.台达伺服速度模式应用扭矩模式应用实现收放卷 3.程序为结构化编程,每一功能为模块化设计,功能:自动_手动_单步_暂停后原位置继续运行_轴断电保持_报警功能_气缸运行及报警. 4.每个功能块可以重复调用可以建成库用时调出即可可以复制出来当作自己的块来调用 5.上位机采样威纶通触摸屏 6.程序博图V14SP1 V15 或者更高版本都可以打开 7 内容包括博途V14SP1程序 项目CAD电气图纸 威纶通触摸屏程序 参考本案例熟悉掌握结构化编程技巧,扩展逻辑思维接下来说说新手另一个大坑速度扭矩收放卷。之前我以为收放卷必须用专门的伺服或者张力控制器没想到台达B2的速度模式切扭矩模式居然这么简单而且1200的模拟量输出资料里用的是CPU1214C自带的两个AO0-10V对应台达B2的扭矩限制0-100%就够控制了。资料里的收放卷逻辑是真的实用放卷轴一直用扭矩模式设定好放卷张力对应的扭矩值五金件是薄铝片资料里给的参考值是0.3-0.5N·m对应AO输出3-5V我调的时候调到0.4刚好不松不紧不跑偏当铝片快用完的时候放卷轴的速度会因为铝片半径变小自动变快这个是台达B2扭矩模式自带的“跟随线速度”不对资料里说主要靠取放料的三轴联动速度给卷绕轴1的速度模式做参考——哦对卷绕轴1是收卷用速度模式加模拟量限扭矩参考速度来自取放料的Z轴上升下降的平均速度这样收放卷的速度就跟着取放料的节奏走了不会卡铝片或者扯断配套的威纶通触摸屏程序也是傻瓜式的不用自己画按钮画指示灯——文件夹里的威纶通程序用的是MT8071IP常见型号随便换同系列的也能用画面有主画面显示当前位置、当前收卷半径、当前放卷张力、报警信息汇总、自动操作画面、手动单步画面、参数设置画面取放料的快中慢速度、收放卷的张力、扭矩限制、回原点速度——回原点速度资料里给的是10000脉冲/秒新手可以改成5000更安全、历史报警画面可以存最近1000条报警信息老板想查什么时候撞的爪头什么时候断的铝片都能查到。还有几个资料里隐藏的但超级有用的小功能必须单独提一下暂停后原位置继续运行不是暂停后再自动就从原点重新走一遍是暂停按钮一按所有轴立刻停止抓料气缸立刻松开这个我改了改楼下老板说要暂停后先保压10秒再松开不然铝片会掉保压时间我也加到威纶通参数设置里了再按继续按钮所有轴从暂停的那个位置继续走直到完成整个取放料循环轴断电保持位置不是每次开机都要重新回原点当然新手开机还是建议先回原点一次安全资料里用了TIA Portal自带的「保持性变量」把XYZ轴和两个卷绕轴的当前位置全存到保持性变量里了只要PLC电池还有电资料里的CAD图给电池也标了备用插座断电后再开机触摸屏上显示的当前位置就是断电前的气缸运行及报警每个气缸抓料气缸、放料气缸、还有上下料台的阻挡气缸都有到位传感器和超时报警——阻挡气缸伸出1秒还没感应到到位信号就会触发阻挡气缸超时报警触摸屏主画面会显示红色的“阻挡气缸超时”同时所有轴立刻停止所有气缸立刻回到安全位置。哦对了这份资料的TIA Portal版本兼容性也很好——我用的是V17打开文件夹里的V14SP1程序会自动升级升级后一点问题都没有梯形图版本和ST版本的程序都能正常用。威纶通触摸屏程序用的是EBPro V6.05现在最新的EBPro V8也能打开。总的来说这份资料真的是新手入门西门子1200伺服控制和结构化编程的好帮手——不是纯理论是真的能直接改改就能用的五金加工厂取放料加收放卷的全配套参考这份资料熟悉掌握结构化编程技巧扩展逻辑思维下次接个两轴三轴的小项目直接把库文件夹里的宝贝调出来就行省时间又省力