泵箱控制协议

安装泵箱调试电路板基于CIU32步进电机的驱动D:\zhuoqing\window\ARM\Keil\CIU32\2026\April\TestF003PWMPIO-V1\Source\main.cAD\Test\2026\April\StepMotorDrvF003A4950V1.SchDoc01泵箱控制协议一、接口修改泵箱中的接线包括有三组线缆 一是步进电机的接线 二是直流电机的两个接线 三是位置开关的接线 现在展示的是这三组接线的线序 按照相应的颜色来和电路板上接口的方向一一对应。 接下来在设计相应的软件通讯协议 通过串口波特率是115200。 发送相应的字符控制命令 来控制下位机的相应的动作。注 在周六的调试中 开关六芯接线的方向错了 应该根据上面图中的接线颜色示意图将方向修改过来。二、控制协议1、控制命令格式通讯协议波特率115200 数据位 8bit 起始位1bit 停止位1笔挺命令格式命令是由一串 ASCII码组成 最后一位是回车\r(0x0d)表示命令结束 下位机执行命令。命令字符串的基本格式为 命令 参数1 参数2 … “\r”其中命令与参数之间使用一个空格隔开 参数的个数根据不同的命令而不同 最多 4个参数。 命令和参数字符长度小于15。每一个命令之后都有字符串返回结果 返回结果字符串以 “\r\n” 0x0d,0x0a为结束符。2、控制命令功能命令名称参数功能描述返回结果hello无通讯测试 CIU32F003 is ready !mstop停止步进电机和转向电机OKmleft换向电机转向左极限OKmright换向电机转向有极限OKmup步进电机上行到顶端极限OKmdown步进电机下行到底部极限OKml msl小写字母L表示向左旋转ms 数字字符串表示旋转等待时间单位毫秒例如 m l 500表示向左旋转500ms。运行到左极限自动停止。OKmr msr小写字母R表示向右旋转ms 数字字符串表示旋转等待时间单位毫秒例如 m r 350表示向左旋转350ms。运行到右极限自动停止。OKmu smu小写字母U表示步进电机向上运行sm:数字字符串表示运行多少步没有细分的步进电机的步数即旋转角度1.8°的整数倍数。例如m u 1000表示向上运动1000步。运行到上极限自动停止。OKmd smd小写字母D表示步进电机向xw运行sm:数字字符串表示运行多少步没有细分的步进电机的步数即旋转角度1.8°的整数倍数。例如m u 1000表示向上运动1000步。运行到下极限自动停止。OKcheck无返回运行状态和开关状态返回三个空格隔开的二进制数字。例如 04 00 00数字10~3bit 表示四个位置光电开关状态。 0:开关空1开关遮挡b0 步进电机下开关 b1步进电机上开关b2换向做开关b3换向右开关数字2换向电机状态定义参见control.h br**数字3**步进电机状态定义参见control.haget返回当前角度整数 表示步进电机运行步数。aset aset 设置角度a: 整数表示步进电机运行步数例如angle set 0 表示设置角度为 0OK■ 相关文献链接:安装泵箱调试电路板基于CIU32步进电机的驱动-CSDN博客