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0基础开始VLA复现

article 2026/4/25 5:25:32
1.首先先写直觉的东西随学习进度更新Github外国代码创意工坊百度网盘 大部分代码、学习路线东西上面都有 免费下载Hugging FaceGithub大模型版 里面有你可以调用的大模型和数据集 但是有些数据集你得登录才能有权限下载 这个很egg疼 后面细说Lerobot外国小米 做了一些物美价廉的机械臂 让我也能用 开放了很多方法和权重 统一了平台 让你可以模块化的复现VLAarXiv前沿技术都会在这个网站发论文 但是和IEEE系列期刊论文不一样的是 这里的东西更像是工程师写的 不是学者 不会对一个方法的细节做出特别详细的讲解和稳定性分析这类的 但是会很看重实验方面的东西 对于我这个小白来说实在是很友好 ai辅助阅读效率很高git共享文档游戏存档命令 结合网址能够0操作把别人的东西克隆下来 别人更新了你这边自动更新 你自己整坏了还能读自己的或者别人的档 爽哦2.然后是具体的问题1.最最最最折磨我的事情是网络代理以下是碎碎念 可以跳过我用的是双系统 之前windows买的代理是cutecloud 没有linux版本能直接使用 于是我跟着ai开始了万里长征路最先用的是clash verge 说是linux能用 下载完安完告诉我这是个图形化界面 缺内核 让我去安什么内核 mega 我整了半天都不行 给我折磨坏了 于是ai说 你不行就用 v2ary吧 那玩意简单 网页就能用然后开始整那个 整了半天 桌面上现在还读了两个不知道干啥的文件 终于整好了吧 网页端打开 发现没用 明明说正在运行了 还是打不开网页因为本人的需求就是要能够登录 github 因为校园网不稳定 一会可以登得上 一会又不行了 于是就搜了搜 说是steam能加速github 由于本人之前在windows端用过steamcommunity302 就信心满满的去用了steam目前steam改名叫了watt toolkit 下载完了以后 发现这玩意要倒腾什么证书 于是跟着ai倒腾 倒腾半天终于成功了 于是我开心的开始用github 然后用了一段时间发现还有个网站叫huggingface 这个网站上有数据集 我得下载数据集 watttoolkit 上面有说能够加速hf 我就点官网 死活进不去 于是又开始折腾代理最终在万念俱灰下终于回头看到了 flclash 我只需要直接导入外链就能使用 终于能安稳的浏览网页哩耶2.复现计划目前的计划是复现虚拟环境下libero的smolvla网上的数据集 然后实际场景再次用smolvla实现分类挑拣任务自己手动采集后面有时间就在虚拟环境下复现openvla和pi0 然后就投简历实习之前买了 lerobot so arm 100 机械臂800块 用的是别人整好的 joycon控制方案 总共花了1300左右 自己整了一段时间 能够用键盘和手柄这两种控制方式 实现mujoco和实际机械臂的控制 目前感觉还行截止到发文日期刚刚在本地4060 laptop跑完了10000轮的大脑训练 得到了权重文件 损失在0.1左右 虚拟环境下成功率在15%左右 10任务每任务2次尝试 最后成功了3次学习的文档链接什么的放在后面 大家有需要自取 我后面有空再更新踩过的坑什么的https://github.com/datawhalechina/every-embodied(别全跟 自己取舍 喂给ai辅助最佳)PS五一放假我们能放3天 耶

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