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Ubuntu 22.04 系统上完整安装 ROS 2 Humble

article 2026/4/25 15:58:04
第一步确保系统支持 UTF-8 编码sudo apt update sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-8第二步添加 ROS 2 软件源# 安装 curl sudo apt update sudo apt install curl -y # 从密钥服务器导入 ROS 官方公钥 sudo gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 # 将公钥导出到 apt 可识别的路径 sudo gpg --export F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg /dev/null # 添加 ROS 2 软件源到系统源列表 echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null第三步安装 ROS 2 Humble# 更新软件包索引 sudo apt update # 安装开发工具可选但推荐 sudo apt install ros-dev-tools -y # 安装桌面完整版 sudo apt install ros-humble-desktop -y第四步配置 ROS 2 环境变量# 将环境变量写入 bashrc每次打开终端自动加载 echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc # 当前终端立即生效 source ~/.bashrc第五步验证安装打开一个新终端运行测试节点# 终端1启动发布者 ros2 run demo_nodes_cpp talker再打开另一个终端运行订阅节点# 终端2启动订阅者 ros2 run demo_nodes_py listener

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