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具身智能(34)：ROS2工具集合

article 2026/5/6 11:02:09
一、构建与编译工具（开发基础）作为 ROS2 项目的起点，负责依赖管理、代码编译与规范校验，替代 ROS1 的 catkin 工具链。1. Colcon（核心构建工具）定位：ROS2 官方推荐的统一构建入口，兼容多语言与大型项目。核心特点：支持多工作空间嵌套（Overlay/Underlay 机制），适配复杂依赖关系；并行编译多个功能包，自动检测依赖完整性，编译效率远超传统工具；生成独立的 build（中间产物）、install（安装目录）、log（日志）文件夹，结构清晰；兼容 C++、Python 混合开发，无需额外配置编译规则。常用命令：colcon build # 编译工作空间colcon build --packages-select pkg_name # 单独编译指定包colcon test # 运行所有

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