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dji uav建图导航系列（二）导航

news 2025/11/25 13:37:25

文章目录

  • 1、导航节点launch文件
    • 1.1、节点参数
    • 1.2、模拟器节点
    • 1.3、无人机雷达-底盘节点
    • 1.4、地图服务器节点
    • 1.5、AMCL节点
    • 1.6、move_base节点
    • 1.7、rviz可视化节点
  • 2、导航测试
    • 2.1、导航实测
    • 2.2、动态参数配置 rqt_reconfigure

1、导航节点launch文件

导航节点启动文件 uav_navigation.launch 分多块，逐个说明

1.1、节点参数

  • 加载建图的地图，存在默认路径uav_navigation/maps/map.yaml，参考前面建图中的说明；
  • 默认不使用模拟导航，否则后续将启动对应的模拟gazebo节点；
  • 默认使用dwa局部路径规划算法，可选teb；
  • 默认不开启rviz导航界面，我们可以

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