决策规划仿真平台搭建

决策规划仿真平台搭建

自动驾驶决策规划算法第二章第一节 决策规划仿真平台搭建

这部分的主要难点在于多个软件的连通与适配，环境的搭建总是折磨人的，主要是 4 个软件，各软件版本如下

Visual Studio	2017
PreScan	8.5.0
CarSim	2019.0
MATLAB	2019b

主要记录几个错误

Error executing callback ‘LoadFcn’

电脑上原来安装的是2022版本的 Visual Studio，版本过高，在用PreScan Process Manager 打开 MATLAB 时会报如下错误

Error executing callback 'LoadFcn'
错误使用 waitbar (line 119) 
进度条的参数不正确。

两种方法，降低 Visual Studio 版本或者安装 mingw 附加功能，这里选择前者，注意需要关闭 MATLAB 后再重新打开，顺利的话会执行较多的编译过程，比较耗时

Solver_SF not found

prescan的动力学模型中，点进去里面的Carsim S-Funtion 图标显示Solver_SF not found

确定matlab是否添加了路径X:\Program Files (x86)\CarSim2019.1_Prog\Programs\solvers(X为你carsim安装的盘符，默认是C盘)，这个路径就是Solver_SF的路径，如果不知道怎么在matlab添加路径请搜索“matlab如何设置路径”，如果做了这一切还是不行，请按照视频的方式，看改名字把Carsim S-function2改成Carsim S-function，或者把Carsim S-function改成Carsim S-function2，如果还是不行，双击Carsim S-function这个s函数，在source block中，改Solver_SF/Carsim S-function的名字

这里首先添加了路径，包括 X:\Program Files (x86)\CarSim2019.1_Prog\Programs\solvers 和 simfile.sim 文件所在的路径，同时将 Carsim S-function2改成Carsim S-function，不再报错

但是后面在运行时依然报错，直接改Solver_SF/Carsim S-function的名字，注意不加双引号

控制模型版本过高

王哥的控制模型EMPlanner_cs.slx是2020a版本的 MATLAB，低版本打不开高版本

直接安装虚拟机，安装2022b版本的 MATLAB，然后转存为 2019b ********************************************版本的模型，主要是因为之前的所有工作都是在 2019b ********************************************版本的 MATLAB 下进行，卸载重装风险有点高

CarSim 与 PreScan 关联报错

运行时报如下错误

there were unbalanced () from the expression

可以尝试在Export: Outputs右下角Optional equations添加如下信息

DEFINE_OUTPUT mod1_L1 = 0; - ; mod1_L1
DEFINE_OUTPUT mod2_L1 = 0; - ; mod2_L1 
DEFINE_OUTPUT mod3_L1 = 0; - ; mod3_L1 
DEFINE_OUTPUT mod4_L1 = 0; - ; mod4_L1 
DEFINE_OUTPUT mod1_R1 = 0; - ; mod1_R1 
DEFINE_OUTPUT mod2_R1 = 0; - ; mod2_R1 
DEFINE_OUTPUT mod3_R1 = 0; - ; mod3_R1 
DEFINE_OUTPUT mod4_R1 = 0; - ; mod4_R1 
DEFINE_OUTPUT mod1_L2 = 0; - ; mod1_L2 
DEFINE_OUTPUT mod2_L2 = 0; - ; mod2_L2 
DEFINE_OUTPUT mod3_L2 = 0; - ; mod3_L2 
DEFINE_OUTPUT mod4_L2 = 0; - ; mod4_L2 
DEFINE_OUTPUT mod1_R2 = 0; - ; mod1_R2 
DEFINE_OUTPUT mod2_R2 = 0; - ; mod2_R2 
DEFINE_OUTPUT mod3_R2 = 0; - ; mod3_R2 
DEFINE_OUTPUT mod4_R2 = 0; - ; mod4_R2

仿真效果

仿真前注意更改 PreScan 中的视角

最终效果如下

可以看到最终对于规划轨迹的跟踪效果较好，说明决策规划仿真平台搭建成功