当前位置： 首页 > news >正文

基于FPGA的PID算法理论详解（1）

news 2026/2/10 1:24:11

基于FPGA的PID算法理论详解（1）

1 概述

比例-积分-微分（PID）控制是业内最常见的控制算法，在工业控制领域有很高的接受度。PID控制器的广泛应用得益于其在多种操作条件下稳定的性能，以及易操作的特性。工程师可以用简单直观的方式实现PID控制。PID控制有三个基本要件：比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)。 通过这三种不同的计算方法可获取最优化结果。
控制系统
PID控制器的基本理念是读取传感器，根据计算比例、积分、微分响应得出期望的激励器输出，将三个值相加计算输出。开始定义PID控制器的参数之前，要先了解闭环系统及其相关术语。

1.1 闭环系统

在一个典型的控制系统里，过程变量是需要被控制的系统变量。 例如，温度(ºC)、压强(psi)、流速(升/分钟)。传感器用来测量过程变量，并对控制系统做出反馈。设定值是过程变量的期望值或必须达到的值。例如，在一个温控系统中，设定温度值为100摄氏度。在任意时间点上，控制系统算法（补偿器）使用过程变量和设定值之间的差值，得到期望的激励器输出，驱动系统（设备）。
例如，如测量得到的温度过程变量为100 ºC，期望的温度设定值为120 ºC，控制器算法的激励器输出将指示打开加热器。驱动激励器打开加热器，整个系统就逐渐变热，温度过程变量测得的结果也会增加。这就是一个闭环控制系统，读取传感器提供即时反馈，并计算期望的激励器输出，这三项操作以固定速率循环往复，如图1所示。

在很多情况下，激励器

相关文章：

基于FPGA的PID算法理论详解（1）

基于FPGA的PID算法理论详解（1） 1 概述 比例-积分-微分（PID）控制是业内最常见的控制算法，在工业控制领域有很高的接受度。PID控制器的广泛应用得益于其在多种操作条件下稳定的性能，以及易操作的特性。工程师可以用简单直观的方式实现PID控制。PID控制有三个基本要件：比…...

编程日记 2023/8/14 5:16:51

Neo4j之REMOVE基础

在 Neo4j 中，REMOVE 语句用于从节点中删除特定的属性。这在你需要更新或者清除节点属性时非常有用。 1】删除单个属性： MATCH (p:Person {name: Alice}) REMOVE p.age;这个查询会找到具有 "Person" 标签且属性 "name" 为 "Al…...

编程日记 2023/8/14 5:15:49

SpingBoot-Vue前后端——实现CRUD

目录​​​​​​​ 一、实例需求 ⚽ 二、代码实现 🏌 数据库 👀 后端实现 📫 前端实现 🌱 三、源码下载 👋 一、实例需求 ⚽ 实现一个简单的CRUD，包含前后端交互。 二、代码实现 🏌 数…...

编程日记 2023/8/14 5:14:48

LeetCode150道面试经典题--最后一个单词的长度(简单)

1.题目 给你一个字符串 s，由若干单词组成，单词前后用一些空格字符隔开。返回字符串中 最后一个 单词的长度。 单词 是指仅由字母组成、不包含任何空格字符的最大子字符串。 2.示例 3.思路 通过对字符串的反转，转为数组开始遍历&#xff0c…...

编程日记 2023/8/14 5:13:47

web-xss-dvwa

目录 xss（reflected） low medium high xss(store) low medium high xss(dom) low medium high xss（reflected） low 没有什么过滤，直接用最普通的标签就可以了 http://127.0.0.1/DVWA-master/vulnerabili…...

编程日记 2023/8/14 5:12:44

Exploiting Proximity-Aware Tasks for Embodied Social Navigation 论文阅读

论文信息 题目：Exploiting Proximity-Aware Tasks for Embodied Social Navigation 作者：Enrico Cancelli， Tommaso Campari 来源：arXiv 时间：2023 Abstract 学习如何在封闭且空间受限的室内环境中在人类之间导航&a…...

编程日记 2023/8/14 5:11:43

【华为OD机试】统计射击比赛成绩【2023 B卷|100分】

【华为OD机试】-真题 !!点这里！！ 【华为OD机试】真题考点分类 !!点这里 !! 题目描述 给定一个射击比赛成绩单，包含多个选手若干次射击的成绩分数， 请对每个选手按其最高3个分数之和进行降序排名，输出降序排名后的选手ID序列。 条件如下： 1、一个选手可以有多个射击成…...

编程日记 2023/8/14 5:10:41

git push之后的撤销操作

用的是idea。 pull了代码之后，想撤销pull： push代码到个人远程仓库之后，又从主仓pull了一下。 点击其中一条git记录，然后右键单击“reset current branch ti here”,然后再点击hard push了代码到个人仓库，想撤销&…...

编程日记 2023/8/14 5:09:40

CSS 的选择器有哪些种类？分别如何使用？

聚沙成塔每天进步一点点 ⭐ 专栏简介⭐ 元素选择器（Element Selector）⭐ 类选择器（Class Selector）⭐ ID 选择器（ID Selector）⭐ 后代选择器（Descendant Selector）⭐ 子元素选择器&a…...

编程日记 2023/8/14 5:08:37

【MongoDB】索引

目录 一、概述 二、索引的类型 1、单字段索引 2、复合索引 3、其他索引 三、索引的管理 1、索引的创建 2、索引的查看 3、索引的删除 四、索引的使用 1、执行计划 2、涵盖的查询 一、概述 索引支持在MongoDB中高效地执行查询。如果没有索引，MongoDB必须…...

编程日记 2023/8/14 5:07:35

机器人CPP编程基础-02变量Variables

机器人CPP编程基础-01第一个程序Hello World 基础代码都可以借助人工智能工具进行学习。 C #include<iostream>using namespace std;main() {//Declaring an integer type variable A, allocates 4 bytes of memory.int A4;cout<<A <<endl;//Prints the a…...

编程日记 2023/8/14 5:06:32

【学会动态规划】买卖股票的最佳时机 IV（18）

目录 动态规划怎么学&#xff1f; 1. 题目解析 2. 算法原理 1. 状态表示 2. 状态转移方程 3. 初始化 4. 填表顺序 5. 返回值 3. 代码编写 写在最后&#xff1a; 动态规划怎么学&#xff1f; 学习一个算法没有捷径&#xff0c;更何况是学习动态规划&#xff0c; 跟我…...

编程日记 2023/8/14 5:05:30

请解释一下CSS中的rem和em单位有什么不同，分别如何使用？

聚沙成塔每天进步一点点 ⭐ 专栏简介⭐ CSS中的rem和em单位的区别和使用⭐ em单位使用示例&#xff1a; ⭐ rem 单位使用示例&#xff1a; ⭐ 区别和适用场景⭐ 写在最后 ⭐ 专栏简介 前端入门之旅&#xff1a;探索Web开发的奇妙世界 记得点击上方或者右侧链接订阅本专栏哦 几何…...

编程日记 2023/8/14 5:04:29

docker 导入镜像 REPOSITORY和tag都是null怎么解决

当使用 docker import 命令导入镜像时&#xff0c;REPOSITORY 和 TAG 字段可能会为 null&#xff0c;因为 docker import 命令不会保留镜像的元数据&#xff0c;例如镜像名称和标签。这是因为 docker import 命令主要用于将本地文件系统中的文件或目录导入为 Docker 镜像&#…...

编程日记 2023/8/14 5:03:26

c语言操作符

目录 运算符 移位操作符 左移操作符 右移操作符 位操作符 按位与& 按位或| 按位异或^ 异或交换数字 计算二进制中1的个数 关系操作符 逻辑操作符 条件操作符 逗号表达式 下标引用、函数调用和结构成员 隐式类型转换 整形提升实例&#xff1a; 算术转换 操作…...

编程日记 2023/8/14 5:02:23

python爬虫5：requests库-案例3

python爬虫5&#xff1a;requests库-案例3 前言 ​ python实现网络爬虫非常简单&#xff0c;只需要掌握一定的基础知识和一定的库使用技巧即可。本系列目标旨在梳理相关知识点&#xff0c;方便以后复习。 申明 ​ 本系列所涉及的代码仅用于个人研究与讨论&#xff0c;并不会对网…...

编程日记 2023/8/14 5:01:22

uni-app：实现点击按钮，进行数据累加展示（解决数据过多，导致出错）

效果 代码 核心代码 一、标签显示 <!-- 加载更多 --> <view class"load_more" v-if"info.length > pageNum * pageSize" tap"loadMore">加载更多 </view> v-if"info.length > pageNum * pageSize"&#xf…...

编程日记 2023/8/14 5:00:21

群晖6.X便捷的安装cpolar内网穿透

群晖6.X便捷的安装cpolar内网穿透 文章目录 群晖6.X便捷的安装cpolar内网穿透前言1. 下载cpolar的群晖套件1.1 打开群晖套件中心1.2 选择“手动安装”1.3 选择下载cpolar套件位置 2. 打开cpolar的Web-UI界面3. 注册会员 前言 随着硬件设备和软件技术的发展&#xff0c;以及数据…...

编程日记 2023/8/14 4:59:17

ffmpeg 4.4版本对MP4文件进行AES-CTR加密，和流式加密

对于ffmpeg的AES-CTR加密有两种方式&#xff0c;一个是普通的整个视频做加密&#xff0c;另一个是对视频做切片处理&#xff0c;然后进行加密。 一、对于普通的加密方式 直接使用下面的命令就行 ffmpeg -i animal.mp4 -vcodec copy -acodec copy -encryption_scheme cenc-aes…...

编程日记 2023/8/14 4:58:16

软件测试基础篇——Docker

1、docker技术概述 docker描述&#xff1a;docker是一项虚拟化的容器技术&#xff08;类似于虚拟机&#xff09;&#xff0c;docker技术给使用者提供一个平台&#xff0c;在该平台上可以利用提供的容器&#xff0c;对每一个应用程序进行单独的封装隔离&#xff0c;每一个应用程…...

编程日记 2023/8/14 4:57:14

uniapp 对接腾讯云IM群组成员管理（增删改查）

UniApp 实战&#xff1a;腾讯云IM群组成员管理&#xff08;增删改查&#xff09; 一、前言 在社交类App开发中&#xff0c;群组成员管理是核心功能之一。本文将基于UniApp框架&#xff0c;结合腾讯云IM SDK&#xff0c;详细讲解如何实现群组成员的增删改查全流程。 权限校验…...

编程新知 2026/1/13 9:59:27

Spring Boot 实现流式响应（兼容 2.7.x）

在实际开发中&#xff0c;我们可能会遇到一些流式数据处理的场景&#xff0c;比如接收来自上游接口的 Server-Sent Events&#xff08;SSE&#xff09; 或 流式 JSON 内容&#xff0c;并将其原样中转给前端页面或客户端。这种情况下&#xff0c;传统的 RestTemplate 缓存机制会…...

编程新知 2025/8/11 8:18:44

从零实现富文本编辑器#5-编辑器选区模型的状态结构表达

先前我们总结了浏览器选区模型的交互策略&#xff0c;并且实现了基本的选区操作&#xff0c;还调研了自绘选区的实现。那么相对的&#xff0c;我们还需要设计编辑器的选区表达&#xff0c;也可以称为模型选区。编辑器中应用变更时的操作范围&#xff0c;就是以模型选区为基准来…...

编程新知 2026/1/16 16:34:26

Linux相关概念和易错知识点（42）（TCP的连接管理、可靠性、面临复杂网络的处理）

目录 1.TCP的连接管理机制&#xff08;1&#xff09;三次握手①握手过程②对握手过程的理解 &#xff08;2&#xff09;四次挥手&#xff08;3&#xff09;握手和挥手的触发&#xff08;4&#xff09;状态切换①挥手过程中状态的切换②握手过程中状态的切换 2.TCP的可靠性&…...

编程新知 2026/1/30 0:09:51

什么是Ansible Jinja2

理解 Ansible Jinja2 模板 Ansible 是一款功能强大的开源自动化工具&#xff0c;可让您无缝地管理和配置系统。Ansible 的一大亮点是它使用 Jinja2 模板&#xff0c;允许您根据变量数据动态生成文件、配置设置和脚本。本文将向您介绍 Ansible 中的 Jinja2 模板&#xff0c;并通…...

编程新知 2026/2/6 1:00:25

Java 二维码

Java 二维码 **技术&#xff1a;**谷歌 ZXing 实现 首先添加依赖 <!-- 二维码依赖 --><dependency><groupId>com.google.zxing</groupId><artifactId>core</artifactId><version>3.5.1</version></dependency><de…...

编程新知 2025/9/6 16:22:45

Android第十三次面试总结（四大 组件基础）

Activity生命周期和四大启动模式详解 一、Activity 生命周期 Activity 的生命周期由一系列回调方法组成&#xff0c;用于管理其创建、可见性、焦点和销毁过程。以下是核心方法及其调用时机&#xff1a; ​onCreate()​​ ​调用时机​&#xff1a;Activity 首次创建时调用。​…...

编程新知 2025/10/15 15:07:34

Vue ③-生命周期 || 脚手架

生命周期 思考&#xff1a;什么时候可以发送初始化渲染请求&#xff1f;&#xff08;越早越好&#xff09; 什么时候可以开始操作dom&#xff1f;&#xff08;至少dom得渲染出来&#xff09; Vue生命周期&#xff1a; 一个Vue实例从 创建 到 销毁 的整个过程。 生命周期四个…...

编程新知 2026/2/5 5:24:23

快速排序算法改进:随机快排-荷兰国旗划分详解

随机快速排序-荷兰国旗划分算法详解 一、基础知识回顾1.1 快速排序简介1.2 荷兰国旗问题 二、随机快排 - 荷兰国旗划分原理2.1 随机化枢轴选择2.2 荷兰国旗划分过程2.3 结合随机快排与荷兰国旗划分 三、代码实现3.1 Python实现3.2 Java实现3.3 C实现 四、性能分析4.1 时间复杂度…...

编程新知 2026/2/4 16:34:53

32单片机——基本定时器

STM32F103有众多的定时器&#xff0c;其中包括2个基本定时器&#xff08;TIM6和TIM7&#xff09;、4个通用定时器&#xff08;TIM2~TIM5&#xff09;、2个高级控制定时器&#xff08;TIM1和TIM8&#xff09;&#xff0c;这些定时器彼此完全独立&#xff0c;不共享任何资源 1、定…...

编程新知 2026/2/4 20:31:20