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Open3D 点云旋转之轴角式（Python版本）

news 2025/11/7 2:00:15

文章目录

一、简介
二、实现代码
三、实现效果
参考资料

一、简介

三维空间中表示旋转的方法有很多种，轴角式是其中非常经典的一种表示方式。虽然欧拉角表示旋转的方法很是常用，但欧拉角存在着万向锁这个问题，因此轴角式旋转在旋转使用中更为合适。其原理也很是明了，如下所述：

首先，我们假设一个过原点的轴 $u=(x,y,z)^T$

Open3D 点云旋转之轴角式（Python版本）

文章目录一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介三维空间中表示旋转的方法有很多种，轴角式是其中非常经典的一种表示方式。虽然欧拉角表示旋转的方法很是常用，但欧拉角存在着万向锁这个问题，因此轴角式旋转在旋转使用中更为合适。其原理也很是明了，如下所述：…...

编程日记 2023/2/19 14:43:06

Error: Timeout trying to fetch resolutions from npm

文章目录问题描述【最终解决】我搜索到的解决方案npmjs 该依赖各版本列表及对应的被下载次数github issue 说降级到0.0.3就可以正常运行了SOF 也说降级别到0.0.3问题描述在项目里用到了 "preinstall": "npx npm-force-resolutions"配置，在一台…...

编程日记 2023/2/19 14:41:57

Python基础3

目录 1. 函数多返回值 2. 函数多种传参方式 3. 匿名函数 3.1 函数作为参数传递 3.2 lambda匿名函数 4. 文件的读取操作 4.1 open（）打开函数 4.2 读操作方法 4.3 文件的写入 4.4 文件的追加 5. 异常的捕获方法 5.1 捕获常规异常 5.2 捕获指定…...

编程日记 2023/2/19 14:40:48

高可用集群（HAC）

1、高可用集群keepalive说明高可用定义： 目的：尽可能的提高服务的可用性 99%、99.9%、99.99%、99.999% 实现原理：心跳检测服务： 有状态： MySQL 无状态： apacheLVS Keepalive原理案例环境专为 LVS和…...

编程日记 2023/2/19 14:39:41

python基于django微信小程序的适老化老人健康预警小程序

随着信息技术和网络技术的飞速发展,人类已进入全新信息化时代,传统管理技术已无法高效,便捷地管理信息。为了迎合时代需求,优化管理效率,各种各样的管理系统应运而生,各行各业相继进入信息管理时代, 适老化老人健康预警微信小程序就是信息时代变革中的产物之一。任何系统都要遵…...

编程日记 2023/2/19 14:38:32

基于微信小程序图书馆管理系统

开发工具：IDEA、微信小程序服务器：Tomcat9.0， jdk1.8项目构建：maven数据库：mysql5.7前端技术：vue、uniapp服务端技术：springbootmybatis-plus本系统分微信小程序和管理后台两部分，项…...

编程日记 2023/2/19 14:37:24

将镭神C32激光雷达的PointXYZ数据转化为PointXYZIR格式 - 附代码

之前遇到过“镭神32线激光雷达ROS下运行fromRosMsg()报错 Failed to find match for field “intensity“ 问题”， 当时确定了是镭神C32雷达缺少相应字段，并记录博客【学习记录】镭神32线激光雷达ROS下运行fromRosMsg()报错 Failed to find match for fi…...

编程日记 2023/2/19 14:36:16

高级前端一面面试题集锦

详细说明 Event loop 众所周知 JS 是门非阻塞单线程语言，因为在最初 JS 就是为了和浏览器交互而诞生的。如果 JS 是门多线程的语言话，我们在多个线程中处理 DOM 就可能会发生问题（一个线程中新加节点，另一个线程中删除节点&#…...

编程日记 2023/2/19 14:35:08

Java基础 -- List集合

Java基础 -- List集合1. Introduction1.1 好处1.2 常用泛型2. 交集，差集等2.1 自身的方法2.2 1.8jdk stream 新特性2.3 Apache的CollectionUtils工具类（推荐）3. 限定泛型范围4. Awakening1. Introduction 1.1 好处代码复用，多种…...

编程日记 2023/2/19 14:34:01

【Linux】网络编程 - Socket套接字/基于UDP的网络通信

目录一.套接字 1.什么是套接字/Socket套接字 2.套接字的分类 3.Socket套接字的常见API 二.网络字节序 1.什么是网络字节序 2.网络字节序和主机字节序的转换接口三.IP地址形式上的转换四.客户端的套接字不由程序员bind 1.为什么客户端套接字不能由程序员bind 2.OS…...

编程日记 2023/2/19 14:32:50

流程引擎之Camunda简介

背景Camunda 是支持 BPMN（工作流和流程自动化）、CMMN（案例管理） 和 DMN（业务决策管理） java 框架。Camunda 基于Activiti5 保留了 PVM，其开发团队也是从 activiti 中分裂出来的。Camunda 来自拉…...

编程日记 2023/2/19 14:31:43

Mybatis笔记整理

1. 相关文档地址中文文档 https://mybatis.org/mybatis-3/zh/index.htmlMybatis可以配置成适应多种环境，不过每个SqlSessionFactory实例只能选择一种环境。Mybatis默认事务管理器是JDBC，连接池：POOLEDMaven仓库:下载地址<dependency>…...

编程日记 2023/2/19 14:30:37

【react全家桶】面向组件编程

文章目录02 【面向组件编程】1.组件的使用1.1 函数式组件1.2 类式组件1.3 组合组件1.4 提取组件组件实例的三大属性 state props refs2.state2.1 基本使用2.2 setState()2.3 简化版本2.4 State 的更新可能是异步的2.5 异步更新解决方案2.6 数据是向下流动的3.props3.1 基本使用…...

编程日记 2023/2/19 14:29:29

Django框架之模型视图-使用 PostMan 对请求进行测试

使用 PostMan 对请求进行测试 PostMan 是一款功能强大的网页调试与发送网页 HTTP 请求的 Chrome 插件，可以直接去对我们写出来的路由和视图函数进行调试，作为后端程序员是必须要知道的一个工具。安装方式1：去 Chrome 商店直接搜索 PostMan…...

编程日记 2023/2/19 14:28:24

（考研湖科大教书匠计算机网络）第五章传输层-第四节：TCP流量控制

获取pdf：密码7281专栏目录首页：【专栏必读】考研湖科大教书匠计算机网络笔记导航文章目录一：流量控制概述二：流量控制举例三：拓展阅读（可不看）（1）TCP流量控制完整例子&a…...

编程日记 2023/2/19 14:27:16

使用Docker-Compose搭建Redis集群

1. 集群配置3主3从由于仅用于测试，故我这里只用1台服务器进行模拟redis列表2.编写redis.conf在server上创建一个目录用于存放redis集群部署文件。这里我放的路径为/root/redis-cluster 在/opt/docker/redis-cluster目录下创建redis-1,redis-2,redis-3,redis-4,redis…...

编程日记 2023/2/19 14:26:11

华为OD机试 -计算网络信号（Js）

计算网络信号题目网络信号经过传递会逐层衰减，且遇到阻隔物无法直接穿透，在此情况下需要计算某个位置的网络信号值。注意:网络信号可以绕过阻隔物 array[m][n] 的二维数组代表网格地图，array[i][j] = 0代表 i 行 j 列是空旷位置;array[i][j] = x(x 为正整数)代表 i 行 …...

编程日记 2023/2/19 14:25:03

【数据结构】————栈

文章目录前言栈是什么，栈的特点实现栈的基本操作栈的相关操作声明1.创建栈2.对栈进行初始化3.销毁栈4.判断栈是否为空5.压栈操作6.删除栈顶元素7.取出栈顶元素8.计算栈内存放多少个数据总结前言本文主要讲述特殊的线性表——栈： 栈是什么，栈…...

编程日记 2023/2/19 14:23:54

从零编写linux0.11 - 第十一章可执行文件

从零编写linux0.11 - 第十一章可执行文件编程环境：Ubuntu 20.04、gcc-9.4.0 代码仓库：https://gitee.com/AprilSloan/linux0.11-project linux0.11源码下载（不能直接编译，需进行修改） 本章目标本章会加载并运行…...

编程日记 2023/2/19 14:22:46

Win10上通过nginx代理配置远程非445端口SMB

引言家里架了一个SMB文件服务器，想要远程访问，开了445端口，但仅限某些特殊网络可以远程访问，其他网络全部拒绝445端口，因此网上找了很多将Win10的SMB指向别的端口的教程，但所有教程均使用环回网卡解决&am…...

编程日记 2023/2/19 14:21:33

【OSG学习笔记】Day 18: 碰撞检测与物理交互

物理引擎（Physics Engine） 物理引擎是一种通过计算机模拟物理规律（如力学、碰撞、重力、流体动力学等）的软件工具或库。它的核心目标是在虚拟环境中逼真地模拟物体的运动和交互，广泛应用于游戏开发、动画制作、虚…...

编程新知 2025/11/4 8:03:35

定义集线器接口 IOnlineUserHub public interface IOnlineUserHub {/// 在线用户列表Task OnlineUserList(OnlineUserList context);/// 强制下线Task ForceOffline(object context);/// 发布站内消息Task PublicNotice(SysNotice context);/// 接收消息Task ReceiveMessage(…...

编程新知 2025/9/10 5:36:56