木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第一节、ROS2 humble及cartorgrapher安装
ROS2的humble安装
1、系统配置ubuntu 22.04
- 假如长期使用ros2,建议是ubuntu系统或者双系统下安装操作,不要在虚拟机中进行。
- ubuntu系统能用最新的大系统就用最新的,比如22.04。等明年24.04出来可以用24.04
2、humble安装
- ros版本选择humble版本,比较稳定,各公司用的多一点。
2.1、一键安装
- 利用鱼香ROS的安装指令一键安装即可
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
(1) 选择===> 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
(2) 选择===> 更换系统源再继续安装
(3) 选择===> humble系统
(4) 选择===> humble系统桌面版
接着等待安装即可
ROS2的rosdepc安装
鱼香ros中可以安装另外版本的rosdepc
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
选择3,一键配置rosdepc。安装完成后运行rosdepc update
ROS2的cartographer安装
- Cartographer是Google开源的一个跨平台、实时定位与建图系统(SLAM)。它采用的激光传感器可以是2D或3D形式。
- cartographer的github地址
- cartographer_ros的github地址
- cartographer的参考文档地址
- cartographer_ros的参考文档地址
cartographer的安装方式有两种:apt安装和源码安装。推荐源码安装,便于查看和修改源码。
1、源码安装
- 创建工作空间
mkdir -p carto_ws/src && cd carto_ws/src
- 克隆代码
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2
- 安装依赖
cd ~/carto_ws
rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
- 编译
colcon build --packages-up-to cartographer_ros
- 验证是否成功
source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep cartographer
显示内容如下
cartographer_ros
cartographer_ros_msgs
相关文章:
木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第一节、ROS2 humble及cartorgrapher安装
ROS2的humble安装 1、系统配置ubuntu 22.04 假如长期使用ros2,建议是ubuntu系统或者双系统下安装操作,不要在虚拟机中进行。ubuntu系统能用最新的大系统就用最新的,比如22.04。等明年24.04出来可以用24.04 2、humble安装 ros版本选择humb…...
Git版本管理(02)patch操作和分支操作整理
1 git patch操作 1.1 git diff比较 使用git diff用于显示当前工作区与暂存区或提交历史之间的差异,如果使用它生成patch,则需要使用git apply命令来引入patch 1.2 git patch打包 使用git format-patch生成patch # 打包最近的一个patch: $git format…...
前端需要理解的HTML知识
HTML(超文本标记语言,HyperText Markup Language)不是编程语言,而是定义了网页内容的含义和结构的标记语言。。“超文本”(hypertext)是指连接单个网站内或多个网站间的网页的链接。HTML 使用“标记”&…...
机器学习笔记 - 数据科学中基于 Scikit-Learn、Tensorflow、Pandas 和 Scipy的7种最常用的特征工程技术
一、概述 特征工程描述了制定相关特征的过程,这些特征尽可能准确地描述底层数据科学问题,并使算法能够理解和学习模式。换句话说:您提供的特征可作为将您自己对世界的理解和知识传达给模型的一种方式。 每个特征描述一种信息“片段”。这些部分的总和允许算法得出有关目标变…...
深眸科技创新赋能视觉应用产品,以AI+机器视觉解决行业应用难题
随着工业4.0时代的加速到来,我国工业领域对于机器视觉技术引导的工业自动化和智能化需求持续上涨,国内机器视觉行业进入快速发展黄金期,但需求广泛出现同时也对机器视觉产品的检测能力提出了更高的要求。 传统机器视觉由人工分析图像特征&am…...
2023年国赛 高教社杯数学建模思路 - 案例:异常检测
文章目录 赛题思路一、简介 -- 关于异常检测异常检测监督学习 二、异常检测算法2. 箱线图分析3. 基于距离/密度4. 基于划分思想 建模资料 赛题思路 (赛题出来以后第一时间在CSDN分享) https://blog.csdn.net/dc_sinor?typeblog 一、简介 – 关于异常…...
【Electron】使用electron-builder打包时下载electron失败或慢的解决方案
问题描述 electron-builder打包时报错信息如下: Building app with electron-builder:• electron-builder version22.14.5 os10.0.19042• description is missed in the package.json appPackageFileE:\h-world\hscmweb-diagrams\dist_electron\bundled\packa…...
stm32之16.外设定时器——TIM3
----------- 源码 void tim3_init(void) {NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//使能TIM3的硬件时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//配置TIM3的定时时间TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period 10000-1…...
vue3自定义指令防止表单重复提交
可以设置在某个事件段内不允许重复提交;或者点击提交后设置提交flag,flag为true则不能再次提交 <template><div><h1>防止表单重复提交</h1><button click"submitForm" v-throttle>提交</button></di…...
无涯教程-Perl - wait函数
描述 该函数等待子进程终止,返回已故进程的进程ID。进程的退出状态包含在$?中。 语法 以下是此函数的简单语法- wait返回值 如果没有子进程,则此函数返回-1,否则将显示已故进程的进程ID Perl 中的 wait函数 - 无涯教程网无涯教程网提供描述该函数等待子进程终止,返回已故…...
DFMA是一种设计思想与方法论
DFMA(Design for Manufacturing and Assembly)是指在产品设计阶段,充分考虑来自于产品制造和装配的要求,使得机械工程师设计的产品具有很好的可制造性和可装配性,从根本上避免在产品开发后期出现的制造和装配质量问题。…...
黑客自学路线
谈起黑客,可能各位都会想到:盗号,其实不尽然;黑客是一群喜爱研究技术的群体,在黑客圈中,一般分为三大圈:娱乐圈 技术圈 职业圈。 娱乐圈:主要是初中生和高中生较多,玩网恋…...
怎么维护自己的电脑
文章目录 我的电脑日常维护措施维护技巧键盘&屏幕清洁清理磁盘空间控制温度 电脑换电池 无论是学习还是工作,电脑都是IT人必不可少的重要武器,一台好电脑除了自身配置要经得起考验,后期主人对它的维护也是决定它寿命的重要因素࿰…...
ansible(2)-- ansible常用模块
部署ansible:ansible(1)-- 部署ansible连接被控端_luo_guibin的博客-CSDN博客 目录 一、ansible常用模块 1.1 ping 1.2 command 1.3 raw 1.4 shell 1.5 script 1.6 copy 1.7 template 1.8 yum 11.0.1.13 主控端(ansible)11.0.1.12 被控端(k8s…...
一文了解Gin对Cookie的支持z
1. 引言 本文将从Web应用程序处理请求时需要用户信息,同时HTTP又是无状态协议这个矛盾点出发。从该问题出发,简单描述了解决该问题的Token 机制,进而引出Cookie的实现方案。 基于此我们将详细描述Cookie的规范,然后详细描述具体…...
android外卖点餐界面(期末作业)
效果展示: AndroidMainFest.xml <?xml version"1.0" encoding"utf-8"?> <manifest xmlns:android"http://schemas.android.com/apk/res/android"xmlns:tools"http://schemas.android.com/tools"><a…...
ArcGIS API开发介绍
本来想自己总结写一下的,但是发现有个网站总结的特别好。所以直接给大家分享一下地址: 起步 - Start | ArcGis中文网 当然系统性的学习和使用还的看官网文档Quick Links | API Reference | ArcGIS Maps SDK for JavaScript 4.27 | ArcGIS Developers …...
大数据课程K5——Spark的框架核心概念
文章作者邮箱:yugongshiye@sina.cn 地址:广东惠州 ▲ 本章节目的 ⚪ 了解Spark的框架核心概念; ⚪ 掌握Spark的Spark集群模式安装; ⚪ 掌握Spark的Spark架构; ⚪ 掌握Spark的Spark调度模块; 一、Spark框架核心概念 1. RDD。弹性分布式数据集,是Spark最…...
【⑬MySQL | 数据类型(一)】简介 | 整数 | 浮点 | 定点类型
前言 ✨欢迎来到小K的MySQL专栏,本节将为大家带来MySQL数据类型简介 | 整数 | 浮点 | 定点类型的分享✨ 目录 前言0.数据类型简介1 整数类型2 浮点类型3 定点类型4 日期/时间类型总结 0.数据类型简介 数据类型(data_type)是指系统中所允许的…...
5.6 汇编语言:汇编高效数组寻址
数组和指针都是用来处理内存地址的操作,二者在C语言中可以互换使用。数组是相同数据类型的一组集合,这些数据在内存中是连续存储的,在C语言中可以定义一维、二维、甚至多维数组。多维数组在内存中也是连续存储的,只是数据的组织方…...
KubeSphere 容器平台高可用:环境搭建与可视化操作指南
Linux_k8s篇 欢迎来到Linux的世界,看笔记好好学多敲多打,每个人都是大神! 题目:KubeSphere 容器平台高可用:环境搭建与可视化操作指南 版本号: 1.0,0 作者: 老王要学习 日期: 2025.06.05 适用环境: Ubuntu22 文档说…...
51c自动驾驶~合集58
我自己的原文哦~ https://blog.51cto.com/whaosoft/13967107 #CCA-Attention 全局池化局部保留,CCA-Attention为LLM长文本建模带来突破性进展 琶洲实验室、华南理工大学联合推出关键上下文感知注意力机制(CCA-Attention),…...
vue3 定时器-定义全局方法 vue+ts
1.创建ts文件 路径:src/utils/timer.ts 完整代码: import { onUnmounted } from vuetype TimerCallback (...args: any[]) > voidexport function useGlobalTimer() {const timers: Map<number, NodeJS.Timeout> new Map()// 创建定时器con…...
3403. 从盒子中找出字典序最大的字符串 I
3403. 从盒子中找出字典序最大的字符串 I 题目链接:3403. 从盒子中找出字典序最大的字符串 I 代码如下: class Solution { public:string answerString(string word, int numFriends) {if (numFriends 1) {return word;}string res;for (int i 0;i &…...
论文笔记——相干体技术在裂缝预测中的应用研究
目录 相关地震知识补充地震数据的认识地震几何属性 相干体算法定义基本原理第一代相干体技术:基于互相关的相干体技术(Correlation)第二代相干体技术:基于相似的相干体技术(Semblance)基于多道相似的相干体…...
Java毕业设计:WML信息查询与后端信息发布系统开发
JAVAWML信息查询与后端信息发布系统实现 一、系统概述 本系统基于Java和WML(无线标记语言)技术开发,实现了移动设备上的信息查询与后端信息发布功能。系统采用B/S架构,服务器端使用Java Servlet处理请求,数据库采用MySQL存储信息࿰…...
虚拟电厂发展三大趋势:市场化、技术主导、车网互联
市场化:从政策驱动到多元盈利 政策全面赋能 2025年4月,国家发改委、能源局发布《关于加快推进虚拟电厂发展的指导意见》,首次明确虚拟电厂为“独立市场主体”,提出硬性目标:2027年全国调节能力≥2000万千瓦࿰…...
FFmpeg avformat_open_input函数分析
函数内部的总体流程如下: avformat_open_input 精简后的代码如下: int avformat_open_input(AVFormatContext **ps, const char *filename,ff_const59 AVInputFormat *fmt, AVDictionary **options) {AVFormatContext *s *ps;int i, ret 0;AVDictio…...
Java 与 MySQL 性能优化:MySQL 慢 SQL 诊断与分析方法详解
文章目录 一、开启慢查询日志,定位耗时SQL1.1 查看慢查询日志是否开启1.2 临时开启慢查询日志1.3 永久开启慢查询日志1.4 分析慢查询日志 二、使用EXPLAIN分析SQL执行计划2.1 EXPLAIN的基本使用2.2 EXPLAIN分析案例2.3 根据EXPLAIN结果优化SQL 三、使用SHOW PROFILE…...
Python第七周作业
Python第七周作业 文章目录 Python第七周作业 1.使用open以只读模式打开文件data.txt,并逐行打印内容 2.使用pathlib模块获取当前脚本的绝对路径,并创建logs目录(若不存在) 3.递归遍历目录data,输出所有.csv文件的路径…...
