木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第二节、turtlebot3安装
没有真实小车的情况下,利用gazebo的仿真,操作小乌龟来学习ros2。废话不多说,直接上命令。
Install Gazebo
sudo apt install ros-humble-gazebo-*
Install Cartographer
假如前一节未安装源码版本的cartographer,那就安装apt版本的。
sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros
Install Navigation2
sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup
Install TurBot3 Packages
source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo
Install Teleop
sudo apt-get install ros-humble-teleop-twist-keyboard
打开终端,启动机器人gazebo
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py
另开终端,再启动cartographer启动节点
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py
另开终端,启动键盘启动节点,控制机器人
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
另开终端,结束构图,停止接受新数据
ros2 service call /finish_trajectory cartographer_ros_msgs/srv/FinishTrajectory "{trajectory_id: 0}"
序列化保存其当前状态
ros2 service call /write_state cartographer_ros_msgs/srv/WriteState "{filename: '/home/develop/bags/mymap.pbstream'}"
将pbstream转化为pgm和yaml,在cartographer_pbstream_to_ros_map目录下执行
cd /opt/ros/humble/lib/cartographer_ros
./cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/bags/mymap -pbstream_filename=${HOME}/bags/mymap.pbstream -resolution=0.05
相关文章:
木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第二节、turtlebot3安装
没有真实小车的情况下,利用gazebo的仿真,操作小乌龟来学习ros2。废话不多说,直接上命令。 Install Gazebo sudo apt install ros-humble-gazebo-*Install Cartographer 假如前一节未安装源码版本的cartographer,那就安装apt版本…...
【论文阅读】自动驾驶安全的研究现状与挑战
文章目录 摘要1.引言1.1.自动驾驶安全1.2.攻击面1.3.内容和路线图 2.自动驾驶技术2.1.组成2.2.技术 3.传感器安全3.1.照相机3.2.GNSS(全球导航系统)/IMU(惯性测量单元)3.3.超声波传感器3.4.毫米波雷达3.5.激光雷达3.6.多传感器交叉…...
标签打印小工具 选择图片打印,按实际尺寸打印。可旋转图片
您可以尝试使用以下标签打印工具: 柯尼卡美能达标签打印机:功能齐全、易于使用的打印机,支持各种标签尺寸和类型。 赛门铁克标签打印机:高速打印、可靠性强的打印机,支持多种操作系统和软件。 齐柏林标签打印机&…...
什么是深拷贝和浅拷贝?
面试回答 在计算机内存中,每个对象都有一个地址,这个地址指向对象在内存中存储的位置。当我们使用变量引用一个对象时,实际上是将该对象的地址赋值给变量。因此,如果我们将一个对象复制到另一个变量中国,实际上是将对象…...
安装docker服务及docker基本操作
一、docker安装(yum安装) 基于centos7 1.添加docker-ce 源信息 安装依赖包(yum-utils 提供了 yum-config-manager ,并且 device mapper 存储驱动程序需要device-mapper-persistent-data 和 lvm2) yum install yum-…...
【项目经验】:项目中下拉框数据太多造成页面卡顿(二)
一.项目需求 下拉框下拉列表数据是由后端返回的,而且他会变化,所以数据不是写死的而且数据量大。上一篇博客http://t.csdn.cn/sSNTa我们是用的数据懒加载的方式,这次我们使用远程搜索的方式解决这个问题。 二.用到的组件方法介绍 filterabl…...
Prompt本质解密及Evaluation实战(一)
一、基于evaluation的prompt使用解析 基于大模型的应用评估与传统应用程序的评估不太一样,特别是基于GPT系列或者生成式语言模型,因为模型生成的内容与传统意义上所说的内容或者标签不太一样。 以下是借用了ChatGPT官方的evaluation指南提出的对结果的具…...
linux 在系统已有python2版本下安装python3
方法一:使用包管理器安装 更新包索引: sudo apt update 安装Python3: sudo apt install python3 安装Python3的pip(如果你需要): sudo apt install python3-pip 验证Python 2和3的安装: pyt…...
IO多路转接 ——— select、poll、epoll
select初识 select是系统提供的一个多路转接接口。 select系统调用可以让我们的程序同时监视多个文件描述符的上的事件是否就绪。 select的核心工作就是等,当监视的多个文件描述符中有一个或多个事件就绪时,select才会成功返回并将对应文件描述符的就绪…...
FPGA原理与结构——FIFO IP核原理学习
一、FIFO概述 1、FIFO的定义 FIFO是英文First-In-First-Out的缩写,是一种先入先出的数据缓冲器,与一般的存储器的区别在于没有地址线, 使用起来简单,缺点是只能顺序读写数据,其数据地址由内部读写指针自动加1完成&…...
【Linux操作系统】Linux中的信号回收:管理子进程的关键步骤
在Linux中,我们可以通过捕获SIGCHLD信号来实现对子进程的回收。当一个子进程终止时,内核会向其父进程发送SIGCHLD信号。父进程可以通过注册信号处理函数,并在处理函数中调用wait()或waitpid()函数来回收已终止的子进程。 文章目录 借助信号捕…...
Spark大数据分析与实战笔记(第一章 Scala语言基础-1)
文章目录 章节概要1.1 初识Scala1.1.1 Scala的概述1.1.2 Scala的下载安装1.1.3 在IDEA开发工具中下载安装Scala插件1.1.4 开发第一个Scala程序 章节概要 Spark是专为大规模数据处理而设计的快速通用的计算引擎,它是由Scala语言开发实现的,关于大数据技术…...
R语言03-R语言中的矩阵
概念 在R语言中,矩阵(Matrix)是一个二维的数据结构,由行和列组成,其中所有元素必须具有相同的数据类型。矩阵可以用于存储数值型数据,常用于线性代数运算、统计计算以及数据处理等领域。 代码示例 # 创建…...
“深入理解JVM:探索Java虚拟机的工作原理与优化技巧“
标题:深入理解JVM:探索Java虚拟机的工作原理与优化技巧 摘要:本文将深入探索Java虚拟机(JVM)的工作原理及优化技巧。我们将介绍JVM的架构和组成部分,解释JVM是如何将Java字节码转换为可执行代码的。我们还…...
SQL注入原理
SQL、SQL注入是什么? 结构化查询语言(Structured Query Language,SQL),是一种特殊的编程语言,用于数据库的标准数据查询。1986 年10 月美国国家标准协会对SQL 进行了规范后,以此作为关系型数据库系统的标准语言。1987 …...
PIL.Image和base64,格式互转
将PIL.Image转base64 ##PIL转base64 import base64 from io import BytesIOdef pil_base64(image):img_buffer BytesIO()image.save(img_buffer, formatJPEG)byte_data img_buffer.getvalue()base64_str base64.b64encode(byte_data)return base64_str将base64转PIL.Image …...
vue父子组件传值(v-model)
父组件使用v-model传值给子组件 <template><!-- 按钮 --> <el-button click"addMenu(new)">打开弹框</el-button><!-- 自定义组件,下面这两种写法都可以👇 --> <MediaDialog :name"name" v-model:visible&qu…...
Java接口详解
接口 接口的概念 在现实生活中,接口的例子比比皆是,比如:笔记本上的USB口,电源插座等。 电脑的USB口上,可以插:U盘,鼠标,键盘等所有符合USB协议的设备 电源插座插孔上,…...
Windows共享文件夹,用户密码访问
Windows共享文件夹,用户密码访问 小白教程,一看就会,一做就成。 1.先创建一个用户 计算机右键----管理----本地用户和组----点击用户进去---右键新建用户 这里以kk为例 2.找到你想共享的文件夹 3.共享-想共享的文件夹---右键---属性---共…...
Mac更新node
查看本机node版本 node -v 删除node相关内存 sudo npm cache clean -f 安装n sudo npm install n -g 更新node版本 sudo n stable // 把当前系统的 Node 更新成最新的 “稳定版本” sudo n lts // 长期支持版 sudo n latest // 最新版 sudo n 18.17.1 // 指定安装版本 可以顺便…...
.Net框架,除了EF还有很多很多......
文章目录 1. 引言2. Dapper2.1 概述与设计原理2.2 核心功能与代码示例基本查询多映射查询存储过程调用 2.3 性能优化原理2.4 适用场景 3. NHibernate3.1 概述与架构设计3.2 映射配置示例Fluent映射XML映射 3.3 查询示例HQL查询Criteria APILINQ提供程序 3.4 高级特性3.5 适用场…...
如何为服务器生成TLS证书
TLS(Transport Layer Security)证书是确保网络通信安全的重要手段,它通过加密技术保护传输的数据不被窃听和篡改。在服务器上配置TLS证书,可以使用户通过HTTPS协议安全地访问您的网站。本文将详细介绍如何在服务器上生成一个TLS证…...
Mac软件卸载指南,简单易懂!
刚和Adobe分手,它却总在Library里给你写"回忆录"?卸载的Final Cut Pro像电子幽灵般阴魂不散?总是会有残留文件,别慌!这份Mac软件卸载指南,将用最硬核的方式教你"数字分手术"࿰…...
2025盘古石杯决赛【手机取证】
前言 第三届盘古石杯国际电子数据取证大赛决赛 最后一题没有解出来,实在找不到,希望有大佬教一下我。 还有就会议时间,我感觉不是图片时间,因为在电脑看到是其他时间用老会议系统开的会。 手机取证 1、分析鸿蒙手机检材&#x…...
IT供电系统绝缘监测及故障定位解决方案
随着新能源的快速发展,光伏电站、储能系统及充电设备已广泛应用于现代能源网络。在光伏领域,IT供电系统凭借其持续供电性好、安全性高等优势成为光伏首选,但在长期运行中,例如老化、潮湿、隐裂、机械损伤等问题会影响光伏板绝缘层…...
【数据分析】R版IntelliGenes用于生物标志物发现的可解释机器学习
禁止商业或二改转载,仅供自学使用,侵权必究,如需截取部分内容请后台联系作者! 文章目录 介绍流程步骤1. 输入数据2. 特征选择3. 模型训练4. I-Genes 评分计算5. 输出结果 IntelliGenesR 安装包1. 特征选择2. 模型训练和评估3. I-Genes 评分计…...
LLMs 系列实操科普(1)
写在前面: 本期内容我们继续 Andrej Karpathy 的《How I use LLMs》讲座内容,原视频时长 ~130 分钟,以实操演示主流的一些 LLMs 的使用,由于涉及到实操,实际上并不适合以文字整理,但还是决定尽量整理一份笔…...
Chromium 136 编译指南 Windows篇:depot_tools 配置与源码获取(二)
引言 工欲善其事,必先利其器。在完成了 Visual Studio 2022 和 Windows SDK 的安装后,我们即将接触到 Chromium 开发生态中最核心的工具——depot_tools。这个由 Google 精心打造的工具集,就像是连接开发者与 Chromium 庞大代码库的智能桥梁…...
Cilium动手实验室: 精通之旅---13.Cilium LoadBalancer IPAM and L2 Service Announcement
Cilium动手实验室: 精通之旅---13.Cilium LoadBalancer IPAM and L2 Service Announcement 1. LAB环境2. L2公告策略2.1 部署Death Star2.2 访问服务2.3 部署L2公告策略2.4 服务宣告 3. 可视化 ARP 流量3.1 部署新服务3.2 准备可视化3.3 再次请求 4. 自动IPAM4.1 IPAM Pool4.2 …...
tauri项目,如何在rust端读取电脑环境变量
如果想在前端通过调用来获取环境变量的值,可以通过标准的依赖: std::env::var(name).ok() 想在前端通过调用来获取,可以写一个command函数: #[tauri::command] pub fn get_env_var(name: String) -> Result<String, Stri…...
