Jetsonnano B01 笔记5：IIC通信

今日继续我的Jetsonnano学习之路，今日学习的是IIC通信，并尝试使用Jetson读取MPU6050陀螺仪数据。文章提供源码。文章主要是搬运的官方PDF说明，这里结合自己实际操作作笔记。

目录

IIC通信：

IIC硬件连线：

 安装IIC库文件：

终端I2C-Tools库的使用：

i2cdetect：

 i2cget：

i2ctransfer：

Python IIC库的使用：

获取权限与环境：

相关库函数：

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IIC通信：

 但Jetson与STM32等单片机不同，它只需调用库，读写IIC时序即可

IIC ，也被称为 I2C ，（ Inter-Integrated Circuit ）是 IICBus 简称，所以中文应该叫集成电路

总线，它是一种串行通信总线。

它是由数据线 SDA 和时钟 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据。在 CPU ( 单片机 )

与 IIC 模块之间、 IIC 模块与 IIC 模块之间进行双向传送。

IIC 的特点： IIC 是半双工，而不是全双工。

IIC是真正的 多主机总线，（对比SPI在每次通信前都需要把主机定死，而IIC可以在通

讯过程中，改变主机），如果两个或更多的主机同时请求总线，可以通过冲突检测和仲裁防

止总线数据被破坏。

起始和终止信号都是由主机发出的，连接到I2C总线上的器件，若具有I2C总线的硬件接

口，则很容易检测到起始和终止信号。

在起始信号后必须发送一个7位从机地址+1位方向位，用“0”表示主机发送数据，“1”表

示主机接收数据。

每当主机向从机发送完一个字节的数据，主机总是需要等待从机给出一个应答信号，以

确认从机是否成功接收到了数据。

起始信号是必需的，结束信号和应答信号，都可以不要。

注：实际使用中，一般是单片机作为主机，其它器件作为从机，单片机先向器件发送信

息表示要读取数据，之后转变传输方向，器件发送数据到单片机。

IIC硬件连线：

IIC通信会使用到Jetson以下引脚：

 安装IIC库文件：

启动 JetsonNano 主板，然后打开命令行终端，依次输入下方指令来安装 I2C 库。

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y i2c-tools

这里我是已经安装了库所以提示这个信息：

 指令输入后，会提示输入密码，输入即可~~

安装完成后，可输入下方指令来检查是否安装成功。

apt-cache policy i2c-tools

 

终端I2C-Tools库的使用：

i2cdetect：

i2cdetect 用于检测系统上的 I2C 总线情况。依次输入下方指令，可列出所有安装的总线。

i2cdetect -F 2

 

i2cdetect -l

 依次输入下方指令，可扫描挂载在总线上的设备，例如1号总线。

i2cdetect -y -r -a 1

这是没有连接IIc设备的情况：

当我们连接了MPU6050后，就会发现某处有从器件地址为0x68：

 

 i2cget：

 i2ccget用于查看设备单个寄存器值，可用于单字节寄存器。

 例如读取地址为0x68设备里0x6b寄存器的值，输入下方指令：

i2cget -y 1 0x68 0x6b

i2ctransfer：

i2ctransfer 用于读写设备寄存器值，可用于双字节寄存器。例如向 1 号总线上设备地址

0x68 ，寄存器地址 0x016b 开始， 16 个字节的数据，输入下列指令：

i2ctransfer -f -y 1 w2@0x68 0x01 0x6b r16

例如向 1 号总线上设备地址 0x68 ，寄存器地址 0x016b 开始，写入长度为 3 个字节的数据，

写入 0x25 ，然后读出校验。

i2ctransfer -f -y 1 w3@0x68 0x01 0x6b 0x25

Python IIC库的使用：

获取权限与环境：

获取用户对2C总线操作权限：（yourname是表示你的用户名）

Ssudo usermod -aG i2c $USER
sudo usermod -aG i2c yourname…重启系统确保更改2C等有效一

安装Python3的库：

sudo apt-get install python3-smbus

相关库函数：

网址：smbus2 · PyPI

Currently supported features are:

• Get i2c capabilities (I2C_FUNCS)

• read_byte_data

• write_byte_data

• read_word_data

• write_word_data

• read_i2c_block_data

• write_i2c_block_data

It is developed on Python 2.7, but should work in Python 3.X too.