当前位置: 首页 > news >正文

Android窗口层级(Window Type)分析

前言

Android的窗口Window分为三种类型:

应用Window,比如ActivityDialog;子Window,比如PopupWindow;系统Window,比如Toast、系统状态栏、导航栏等等。

应用Window的Z-Ordered最低,就是在系统中的显示层级最低,然后到子Window,层级最高的是系统Window。层级高的Window会覆盖层级低的Window。 要让窗口覆盖显示,只需要使它的层级比上个窗口高。

三种窗口对应不同的WindowToken,每个应用组件(应用组件可以是ActivityInputMethodWallpaper等,每个组件对应一个WindowToken)都需要通过WindowToken向WMS申请添加窗口,WMS(WindowManagerSerivce)通过根据窗口的WindowToken进行分类组织,相同WindowToken的窗口紧密联系。应用组件在新建窗口时必须提供WindowToken表面窗口身份类型。系统窗口会隐式申明WindowToken,同时WMS会在addWindow()时进行鉴权。

应用窗口层级

Activity的显示

先从ActivitysetContentView()的源码入手:
在这里插入图片描述
AppCompatDelegateImpl源码中
在这里插入图片描述

mSubDecor并非Window中的DecorView,在创建DecorView之后创建的一个子DecorView,包括是否是包含ActionBarFloatingActionButton等,相当于旧版本的DecorViewTitleBar

getWindow()是返回返回ActivitymWindow变量,指向一个Window的对象,Window是一个抽象类,这里返回的是PhoneWindow对象(PhoneWindowWindow的子类),PhoneWindow中有一个DecorView对象,DecorView实际上就是个FrameLayoutsetContentView()的子布局最终会添加到DecorView中,DecorView为当前窗口的根视图。

这个根视图是如何最终被绘制出来的?

Window表示一个抽象窗口的概念,是View的直接管理者,对应一个ViewWindowView之间由ViewRootImpl联系。

ActivityView层级就是如下:
在这里插入图片描述

应用窗口层级类型

WMS在进行应用窗口叠加时,会动态改变应用窗口的层值,但层值不会大于99。

public static final int FIRST_APPLICATION_WINDOW = 1;
public static final int TYPE_BASE_APPLICATION = 1;
public static final int TYPE_APPLICATION = 2;
public static final int TYPE_APPLICATION_STARTING = 3;
public static final int TYPE_DRAWN_APPLICATION = 4;
public static final int LAST_APPLICATION_WINDOW = 99;

1.Activity的默认窗口层级为TYPE_BASE_APPLICATION。通过WindowManager.addView()DecorView添加到窗口中。在ActivityThread中有这样一段代码:

在这里插入图片描述
2.Dialog默认的层级为TYPE_APPLICATION
Dialog的创建:
1.创建Window(方法同Activity创建);
2.初始化DecorView,并将Dialog的视图添加进DecorView
3.将DecorView添加到Window中显示。
同为TYPE_APPLICATION层级的也有ActionMode
WindowmanagerLayoutParams构造方法如果不指定windowtype默认为TYPE_APPLICATION,所以DialogActivity中创建时不指定窗口层级默认为TYPE_APPLICATION
在这里插入图片描述
Service中创建Dialog并弹出时,跟Activity同样代码会报错。需要设置为WindowManager.LayoutParams.TYPE_SYSTEM_ALERT的系统窗口层级以上才可以正常显示。

3.TYPE_APPLICATION_STARTING 启动窗口,Z-Ordered应高于应用程序中的所有其他窗口。为Android12特有的启动画面StartingWindow 即包含SplashScreen。这里还涉及到SystemUI的WMShell组件,其中SplitScreen分屏模式、OneHanded单手模式、Freeform自由窗口模式、Bubble气泡通知窗口(Android Q)、PIP画中画模式等等系统模式窗口为WMShell处理的一部分。

  1. 经常在应用中做一些Toast临时弹框,但Toast为系统窗口而不是应用窗口,层级为TYPE_TOAST,不在应用窗口的范畴。在下面系统窗口介绍。

子窗口层级(Sub Window)

       public static final int FIRST_SUB_WINDOW = 1000;public static final int TYPE_APPLICATION_PANEL = FIRST_SUB_WINDOW;public static final int TYPE_APPLICATION_MEDIA = FIRST_SUB_WINDOW + 1;public static final int TYPE_APPLICATION_SUB_PANEL = FIRST_SUB_WINDOW + 2;public static final int TYPE_APPLICATION_ATTACHED_DIALOG = FIRST_SUB_WINDOW + 3;public static final int TYPE_APPLICATION_MEDIA_OVERLAY  = FIRST_SUB_WINDOW + 4;public static final int TYPE_APPLICATION_ABOVE_SUB_PANEL = FIRST_SUB_WINDOW + 5;public static final int LAST_SUB_WINDOW = 1999;

子窗口类型必须设置为应用窗口附加的窗口。 这些类型的窗口在 Z-Ordered中保持在它们附加的窗口旁边,并且它们的坐标是相对于所附加的应用窗口。

1.TYPE_APPLICATION_PANEL为面板子窗口,应用窗口顶部的面板,例如PopupWindow
PopupWindow源码中指定的窗口层级:

  private int mWindowLayoutType = WindowManager.LayoutParams.TYPE_APPLICATION_PANEL;

2.TYPE_APPLICATION_MEDIA显示媒体(如视频)的窗口。为Android 7.1之前的SurfaceView源码中默认的层级,在SurfaceView源码中的setZOrderOnTop()方法,设置SurfaceView的显示顺序。

  public void setZOrderOnTop(booleanonTop) {if (onTop) {mWindowType = WindowManager.LayoutParams.TYPE_APPLICATION_PANEL;// ensures the surface is placed below the IMEmLayout.flags |= WindowManager.LayoutParams.FLAG_ALT_FOCUSABLE_IM;} else {mWindowType = WindowManager.LayoutParams.TYPE_APPLICATION_MEDIA;mLayout.flags&= ~WindowManager.LayoutParams.FLAG_ALT_FOCUSABLE_IM;}}

3.TYPE_APPLICATION_MEDIA_OVERLAY为隐藏的类型,应用程序无法直接调用。同样在Android 7.1之前的SurfaceView源码中涉及:

       public void setZOrderMediaOverlay(booleanisMediaOverlay) {mWindowType = isMediaOverlay? WindowManager.LayoutParams.TYPE_APPLICATION_MEDIA_OVERLAY: WindowManager.LayoutParams.TYPE_APPLICATION_MEDIA;}

4.TYPE_APPLICATION_SUB_PANEL应用窗口的子面板,代表在TYPE_APPLICATION_PANEL的上层,例如PopupWindow弹出列表或者弹出Editor等编辑框等等。

5.TYPE_APPLICATION_ATTACHED_DIALOG类似于TYPE_APPLICATION_PANEL,但窗口的布局是作为顶级窗口的布局发生的,而不是作为其容器的子窗口。例如CharacterPickerDialog。在PhoneWindow源码中的openPanel()方法使用的就是这个类型,在Android7.1以上则不同,两个值都小于0 代表在当前显示窗口的下层:
在这里插入图片描述
6.TYPE_APPLICATION_ABOVE_SUB_PANEL隐藏的类型,为应用窗口之上的子面板及其子面板窗口。 这些窗口显示在其附加窗口和任何 TYPE_APPLICATION_SUB_PANEL 面板的顶部。

系统窗口层级

在开发过程中,经常这样添加窗口:

mWindowManager = (WindowManager) getSystemService(Context.WINDOW_SERVICE); 
mLayoutParams = new WindowManager.LayoutParams(); 
mLayoutParams.height = WindowManager.LayoutParams.WRAP_CONTENT; mLayoutParams.width = WindowManager.LayoutParams.WRAP_CONTENT; 
mLayoutParams.format = PixelFormat.RGBA_8888; 
mLayoutParams.flags |= WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN; mLayoutParams.flags |= WindowManager.LayoutParams.FLAG_NOT_FOCUSABLE; 
mLayoutParams.type = WindowManager.LayoutParams. TYPE_APPLICATION_OVERLAY;
mWindowManager.addView(view, mLayoutParams);

注:TYPE_APPLICATION_OVERLAY为Android 8加入的类型

这样添加的窗口都为系统窗口,同时也需要窗口权限。

<uses-permission android:name="android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW" />

下面为系统窗口层级类型:

窗口类型描述
FIRST_SYSTEM_WINDOW系统的窗口类型,起始值2000
TYPE_STATUS_BAR状态栏。只能有一个状态栏窗口;在屏幕的顶部,所有其他窗口都向下移动,所以它们在屏幕的下面。可通过参数设置全屏。
TYPE_SEARCH_BAR搜索栏。只能有一个搜索栏窗口;在屏幕的顶部。在StatusBar上显示
TYPE_PHONE电话窗口,例如来电通话。在应用窗口之上,但位于状态栏的后面。已过时,用TYPE_APPLICATION_OVERLAY替代
TYPE_SYSTEM_ALERT系统警告窗口,如低电量警告弹框。已过时,用TYPE_APPLICATION_OVERLAY替代。
TYPE_KEYGUARD锁屏窗口。不生成引用的接口。
TYPE_TOASTToast临时通知窗口。已过时,用TYPE_APPLICATION_OVERLAY替代。
TYPE_SYSTEM_OVERLAY系统覆盖窗口,需要显示在其他所有窗口之上。这些窗口不能进行输入聚焦,否则会干扰锁屏。已过时,用TYPE_APPLICATION_OVERLAY替代。
TYPE_PRIORITY_PHONE优先手机UI,即使锁屏处于活动状态也需要显示。这些窗口不能进行输入聚焦,否则会干扰锁屏。已过时,用TYPE_APPLICATION_OVERLAY替代。
TYPE_SYSTEM_DIALOG从状态栏滑出的面板。
TYPE_KEYGUARD_DIALOG锁屏时显示的对话框。
TYPE_SYSTEM_ERROR系统错误窗口。已过时,用TYPE_APPLICATION_OVERLAY替代。
TYPE_INPUT_METHOD输入法窗口,显示在正常UI上方。可以调整应用程序窗口的大小或平移,以在显示该窗口时保持输入焦点可见。
TYPE_INPUT_METHOD_DIALOG输入法对话框窗口,显示在当前输入法窗口上方。
TYPE_WALLPAPER壁纸窗口。放在任何想在壁纸上的窗口后面显示的层级上。系统有壁纸服务,跟过壁纸对应的TOKEN对窗口进行特殊调节
TYPE_STATUS_BAR_PANEL从状态栏上滑出的面板,例如SystemUIDialog,SystemUI的HeadsUpView。不生成的APP使用的类型
TYPE_SECURE_SYSTEM_OVERLAY安全系统覆盖窗口,需要显示在其他所有窗口之上。这些窗口不能进行输入聚焦,否则会干扰锁屏。这与TYPE_SYSTEM_OVERLAY完全相同,只是只允许系统本身创建这些覆盖。应用程序无法获得创建安全系统覆盖的权限。隐藏的类型
TYPE_DRAG拖放伪窗口。最多只有一个拖动层,并且它被放置在所有其他窗口的顶部。隐藏的类型
TYPE_STATUS_BAR_SUB_PANEL从状态栏上滑出的面板显示在所有用户的窗口上。这些窗口显示在状态栏和任何TYPE_STATUS_BAR_PANEL窗口的顶部。例如SystemUIDialog通过setWindowOnTop()方法切换TYPE_STATUS_BAR_PANEL的TYPE_STATUS_BAR_SUB_PANEL显示层级。隐藏的类型
TYPE_POINTER鼠标指针。隐藏的类型
TYPE_NAVIGATION_BAR导航栏。隐藏的类型
TYPE_VOLUME_OVERLAY用户更改系统音量时显示的音量级别对话框。隐藏的类型
TYPE_BOOT_PROGRESS启动进度对话框,位于所有内容的顶部。隐藏的类型
TYPE_INPUT_CONSUMER当系统UI栏被隐藏时,使用输入事件的窗口类型。隐藏的类型
TYPE_NAVIGATION_BAR_PANEL导航栏面板(当导航栏不同于状态栏时)。隐藏的类型
TYPE_DISPLAY_OVERLAY显示覆盖窗口。用于模拟辅助显示设备。隐藏的类型
TYPE_MAGNIFICATION_OVERLAY放大叠加窗口。当启用可访问性放大时,用于突出显示显示器的放大部分。隐藏的类型
TYPE_PRIVATE_PRESENTATION私有顶部的演示Presentation窗口。Presentation会根据对应的Display的参数FLAG_PRIVATE来配置。
TYPE_VOICE_INTERACTION语音交互窗口。隐藏的类型
TYPE_ACCESSIBILITY_OVERLAY由连接的AccessibilityService覆盖的窗口,用于拦截用户交互,而无需更改可访问性服务可以内省的窗口。特别是,可访问性服务只能内省有视力的用户可以与之交互的窗口,即他们可以触摸这些窗口或在这些窗口中键入内容。例如,如果有一个可触摸的全屏辅助功能覆盖,则辅助功能服务将对其下方的窗口进行内省,即使它们被可触摸窗口覆盖。
TYPE_VOICE_INTERACTION_STARTING语音交互层的启动窗口。
TYPE_DOCK_DIVIDER用于显示用于调整堆栈大小的句柄的窗口。此窗口由系统进程所有。隐藏的类型
TYPE_QS_DIALOG类似于 TYPE_APPLICATION_ATTACHED_DIALOG,但由快速设置平铺使用。隐藏的类型
TYPE_SCREENSHOT屏幕截图。截取之下的窗口层级。如果采用android远程的层级截图无法截取倒车相关的UI视图。隐藏接口。
TYPE_PRESENTATION外部显示器上的演示窗口。隐藏的类型
TYPE_APPLICATION_OVERLAY用程序覆盖窗口显示在所有活动窗口上方(类型介于 FIRST_APPLICATION_WINDOW和 LAST_APPLICATION_WINDOW之间),但显示在状态栏或IME等关键系统窗口下方。系统可以随时改变这些窗口的位置、大小或可见性,以减少用户的视觉混乱,并管理资源要android.Manifest.permissionSYSTEM_ALERT_WINDOW权限。系统将调整具有此窗口类型的进程的重要性,以减少低内存杀手杀死它们的机会
TYPE_ACCESSIBILITY_MAGNIFICATION_OVERLAY用于在其他窗口之上添加辅助功能窗口放大倍数的窗口。这将把窗口放置在覆盖窗口中。隐藏的类型
TYPE_NOTIFICATION_SHADE锁屏时通知效果。只能有一个状态栏窗口;它被放置在屏幕的顶部,所有其他窗口都向下移动,所以它们都在屏幕的下面。隐藏的类型
TYPE_STATUS_BAR_ADDITIONAL用于在屏幕的非常规部分(即屏幕的左侧或底部)显示状态栏。隐藏的类型
LAST_SYSTEM_WINDOW系统窗口类型最高层级2999

下面为Android1开始的窗口层级,从最初的10多个发展到如今的40多个,层出不穷。
在这里插入图片描述

自定义的窗口层级

车载方案存在倒车等特殊界面需要在较高的窗口层级显示,Android原有的窗口层级不满足车载需求,因此都会自定义车载窗口层级。

下图为参考自定义的窗口层级:
在这里插入图片描述

系统可以自定义窗口层级,framework修改参考另一篇博客:
android自定义窗口层级(自定义车载系统中倒车影像显示层级)

自定义窗口层级在不同Android版本中的初始层级值也是不同,因此需要通过系统属性SystemProperties.getInt("ro.custom.window", 2041)来判断初始值。
例如在Android 13平台的默认ro.custom.window 属性为2401,在Andoid 9等平台为2031。这样做的目的是由于跟Android原生的窗口层级存在冲突,因此需要根据平台来调节初始值。
TYPE_CUSTOM_FIRST_WINDOW()为自定义初始的系统窗口层级,在Android原生的窗口层级之上

TYPE_TOP_BARTYPE_BOTTOM_BARTYPE_CUSTOM_FIRST_WINDOW之上,但在倒车界面之下显示。
TYPE_REVERSE_WINDOW倒车影像为的窗口层级。若要覆盖在倒车之上需要使用更高的层级或者在倒车出现后添加TYPE_CUSTOM_LAST_WINDOW

相关文章:

Android窗口层级(Window Type)分析

前言 Android的窗口Window分为三种类型&#xff1a; 应用Window&#xff0c;比如Activity、Dialog&#xff1b;子Window&#xff0c;比如PopupWindow&#xff1b;系统Window&#xff0c;比如Toast、系统状态栏、导航栏等等。 应用Window的Z-Ordered最低&#xff0c;就是在系…...

微信小程序基础加强总结

本篇文章给大家带来了关于微信小程序的相关问题&#xff0c;其中主要介绍了一些基础内容&#xff0c;包括了自定义组件、样式隔离、数据、方法和属性等等内容&#xff0c;下面一起来看一下&#xff0c;希望对大家有帮助。 1、自定义组件 1.1、创建组件 在项目的根目录中&…...

【JAVA - List】差集removeAll() 四种方法实现与优化

一、场景&#xff1a; 二、结论&#xff1a; 1. 四种方法耗时 三、代码&#xff1a; 一、场景&#xff1a; 求差集 List1 - Lsit2 二、结论&#xff1a; 1. 四种方法耗时 初始条件方法名方法思路耗时 List1.size319418 List2.size284900 List..removeAll(Lsit2)1036987ms…...

sql注入基本概念

死在山野的风里&#xff0c;活在自由的梦里 sql注入基本概念 MYSQL基本语法union合并查询2个特性&#xff1a;order by 排序三个重要的信息 Sql Server MYSQL 基本语法 登录 mysql -h ip -u user -p pass基本操作 show databases; 查看数据库crea…...

AIGC系列:1.chatgpt可以用来做哪些事情?

上图的意思&#xff1a;神器轩辕剑 那么&#xff0c;在现在AI盛行的信息时代&#xff0c; 你是否知道如何获得和利用ChatGPT这一把轩辕剑来提升你的攻击力和生存能力呢&#xff1f; 故事 程序员小张&#xff1a; 刚毕业&#xff0c;参加工作1年左右&#xff0c;日常工作是C…...

End-to-End Object Detection with Transformers(论文解析)

End-to-End Object Detection with Transformers 摘要介绍相关工作2.1 集合预测2.2 transformer和并行解码2.3 目标检测 3 DETR模型3.1 目标检测集设置预测损失3.2 DETR架构 摘要 我们提出了一种将目标检测视为直接集合预测问题的新方法。我们的方法简化了检测流程&#xff0c…...

生成多样、真实的评论(2019 IEEE International Conference on Big Data )

论文题目&#xff08;Title&#xff09;&#xff1a;Learning to Generate Diverse and Authentic Reviews via an Encoder-Decoder Model with Transformer and GRU 研究问题&#xff08;Question&#xff09;&#xff1a;评论生成&#xff0c;由上下文评论->生成评论 研…...

项目中应该使用nginx还是拦截器来封禁IP

项目中应该使用nginx还是拦截器来封禁IP 在项目中&#xff0c;使用 Nginx 或拦截器&#xff08;例如 Spring Interceptor&#xff09;来封禁 IP 地址都是可行的方法&#xff0c;具体选择取决于你的需求和项目架构。 Nginx 是一种高性能的 Web 服务器和反向代理服务器&#xf…...

SMB 协议详解之-NTLM身份认证

前面的文章说明了SMB协议交互的过程,在SMB交互的Session Setup Request/Response会对请求者的身份进行验证,这其中涉及到两个主要的协议NTLM以及Kerberos,本文将对NTLM协议进行详细的说明。 什么是NTLM NTLM是 NT LAN Manager (NTLM) Authentication Protocol 的缩写,主要…...

day34 Set

概述 Set也是集合Collection接口的子接口 Set也是集合Collection接口的子接口 特点&#xff1a;不保证元素有顺序&#xff0c;数组元素不可以重复 HashSet: 底层是基于HashMap的。元素是无序的。元素不可重复&#xff0c;去重机制是依据hashCode()和equals()方法 LinkedHas…...

数据库_之常用API的使用

数据库_之电商API MySQL C API 使用&#xff08;基本函数&#xff09; Mysql C API函数详解 MySQL的常用API 一个常用的程序调用MySQL数据库的时候通常都会调用以下API,下面来逐个分析. mysql_init() //函数原型 MYSQL *STDCALL mysql_init(MYSQL *mysql);这个API主要是用来分…...

CTreeCtrl自绘

CSWTreeCtrl.h&#xff09; #pragma once#define _OWNER_DRAWN_TREE // 自绘CTreeCtrl&#xff0c;可支持背景图片显示功能class CSWTreeCtrl : public CTreeCtrl {DECLARE_DYNAMIC(CSWTreeCtrl)// 成员私有结构定义// 构造/析构函数 public:CSWTreeCtrl();virtual ~CSWTreeC…...

目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的可见光遥感图像目标检测

目录 前言 遥感图像目标的特点 基于深度学习的目标检测技术 2.1引言 2.2卷积神经网络...

MySQL数据库——存储引擎(2)-存储引擎特点(InnoDB、MyISAM、Memory)、存储引擎选择

目录 存储引擎特点 InnoDB 介绍 特点 文件 逻辑存储结构 MyISAM 介绍 特点 文件 Memory 介绍 特点 文件 区别及特点 存储引擎选择 存储引擎特点 上面我们介绍了什么是存储引擎&#xff0c;以及如何在建表时如何指定存储引擎&#xff0c;接下来我们就来介绍比较…...

【Vue】构建vue项目的几种方法以及区别

【Vue】构建vue项目的几种方法以及区别 1.通过vue-cli进行创建2.直接通过npm进行创建3.基于vite创建vue项目4.总结 构建vue项目时请确保已经安装node和npm 1.通过vue-cli进行创建 要用vue脚手架vue-cli创建vue项目首先我们需要全局安装一下vue-cli&#xff0c;安装命令如下&a…...

动态封装对象,属性来自json

需求&#xff1a; 如何动态的获取一个对象的字段&#xff0c;假如一个对象里面有name,age&#xff0c;sex三个字段&#xff0c;我想取name的值&#xff0c;这个name是存在一个json中&#xff0c;json的格式如下[{"key":"name"},{"key":"age…...

【LeetCode-中等题】90. 子集 II

文章目录 组合并集问题汇总&#xff1a;题目方法一&#xff1a;递归加回溯&#xff08;去重版&#xff09; 组合并集问题汇总&#xff1a; 1、子集非去重版本 2、组合非去重版本 3、组合去重版本 题目 本题nums数组存在重复元素&#xff0c;所以本题会涉及一个去重操作&#…...

Docker如何安装seafile

SQLite 方式 要在 Docker 中安装 Seafile&#xff0c;您可以按照以下步骤进行操作&#xff1a; 安装 Docker&#xff1a;确保您的系统上已经安装了 Docker。您可以根据您的操作系统类型&#xff0c;在官方网站上找到适合您系统的 Docker 版本并进行安装。 下载 Seafile 镜像&…...

注册法国商标的步骤和时间

注册法国商标的步骤如下&#xff1a; 1、商标查询&#xff1a;在提交申请之前&#xff0c;建议进行商标查询&#xff0c;以确保商标在法国市场上具有独特性和显著性。 2、提交申请&#xff1a;通过法国知识产权局的在线平台提交商标申请。申请时&#xff0c;需要提供以下文件…...

一起学数据结构(6)——栈和队列

上篇文章中&#xff0c;对栈的概念及特点进行了解释&#xff0c;并且给出了栈实现的具体代码。本篇文章将给出队列的基本概念及特点。并给出相应的代码。 1. 队列的概念及结构&#xff1a; 在给出队列的概念之前&#xff0c;先给出上篇文章中提到的栈的概念&#xff1a;一种只…...

多云管理“拦路虎”:深入解析网络互联、身份同步与成本可视化的技术复杂度​

一、引言&#xff1a;多云环境的技术复杂性本质​​ 企业采用多云策略已从技术选型升维至生存刚需。当业务系统分散部署在多个云平台时&#xff0c;​​基础设施的技术债呈现指数级积累​​。网络连接、身份认证、成本管理这三大核心挑战相互嵌套&#xff1a;跨云网络构建数据…...

在四层代理中还原真实客户端ngx_stream_realip_module

一、模块原理与价值 PROXY Protocol 回溯 第三方负载均衡&#xff08;如 HAProxy、AWS NLB、阿里 SLB&#xff09;发起上游连接时&#xff0c;将真实客户端 IP/Port 写入 PROXY Protocol v1/v2 头。Stream 层接收到头部后&#xff0c;ngx_stream_realip_module 从中提取原始信息…...

基础测试工具使用经验

背景 vtune&#xff0c;perf, nsight system等基础测试工具&#xff0c;都是用过的&#xff0c;但是没有记录&#xff0c;都逐渐忘了。所以写这篇博客总结记录一下&#xff0c;只要以后发现新的用法&#xff0c;就记得来编辑补充一下 perf 比较基础的用法&#xff1a; 先改这…...

【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree-行为树节点列表

1、行为树节点分类 在 Nav2(Navigation2)的行为树框架中,行为树节点插件按照功能分为 Action(动作节点)、Condition(条件节点)、Control(控制节点) 和 Decorator(装饰节点) 四类。 1.1 动作节点 Action 执行具体的机器人操作或任务,直接与硬件、传感器或外部系统…...

屋顶变身“发电站” ,中天合创屋面分布式光伏发电项目顺利并网!

5月28日&#xff0c;中天合创屋面分布式光伏发电项目顺利并网发电&#xff0c;该项目位于内蒙古自治区鄂尔多斯市乌审旗&#xff0c;项目利用中天合创聚乙烯、聚丙烯仓库屋面作为场地建设光伏电站&#xff0c;总装机容量为9.96MWp。 项目投运后&#xff0c;每年可节约标煤3670…...

学习STC51单片机31(芯片为STC89C52RCRC)OLED显示屏1

每日一言 生活的美好&#xff0c;总是藏在那些你咬牙坚持的日子里。 硬件&#xff1a;OLED 以后要用到OLED的时候找到这个文件 OLED的设备地址 SSD1306"SSD" 是品牌缩写&#xff0c;"1306" 是产品编号。 驱动 OLED 屏幕的 IIC 总线数据传输格式 示意图 …...

大数据学习(132)-HIve数据分析

​​​​&#x1f34b;&#x1f34b;大数据学习&#x1f34b;&#x1f34b; &#x1f525;系列专栏&#xff1a; &#x1f451;哲学语录: 用力所能及&#xff0c;改变世界。 &#x1f496;如果觉得博主的文章还不错的话&#xff0c;请点赞&#x1f44d;收藏⭐️留言&#x1f4…...

VM虚拟机网络配置(ubuntu24桥接模式):配置静态IP

编辑-虚拟网络编辑器-更改设置 选择桥接模式&#xff0c;然后找到相应的网卡&#xff08;可以查看自己本机的网络连接&#xff09; windows连接的网络点击查看属性 编辑虚拟机设置更改网络配置&#xff0c;选择刚才配置的桥接模式 静态ip设置&#xff1a; 我用的ubuntu24桌…...

QT3D学习笔记——圆台、圆锥

类名作用Qt3DWindow3D渲染窗口容器QEntity场景中的实体&#xff08;对象或容器&#xff09;QCamera控制观察视角QPointLight点光源QConeMesh圆锥几何网格QTransform控制实体的位置/旋转/缩放QPhongMaterialPhong光照材质&#xff08;定义颜色、反光等&#xff09;QFirstPersonC…...

Vue 模板语句的数据来源

&#x1f9e9; Vue 模板语句的数据来源&#xff1a;全方位解析 Vue 模板&#xff08;<template> 部分&#xff09;中的表达式、指令绑定&#xff08;如 v-bind, v-on&#xff09;和插值&#xff08;{{ }}&#xff09;都在一个特定的作用域内求值。这个作用域由当前 组件…...