当前位置： 首页 > news >正文

b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十二）

news 2025/10/15 13:12:33

自动驾驶之速度规划详解：SL与ST迭代

上一讲：b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十一）
接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解

参考视频：
自动驾驶决策规划算法第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代

速度规划详解

规划的基本工具：ST图
ST图依赖预测(预测、博弈、感知最难)
预测模型：恒定 v ⃗ \vec v v 或者恒定 a ⃗ \vec a a 模型（简化问题）
在这里插入图片描述

All the model are wrong, but some are useful.

SL、ST迭代问题

Apollo 1.5 EM planner 引入SL,ST解耦规划，凸空间，先决策后规划。在一些复杂工况以及强算力的这个场景下，SL和ST分开优化求解是工业界最广泛最流行的方法。
Apollo 2.5 加入了lattice planner
Apollo 3.5 大幅修改EM planner，变成了public road planner(取消了SL,ST迭代机制，SL只管静态障碍物，ST只管动态障碍物,加入scenario模块)
Apollo 5.0 再次大幅修改public road planner，SL的dp被取消
Apollo 6.0~7.0 改动不大

为什么SL,ST迭代被取消

减轻ST对SL的干扰。
因为车的纵向变化能力高于横向，导致动态障碍物车的速度变化剧烈程度远高于路径，预测难以测准，预测不准导致ST图剧烈变化=>速度规划结果剧烈变化
若ST影响SL，会导致SL规划容易不稳定，朝令夕改

车百公里加速：4-5秒 汽油车：5-7秒
百公里刹停距离：32-45m不等
证明汽车在一个非常短的时间、距离内，纵向的速度可以发生剧烈的变化。变化能力远高于横向的
在这里插入图片描述
SL只管静态，ST只管动态，是一种兼顾灵活性和稳定性的一种做法

有没有一种方法既能保证路径稳定，又能保证速度稳定，还能应对这个剧烈环境（动态障碍物速度）的剧烈变化，做出相应的完美策略？一般没有。

这种方法SL还是会影响ST，ST不影响SL，因为SL会生成一个路径，路径的几何形状会影响到动态障碍物的交互。所以SL影响ST，ST不影响SL。
有两种场景ST需要影响SL
(1)在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
上一帧的host trajectory与obs trajectory在纵向s有交互的区域内，obs所走过的空间仍然是host不能去的。
（2）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
下一帧
在这里插入图片描述
特殊：
在这里插入图片描述

相关文章：

b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十二）

自动驾驶之速度规划详解：SL与ST迭代 上一讲：b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十一） 接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解 参考视频： 自动驾驶决策规划算法第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代…...

编程日记 2023/9/21 21:44:26

服务器租用机房机房的类型应该如何选择

服务器租用机房机房的类型应该如何选择 1.单电信机房 单电信服务器机房业务模式比较固定，访问量也不是很大，适合新闻类网站或政务类网站。如果网站的PV流量持续增加，建议后期采用租赁CDN的方式解决非电信用户访问网站速度过慢的问题。 2.双线…...

编程日记 2023/9/21 21:43:25

大数据运维一些常见批量操作命令

大数据运维中，批量操作是一项常见的任务。在使用flume进行数据采集的过程中，有时会出现故障导致采集停止，此时积累了大量的文件。如果想要将这些文件迁移到新的目录，直接使用"mv"命令可能会因为文件数目过多而报错。为了…...

编程日记 2023/9/21 21:42:24

测试人职场生存必须避开的5个陷阱

在互联网职场的工作发展道路上，软件测试人员其实在公司中也面临着各种各样的职场陷阱，有些可能是因为项目业务不熟练造成的，有些可能是自身技术能力不足导致的...等等。软件测试入门相对来说比较容易些，但是想要在测试行业长久发展…...

编程日记 2023/9/21 21:41:23

力扣538 补9.18

538.把二叉搜索树转换为累加树 可以做，主要还是分类讨论并找规律。 当前结点如果是左节点的话，root.valroot.valpre.valdfs(root.right); 如果是右结点的话， root.valpre.val-preval-dfs(root.left); 都和前一个结点有关系，如…...

编程日记 2023/9/21 21:40:22

[Linux入门]---Linux编译器gcc/g++使用

文章目录 1.背景知识2.gcc如何完成编译运行工作预处理（进行宏替换）编译（生成汇编）汇编（生成机器可识别代码）链接（生成可执行文件） 3.函数库动态库静态库动静态库的区别 4.gcc选项 1.…...

编程日记 2023/9/21 21:39:22

[Git入门]---gitee注册及代码提交

文章目录 1.Gitee是什么2.gitee注册3.git工具及图形化界面工具安装4.gitee仓库创建5.进行本地仓库与远端gitee仓库的链接6.git三板斧addcommitpush 7.gitee提交代码常见问题 1.Gitee是什么 gitee是基于git代码托管和研发协作的国内平台，在上面可以托管个人或公司代…...

编程日记 2023/9/21 21:37:19

企业架构LNMP学习笔记46

PHP测试连接代码&#xff1a; php代码测试使用memcached&#xff1a; 示例代码&#xff1a; <?php //实例化类 $mem new memcached(); //调用连接memcached方法 注意连接地址和端口号 $mem->addServer(192.168.17.114,11211); //存数据 var_dump($mem->set(name,l…...

编程日记 2023/9/21 21:36:18

ELFK之zookeeper+kafka

目录 kafkazookeeper的系统架构 Zookeeper 一、zookeeper概述 二、zookeeper特点 三、zookeeper选举机制 四、应用场景 五、zookeeper实验实例 Kafka 一、概述 为什么需要消息队列(MQ) 使用消息队列的好处 消息队列的两种模式 Kafka 定义 二、Kafka 的特性 三、Ka…...

编程日记 2023/9/21 21:35:17

ECharts

ECharts是一款基于JavaScript的数据可视化图表库&#xff0c;提供直观&#xff0c;生动&#xff0c;可交互&#xff0c;可个性化定制的数据可视化图表。ECharts 提供了常规的折线图、柱状图、散点图、饼图、K线图&#xff0c;用于统计的盒形图&#xff0c;用于地理数据可视化的…...

编程日记 2023/9/21 21:34:16

jsoup框架技术文档--java爬虫--架构体系

阿丹&#xff1a; 在学习以及认知使用一个新技术之前一定要搞清楚有关框架的架构体系。了解一下该技术的底层会对后面编写代码以及寻找报错都是很有用处的&#xff0c;前期做的铺垫多一点&#xff0c;后期开发的时候就很方便。 jsoup框架的关键组件 JSoup框架的关键组件主要包…...

编程日记 2023/9/21 21:33:16

OpenStack创建云主机并连接CRT

文章目录 OpenStackT版创建云主机并连接CRT命令行操作&#xff08;1&#xff09;创建镜像&#xff08;2&#xff09;创建实例&#xff08;3&#xff09;创建网络创建内网创建外网 &#xff08;4&#xff09;创建安全组&#xff08;5&#xff09;创建路由&#xff08;6&#xff…...

编程日记 2023/9/21 21:32:15

linux-sed命令

目录 1.linux-shell sed获取某一段字符串 2.linux-shell shell脚本中 sed -n取出某一行赋给一个变量 3.linux-shell sed查询某一行 1.linux-shell sed获取某一段字符串 如果要获取的是某一段字符串&#xff0c;可以在 sed 命令中使用正则表达式来指定需要获取的字符串。例如…...

编程日记 2023/9/21 21:31:14

Elasticsearch：什么是向量和向量存储数据库，我们为什么关心？

Elasticsearch 从 7.3 版本开始支持向量搜索。从 8.0 开始支持带有 HNSW 的 ANN 向量搜索。目前 Elasticsearch 已经是全球下载量最多的向量数据库。它允许使用密集向量和向量比较来搜索文档。 矢量搜索在人工智能和机器学习领域有许多重要的应用。 有效存储和检索向量的数据库…...

编程日记 2023/9/21 21:30:12

JOSEF约瑟 剩余电流继电器PFR-5 PFE-W-20 国产化改造ZLR-G81 ZCT-45

系列型号&#xff1a; PFR-003剩余电流继电器 PFR-03剩余电流继电器 PFR-5剩余电流继电器 PFR-W-105互感器 PFR-W-140互感器 PFR-W-20互感器 PFR-W-210互感器 PFR-W-30互感器 PFR-W-35互感器 PFR-W-70互感器 一、用途 PFR剩余电流继电器&#xff08;以下简称继电器…...

编程日记 2023/9/21 21:27:09

分别用Python和Go实现对文件夹及其子文件夹里的文件进行批量重命名

文章目录 问题阐述上代码结果如何 问题阐述 最近在继续提高自己的go技术时&#xff0c;从网上一些平台获取到了一些学习资料&#xff0c;然后下载到本地后&#xff0c;文件的命名是真的像衣托答辩&#xff1a; 除了上述的文件&#xff0c;还有一mol多神奇的命名&#xff0c;害…...

编程日记 2023/9/21 21:25:06

redis深度历险 千帆竞发 —— 分布式锁

分布式应用进行逻辑处理时经常会遇到并发问题。 比如一个操作要修改用户的状态&#xff0c;修改状态需要先读出用户的状态&#xff0c;在内存里进行修改&#xff0c;改完了再存回去。如果这样的操作同时进行了&#xff0c;就会出现并发问题&#xff0c;因为读取和保存状态这两个…...

编程日记 2023/9/21 21:24:05

C#根据中文首字母排序

第一种方式&#xff1a; 这种方式会受制于服务器的区域和语言设置。 1.首先添加一个排序类ChineseNameComparer public class ChineseNameComparer : IComparer<string> {public int Compare(string x, string y){if (x null || y null)return 0;var xFirstChar x.Su…...

编程日记 2023/9/21 21:21:02

仪表基础知识培训

压力传感器：E+H PMX5x/FMX5x 一、安装：安装注意事项: 1、水平安装时仪表的呼吸孔(1)需要向下安装，并远离污染物。 2、请勿用坚硬的物体擦拭或接触膜片。 3、请勿安装在水泵的入口和搅拌叶附近 二、供电、接线、信号、：二线制，仪表输出4-20mA 三、量程：设置最大最小量程…...

编程日记 2023/9/21 21:20:01

无涯教程-JavaScript - PI函数

描述 PI函数返回数字3.14159265358979,数学常数pi,精确到15位数字。 语法 PI ()争论 PI函数语法没有参数。 适用性 Excel 2007,Excel 2010,Excel 2013,Excel 2016 Example JavaScript 中的 PI函数 - 无涯教程网无涯教程网提供描述PI函数返回数字3.14159265358979,数学常…...

编程日记 2023/9/21 21:19:01

C++：std::is_convertible

C++标志库中提供is_convertible，可以测试一种类型是否可以转换为另一只类型： template <class From, class To> struct is_convertible; 使用举例： #include <iostream> #include <string>using namespace std;struct A { }; struct B : A { };int main…...

编程新知 2025/6/11 15:23:57

SCAU期末笔记 - 数据分析与数据挖掘题库解析

这门怎么题库答案不全啊日 来简单学一下子来 一、选择题&#xff08;可多选&#xff09; 将原始数据进行集成、变换、维度规约、数值规约是在以下哪个步骤的任务?(C) A. 频繁模式挖掘 B.分类和预测 C.数据预处理 D.数据流挖掘 A. 频繁模式挖掘&#xff1a;专注于发现数据中…...

编程新知 2025/10/6 18:53:25

P3 QT项目----记事本（3.8）

3.8 记事本项目总结 项目源码 1.main.cpp #include "widget.h" #include <QApplication> int main(int argc, char *argv[]) {QApplication a(argc, argv);Widget w;w.show();return a.exec(); } 2.widget.cpp #include "widget.h" #include &q…...

编程新知 2025/10/4 5:34:26

数据链路层的主要功能是什么

数据链路层&#xff08;OSI模型第2层&#xff09;的核心功能是在相邻网络节点&#xff08;如交换机、主机&#xff09;间提供可靠的数据帧传输服务&#xff0c;主要职责包括&#xff1a; &#x1f511; 核心功能详解&#xff1a; 帧封装与解封装 封装&#xff1a; 将网络层下发…...

编程新知 2025/6/16 23:36:50

C# 类和继承(抽象类)

抽象类 抽象类是指设计为被继承的类。抽象类只能被用作其他类的基类。 不能创建抽象类的实例。抽象类使用abstract修饰符声明。 抽象类可以包含抽象成员或普通的非抽象成员。抽象类的成员可以是抽象成员和普通带 实现的成员的任意组合。抽象类自己可以派生自另一个抽象类。例…...

编程新知 2025/10/11 18:22:02

数据库分批入库

今天在工作中&#xff0c;遇到一个问题&#xff0c;就是分批查询的时候&#xff0c;由于批次过大导致出现了一些问题&#xff0c;一下是问题描述和解决方案&#xff1a; 示例&#xff1a; // 假设已有数据列表 dataList 和 PreparedStatement pstmt int batchSize 1000; // …...

编程新知 2025/7/18 1:50:27

爬虫基础学习day2

# 爬虫设计领域 工商&#xff1a;企查查、天眼查短视频&#xff1a;抖音、快手、西瓜 ---> 飞瓜电商&#xff1a;京东、淘宝、聚美优品、亚马逊 ---> 分析店铺经营决策标题、排名航空&#xff1a;抓取所有航空公司价格 ---> 去哪儿自媒体&#xff1a;采集自媒体数据进…...

编程新知 2025/8/27 21:28:45

CMake控制VS2022项目文件分组

我们可以通过 CMake 控制源文件的组织结构，使它们在 VS 解决方案资源管理器中以“组”（Filter）的形式进行分类展示。 🎯 目标 通过 CMake 脚本将 .cpp、.h 等源文件分组显示在 Visual Studio 2022 的解决方案资源管理器中。 ✅ 支持的方法汇总（共4种） 方法描述是否推荐…...

编程新知 2025/8/5 10:17:15

接口自动化测试：HttpRunner基础

相关文档 HttpRunner V3.x中文文档 HttpRunner 用户指南 使用HttpRunner 3.x实现接口自动化测试 HttpRunner介绍 HttpRunner 是一个开源的 API 测试工具&#xff0c;支持 HTTP(S)/HTTP2/WebSocket/RPC 等网络协议&#xff0c;涵盖接口测试、性能测试、数字体验监测等测试类型…...

编程新知 2025/9/28 7:47:40

Linux nano命令的基本使用

参考资料 GNU nanoを使いこなすnano基础 目录 一. 简介二. 文件打开2.1 普通方式打开文件2.2 只读方式打开文件 三. 文件查看3.1 打开文件时&#xff0c;显示行号3.2 翻页查看 四. 文件编辑4.1 Ctrl K 复制 和 Ctrl U 粘贴4.2 Alt/Esc U 撤回 五. 文件保存与退出5.1 Ctrl …...

编程新知 2025/9/29 16:38:22