虚拟机Ubuntu18.04安装对应ROS版本详细教程!(含错误提示解决)

参考链接：

Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客

1.4 ROS的安装与配置_哔哩哔哩_bilibili

ROS官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

一、检查cmake

安装ROS时会自动安装旧版的Cmake3.10.2。所以在安装Ros之前，需要先检查此先是否有安装Cmake。如果之前已经安装新版的cmake，那电脑中存在多个版本的cmake，如果没有安装，则可以在安装完ROS后再安装需要版本的cmake。如何让cmake命令指向我们所需的特定版本？可参考下面这篇博客：

Unbuntu安装Ros后Cmake变成3.10_ros 默认的cmake版本_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客

(安装完ROS后会显示cmake版本为3.10.2)

二、安装版本检查

不同的Ubuntu安装的ROS版本不同。Ubuntu18.04对应的ros版本为RS Melodic，不要安装错了。可以去官网melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki查看其他对应版本。

三、安装步骤

1.安装Ubuntu的软件和更新源

1)先检查Ubuntu软件和更新源

将四个选项全部选上，同时将下载源更换为国内源。默认的服务器比较慢，换成阿里云，清华，中科大都是可以的。

2)添加ROS软件源

打开终端，输入以下命令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置ROS安装密钥

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。设置ROS安装密钥，输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

查看软件包密钥可以使用 apt-key命令。

3. 更新Ubuntu软件源

更新Ubuntu软件源，输入以下命令：

sudo apt update

4. 安装ROS桌面完整版

在终端输入以下命令，慢慢等待安装完成：

这个命令将安装完整的ROS软件，包括ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知等等的全套基础组件。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 设置ROS环境变量

设置ROS环境变量，输入以下命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装ROS工具

安装ROS工具，输入以下命令：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 初始化ROS安装

在初始化ROS安装时，会从外国的网站raw.githubusercontent.com拉取一些信息和文件。这个网站现在被墙了，导致这一步出错。不用爬楼梯的解决办法如下：

1）修改/etc/hosts文件

终端输入以下命令并回车：sudo gedit /etc/hosts，将hosts文件打开，把下面这些地址拷贝到hosts文件末尾，然后保存。

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io
151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com
199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
54.239.31.69 aws.amazon.com
54.239.30.25 console.aws.amazon.com
54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3 s3.amazonaws.com
52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com
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原文链接：https://blog.csdn.net/KIK9973/article/details/118755045

2）修改/etc/resolv.conf 文件

.终端输入以下命令并回车sudo gedit /etc/resolv.conf，将原有的nameserver那一行注释，并添加以下两行后保存：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

3）再次执行sudo rosdep init

显示如上信息则表示rosdep初始化成功，如果出现以下错误提示：

是因为20-default.list 这个文件已经存在，解决办法就是

删除20-default.list这个文件。

终端输入以下命令并回车删除文件：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次执行sudo rosdep init。

8. rosdep update 更新

在终端输入以下命令并回车rosdep update。

网络良好的话，很快就更新完成了，更新成功会显示上述信息。如果出现更新超时read operation timed out的错误提示，是因为raw.githubusercontent.com这个网站被墙，国内网拉取信息网速缓慢。

解决办法1：多次执行rosdep update操作，网络良好的情况下有可能完成所有更新。如果还是不行，使用办法2.

解决办法2：将更新所需要的文件下载放在本地文件夹，并修改执行更新的路径。在本地完成更新，避免向外国网站拉取信息和文件。

CSDN作者银时大魔王已经将更新所需的文件整理好上传云中(大家可以去观摩原文)：
链接: https://pan.baidu.com/s/1PhTCqtvScV_XGf9ac0CcCg 提取码: w3ix

将下载提取出的文件夹移动到/etc/ros文件夹下，终端输入sudo cp -r ../ros_github/ /etc/ros/

（注意：../ros_github/为自己提取安放的路径，需要改成自己的）

再修改更新文件路径：

参考链接：Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法，就硬干-CSDN博客

1）修改index-v4.yaml路径

终端输入以下命令回车：sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py，将该文件中第68行代码注释并添加file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml，见下图

2）修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件

终端输入以下命令回车：sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，再将原有内容全部注释 或者 删除。最后添加以下内容在文档中。如下图所示

再次执行rosdep update。

常见问题：如果遇到Hit缺失，更新不完整的情况 ，可以尝试关闭终端 再次执行更新命令。多尝试几次就能成功。

到此，ROS安装就算成功了。

四、检查安装情况：运行小海龟和rviz

终端输入命令回车：roscore

出现以上提示则代表安装成功。

接下来运行小海龟。开启第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node，会出现一个小海龟

然后开启第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key ，接下来就可以通过方向键控制海龟的移动。

最后检查rviz等高级功能的运行。新开一个终端输入：rosrun rviz rviz，显示以下界面表示运行成功。

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以上就是Unbuntu18.04安装Ros对应版本的全部过程。