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PCL点云处理之使用变换矩阵对点云去中心化(二百零七)

PCL点云处理之使用变换矩阵对点云去中心化(二百零七)

  • 一、算法介绍
  • 二、算法实现
    • 1.代码
    • 2.效果
  • 三、总结

一、算法介绍

点云去中心化是点云处理中的一种常见操作,借助PCL可以很快实现这一处理,具体处理步骤如下
1、计算点云中心,这个有现成函数直接调用
2、构建偏移变换矩阵,通过变换函数快速对点云去中心化
3、点云的读取和写出

二、算法实现

1.代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>

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