docker compose和consul(服务注册与发现)
一、Docker-compose 简介
Docker-Compose项目是基于Python开发的Docker官方开源项目,负责实现对Docker容器集群的快速编排。
Docker-Compose将所管理的容器分为三层,分别是 工程(project),服务(service)以及容器(container)。Docker-Compose运行目录下的所有文件(docker-compose.yml,extends文件或环境变量文件等)组成一个工程,若无特殊指定工程名即为当前目录名。一个工程当中可包含多个服务,每个服务中定义了容器运行的镜像、参数、依赖。一个服务当中可包括多个容器实例,Docker-Compose并没有解决负载均衡的问题,因此需要借助其它工具实现服务发现及负载均衡,比如 Consul。
Docker-Compose的工程配置文件默认为docker-compose.yml,可通过环境变量COMPOSE_FILE或-f参数自定义配置文件,其定义了多个有依赖关系的服务及每个服务运行的容器。
使用一个Dockerfile模板文件,可以让用户很方便的定义一个单独的应用容器。在工作中,经常会碰到需要多个容器相互配合来完成某项任务的情况。例如要实现一个Web项目,除了Web服务容器本身,往往还需要再加上后端的数据库服务容器,甚至还包括负载均衡容器等。
Compose允许用户通过一个单独的docker-compose.yml模板文件(YAML 格式)来定义一组相关联的应用容器为一个项目(project)。
Docker-Compose项目由Python编写,调用Docker服务提供的API来对容器进行管理。因此,只要所操作的平台支持Docker API, 就可以在其上利用Compose来进行编排管理。
总结:
docker-compose 可以简化docker容器的管理,使得多个容器之间的部署,连接变得更加简单、可靠,同时还能够实现服务的自动扩展和容器的定期更新等功能,此外还支持设置各种容器之间的依赖关系。
举例:LNMP
工程 (project)---> LNMP
服务(service)----->nginx mysql php
容器(container)------> docker run 容器 --name 主机名 镜像 image 端口-p 网络 --network 数据卷 -v ...
容器(container)------> docker run 容器 --name 主机名 镜像 image 端口-p 网络 --network 数据卷 -v ...
容器(container)------> docker run 容器 --name 主机名 镜像 image 端口-p 网络 --network 数据卷 -v ...
使用docker-compose 可以一次性完成多个 docker run 所有操作,不必重复操作docker run
1.Docker Compose 环境安装:
Docker Compose 是 Docker 的独立产品,因此需要安装 Docker 之后在单独安装 Docker Compose
#下载
curl -L https://github.com/docker/compose/releases/download/1.21.1/docker-compose-`uname -s`-`uname -m` -o /usr/local/bin/docker-compose
或者直接将docker-compose文件放入 /usr/local/bin中
#安装
chmod +x /usr/local/bin/docker-compose
#查看版本
docker-compose --version
2.YAML 文件格式及编写注意事项:
YAML 是一种标记语言,它可以很直观的展示数据序列化格式,可读性高。
类似于 json 数据描述语言,语法比 json 简单的很多。
YAML 数据结构通过缩进来表示,连续的项目通过减号来表示,
键值对用冒号分隔,数组用中括号 [] 括起来, hash 用花括号 {} 括起来。
使用 YAML 时需要注意下面事项:
●大小写敏感 区分大小写!!!
●通过缩进表示层级关系
●不支持制表符 tab 键缩进,只能使用空格缩进
●缩进的空格数目不重要,只要相同层级左对齐,通常开头缩进2个空格
●用 # 号注释
●符号字符后缩进1个空格,如冒号 : 、逗号 , 、横杠 -
●如果包含特殊字符用单引号('')引起来会作为普通字符串处理,双引号(""): 特殊字符作为本身想表示的意思
数据结构:
—对象映射: 键值对的字典
animals: pets
(2)序列数组(两种方式)
pets: #对象映射: - cat - 序列值- dog- pigpets: ["cat", "dog", "pig"] #另一种表达格式布尔值:debug: true debug: false#真true,假false,不能用引号引用
示例:
# yaml 格式
languages: #序列的映射- Java- Golang- Python
websites: #映射的映射cpu: 2memory: 1024Mswap: 2048Mdisk: 60G 键:{值}# Json 格式
{languages: ['Java','Golang','Python' ],resources: {cpu: '2',memory: '1024M',swap: '2048M',disk: '60G'}
}Baidu:www.baidu.com
wangyi: www.163.com
tengxun: www.qq.com键 值school: bei dakgc: (两个空格)yunjisuan:- dingding- benet- wanglei- zhoubo- dalaodashuju:- lijia- chenming
- Docker Compose配置常用字段
字段 描述
build 指定 Dockerfile 文件名,要指定Dockerfile文件需要在build标签的子级标签中使用dockerfile标签指定
dockerfile 构建镜像上下文路径
context 可以是 dockerfile 的路径,或者是指向 git 仓库的 url 地址
image 指定镜像
command: 执行命令,覆盖容器启动后默认执行的命令
container_name 指定容器名称,由于容器名称是唯一的,如果指定自定义名称,则无法scale指定容器数量
deploy 指定部署和运行服务相关配置,只能在 Swarm 模式使用
environment 添加环境变量
networks 加入网络,引用顶级networks下条目
network_mode 设置容器的网络模式,如 host,bridge,...
ports 暴露容器端口,与 -p 相同,但端口不能低于 60
volumes 挂载一个宿主机目录或命令卷到容器,命名卷要在顶级 volumes 定义卷名称
volumes_from 从另一个服务或容器挂载卷,可选参数 :ro 和 :rw,仅版本 '2' 支持
hostname 容器主机名
sysctls 在容器内设置内核参数
links 连接到另外一个容器,- 服务名称[:服务别名]
privileged 用来给容器root权限,注意是不安全的,true | false
restart 设置重启策略,no,always,nounless-st-failure,opedno,默认策略,在容器退出时不重启容器。on-failure,在容器非正常退出时(退出状态非0),才会重启容器。on-failure:3,在容器非正常退出时重启容器,最多重启3次。always,在容器退出时总是重启容器。unless-stopped,在容器退出的容器时总是重启容器,但是不考虑在 Docker 守护进程启动时就已经停止了。
depends_on 在使用Compose时,最大的好处就是少打启动命令,但一般项目容器启动的顺序是有要求的,如果直接从上到下启动容器,可能会因为容器依赖问题而启动失败。例如在没启动数据库容器的时候启动应用容器,应用容器会因为找不到数据库而退出。depends_on标签用于解决容器的依赖、启动先后的问题。
php:depends_on:- apache- mysql
- Docker Compose 常用命令
字段 描述
build 重新构建服务
ps 列出容器
up 创建和启动容器
exec 在容器里面执行命令
scale 指定一个服务容器启动数量
top 显示容器进程
logs 查看容器输出
down 删除容器、网络、数据卷和镜像
stop/start/restart 停止/启动/重启服务
- Docker Compose 文件结构
yum install -y tree
tree /opt/compose_nginx
/opt/compose_nginx/
├── docker-compose.yml #创建模板脚本
├── nginx
│?? ├── Dockerfile #创建容器脚本
│?? ├── nginx-1.12.0.tar.gz #复制源码包
│?? └── run.sh #启动服务脚本
└── wwwroot└── index.html #站点网页
(1)准备依赖文件
mkdir -p /opt/compose_nginx/nginx /opt/compose_nginx/wwwroot
cd /opt/compose_nginx/nginx
cp nginx-1.12.0.tar.gz ./vim run.sh
#!/bin/bash
/usr/local/nginx/sbin/nginxvim Dockerfile
#基于基础镜像
FROM centos:7
#用户信息
MAINTAINER this is nginx image <MY>
#添加环境包
RUN yum -y update
RUN yum -y install pcre-devel zlib-devel gcc gcc-c++ make
RUN useradd -M -s /sbin/nologin nginx
#上传nginx软件压缩包,并解压
ADD nginx-1.12.0.tar.gz /usr/local/src/
#指定工作目录
WORKDIR /usr/local/src/nginx-1.12.0
RUN ./configure \
--prefix=/usr/local/nginx \
--user=nginx \
--group=nginx \
--with-http_stub_status_module && make && make install
ENV PATH /usr/local/nginx/sbin:$PATH
#指定http和https端口
EXPOSE 80
EXPOSE 443
//方法一:
RUN echo "daemon off;" >> /usr/local/nginx/conf/nginx.conf #关闭 nginx 在后台运行
#添加宿主机中run.sh到容器中
ADD run.sh /run.sh
RUN chmod 755 /run.sh
CMD ["/run.sh"]
//方法二:
ENTRYPOINT [ "/usr/local/nginx/sbin/nginx", "-g", "daemon off;" ]echo "<h1>this is test web</h1>" > /opt/compose_nginx/wwwroot/index.html
(2)编写配置文件docker-compose.yml
vim /opt/compose_nginx/docker-compose.yml
version: '3'
services:nginx:container_name: web1hostname: nginxbuild:context: ./nginxdockerfile: Dockerfileports:- 1216:80- 1217:443networks:lnmp:ipv4_address: 172.18.0.10volumes:- ./wwwroot:/usr/local/nginx/html
networks:lnmp:driver: bridgeipam:config:- subnet: 172.18.0.0/16cd /opt/compose_nginx/
docker-compose -f docker-compose.yml up -d
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
-f, --file FILE :使用特定的 compose 模板文件,默认为 docker-compose.yml
-p, --project-name NAME :指定项目名称,默认使用目录名称
-d :在后台运行
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
docker ps -a
CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES
b48dceee248f compose_nginx_nginx "/run.sh" About a minute ago Up About a minute 0.0.0.0:1216->80/tcp, 0.0.0.0:1217->443/tcp compose_nginx_nginx_1cd /opt/compose_nginx/
docker-compose ps #必须在docker-compose.yml所在目录执行此命令浏览器访问:http://20.0.0.101:1216
2、nginx + tomcat docker-compose编排
Docker consul的容器服务更新与发现
------------------------------------ Consul ------------------------------------
(1)什么是服务注册与发现
服务注册与发现是微服务架构中不可或缺的重要组件。起初服务都是单节点的,不保障高可用性,也不考虑服务的压力承载,服务之间调用单纯的通过接口访问。直到后来出现了多个节点的分布式架构,起初的解决手段是在服务前端负载均衡,这样前端必须要知道所有后端服务的网络位置,并配置在配置文件中。这里就会有几个问题:
●如果需要调用后端服务A-N,就需要配置N个服务的网络位置,配置很麻烦
●后端服务的网络位置变化,都需要改变每个调用者的配置
既然有这些问题,那么服务注册与发现就是解决这些问题的。后端服务A-N可以把当前自己的网络位置注册到服务发现模块,服务发现就以K-V的方式记录下来,K一般是服务名,V就是IP:PORT。服务发现模块定时的进行健康检查,轮询查看这些后端服务能不能访问的了。前端在调用后端服务A-N的时候,就跑去服务发现模块问下它们的网络位置,然后再调用它们的服务。这样的方式就可以解决上面的问题了,前端完全不需要记录这些后端服务的网络位置,前端和后端完全解耦!
(2)什么是consul
consul是google开源的一个使用go语言开发的服务管理软件。支持多数据中心、分布式高可用的、服务发现和配置共享。采用Raft算法(一个fload 两个follower),用来保证服务的高可用。内置了服务注册与发现框架、分布一致性协议实现、健康检查、Key/Value存储、多数据中心方案,不再需要依赖其他工具(比如ZooKeeper等)。服务部署简单,只有一个可运行的二进制的包。每个节点都需要运行agent,他有两种运行模式server 和 client。 每个数据中心官方建议需要3或5个server节点以保证数据安全(最好奇数),同时保证server-leader的选举能够正确的进行。
在client模式下,所有注册到当前节点的服务会被转发到server节点(接收数据),本身是不持久化这些信息。
在server模式下,功能和client模式相似,唯一不同的是,它会把所有的信息持久化到本地,这样遇到故障,信息是可以被保留的。
server-leader是所有server节点的老大,它和其它server节点不同的是,它需要负责同步注册的信息给其它的server节点,同时也要负责各个节点的健康监测。
consul提供的一些关键特性:
服务注册与发现:consul通过DNS或者HTTP接口使服务注册和服务发现变的很容易,一些外部服务,例如saas提供的也可以一样注册。
健康检查:健康检测使consul可以快速的告警在集群中的操作。和服务发现的集成,可以防止服务转发到故障的服务上面。
Key/Value存储:一个用来存储动态配置的系统。提供简单的HTTP接口,可以在任何地方操作。
多数据中心:无需复杂的配置,即可支持任意数量的区域。
安装consul是用于服务注册,也就是容器本身的一些信息注册到consul里面,其他程序可以通过consul获取注册的相关服务信息,这就是服务注册与发现。
总结:consul是一个基于分布式的服务发现和配置的管理工具。它具有快速构建分布式架构 ,他提供服务发现和服务治理等功能的特点,同时consul还提供了可靠的保证,多数据中心和强大的API 以满足高可用和分布式环境下的需求。
consul 主要工作分为两个部分:服务发现和配置管理。服务发现是指在分布式计算环境下,自动发现是可用在服务实例上,并将其注册到consul上,以便其他服务去调用。配置管理是指通过consul来动态更新分布式架构中的配置信息。包括环境变量,属性值 ,文件 数据库等。
consul可以与多种不同的服务一起使用,包括kubernets、docker、mecos等服务。因此cunsul成为分布式系统中心不可少的一部分。
启动consul后默认会监听5个端口:
-p 8300:8300:同一数据中心 Consul server 之间通过该端口通信
-p 8301:8301:同一数据中心 Consul client 通过该端口通信
-p 8302:8302:不同数据中心 Consul server 通过该端口通信
-p 8500:8500:提供获取服务列表、注册服务、注销服务等HTTP接口;提供UI服务
-p 8600:8600:采用DNS协议提供服务发现功能
------------------------------------ consul 部署 ------------------------------------
consul服务器 20.0.0.101 运行consul服务、nginx服务、consul-template守护进程
registrator服务器 20.0.0.102 运行registrator容器、运行nginx容器
systemctl stop firewalld.service
setenforce 0
-------- consul服务器 --------
- 建立 Consul 服务:
mkdir /opt/consul
cp consul_0.9.2_linux_amd64.zip /opt/consul
cd /opt/consul
unzip consul_0.9.2_linux_amd64.zip
mv consul /usr/local/bin///设置代理,在后台启动 consul 服务端consul agent \
-server \
-bootstrap \
-ui \
-data-dir=/var/lib/consul-data \
-bind=20.0.0.101 \
-client=0.0.0.0 \
-node=consul-server01 &> /var/log/consul.log &----------------------------------------------------------------------------------------------------------
-server: 以server身份启动。默认是client。
-bootstrap :用来控制一个server是否在bootstrap模式,在一个数据中心中只能有一个server处于bootstrap模式,当一个server处于 bootstrap模式时,可以自己选举为 server-leader。
-bootstrap-expect=2 :集群要求的最少server数量,当低于这个数量,集群即失效。
-ui :指定开启 UI 界面,这样可以通过 http://localhost:8500/ui 这样的地址访问 consul 自带的 web UI 界面。
-data-dir :指定数据存储目录。
-bind :指定用来在集群内部的通讯地址,集群内的所有节点到此地址都必须是可达的,默认是0.0.0.0。
-client :指定 consul 绑定在哪个 client 地址上,这个地址提供 HTTP、DNS、RPC 等服务,默认是 127.0.0.1。
-node :节点在集群中的名称,在一个集群中必须是唯一的,默认是该节点的主机名。
-datacenter :指定数据中心名称,默认是dc1。
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
netstat -antp | grep consul
启动consul后默认会监听5个端口:
8300:replication、leader farwarding的端口
8301:lan cossip的端口
8302:wan gossip的端口
8500:web ui界面的端口
8600:使用dns协议查看节点信息的端口
- 查看集群信息
#查看members状态
consul members
#查看集群状态
consul operator raft list-peers
#获取 Consul 集群中的 leader 节点的信息。
consul info | grep leader
- 通过 http api 获取集群信息
curl 127.0.0.1:8500/v1/status/peers #查看集群server成员
curl 127.0.0.1:8500/v1/status/leader #集群 server-leader
curl 127.0.0.1:8500/v1/catalog/services #注册的所有服务
curl 127.0.0.1:8500/v1/catalog/nginx #查看 nginx 服务信息
curl 127.0.0.1:8500/v1/catalog/nodes #集群节点详细信息
-------- registrator服务器 --------
//容器服务自动加入 Nginx 集群
- 安装 Gliderlabs/Registrator
Gliderlabs/Registrator 可检查容器运行状态自动注册,还可注销 docker 容器的服务到服务配置中心。目前支持 Consul、Etcd 和 SkyDNS2。
docker run -d \
--name=registrator \
--net=host \
-v /var/run/docker.sock:/tmp/docker.sock \
--restart=always \
gliderlabs/registrator:latest \
--ip=20.0.0.102 \
consul://20.0.0.101:8500----------------------------------------------------------------------------------------------------------
--net=host :把运行的docker容器设定为host网络模式。
-v /var/run/docker.sock:/tmp/docker.sock :把宿主机的Docker守护进程(Docker daemon)默认监听的Unix域套接字挂载到容器中。
--restart=always :设置在容器退出时总是重启容器。
--ip :刚才把network指定了host模式,所以我们指定ip为宿主机的ip。
consul :指定consul服务器的IP和端口。
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
- 测试服务发现功能是否正常
docker run -itd -p:83:80 --name test-01 -h test01 nginx
docker run -itd -p:84:80 --name test-02 -h test02 nginx
docker run -itd -p:88:80 --name test-03 -h test03 httpd
docker run -itd -p:89:80 --name test-04 -h test04 httpd httpd #-h:设置容器主机名
- 验证 http 和 nginx 服务是否注册到 consul
浏览器中,输入 http://20.0.0.101:8500,在 Web 页面中“单击 NODES”,然后单击“consurl-server01”,会出现 5 个服务。
//在consul服务器使用curl测试连接服务器
curl 127.0.0.1:8500/v1/catalog/services
------------------------------------ consul-template ------------------------------------
Consul-Template是基于Consul的自动替换配置文件的应用。Consul-Template是一个守护进程,用于实时查询Consul集群信息,并更新文件系统上任意数量的指定模板,生成配置文件。更新完成以后,可以选择运行 shell 命令执行更新操作,重新加载 Nginx。
Consul-Template可以查询Consul中的服务目录、Key、Key-values 等。这种强大的抽象功能和查询语言模板可以使 Consul-Template 特别适合动态的创建配置文件。例如:创建Apache/Nginx Proxy Balancers 、 Haproxy Backends等。
- 准备 template nginx 模板文件
//在consul服务器上操作
vim /opt/consul/nginx.ctmpl
#定义nginx upstream一个简单模板
upstream http_backend {{{range service "nginx"}}server {{.Address}}:{{.Port}};{{end}}
}
#定义一个server,监听8000端口,反向代理到upstream
server {listen 8000;server_name localhost 192.168.10.23;access_log /var/log/nginx/kgc.com-access.log; #修改日志路径index index.html index.php;location / {proxy_set_header HOST $host;proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;proxy_set_header Client-IP $remote_addr;proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;proxy_pass http://http_backend;}
}
- 编译安装nginx
yum -y install pcre-devel zlib-devel gcc gcc-c++ make
useradd -M -s /sbin/nologin nginx
tar zxvf nginx-1.12.0.tar.gz -C /opt/
cd /opt/nginx-1.12.0/
./configure --prefix=/usr/local/nginx --user=nginx --group=nginx && make -j && make installln -s /usr/local/nginx/sbin/nginx /usr/local/sbin/
- 配置 nginx
vim /usr/local/nginx/conf/nginx.conf
......
http {include mime.types;include vhost/*.conf; #添加虚拟主机目录default_type application/octet-stream;
......//创建虚拟主机目录
mkdir /usr/local/nginx/conf/vhost //创建日志文件目录
mkdir /var/log/nginx//启动nginx
nginx
- 配置并启动 template
unzip consul-template_0.19.3_linux_amd64.zip -d /opt/
cd /opt/
mv consul-template /usr/local/bin///在前台启动 template 服务,启动后不要按 ctrl+c 中止 consul-template 进程。
consul-template --consul-addr 20.0.0.101:8500 \
--template "/opt/consul/nginx.ctmpl:/usr/local/nginx/conf/vhost/MY.conf:/usr/local/nginx/sbin/nginx -s reload" \
--log-level=info//另外打开一个终端查看生成配置文件
cd /usr/local/nginx/conf/vhost
cat MY.conf
- 访问 template-nginx(在registrator服务器)
docker ps -a
docker exec -it 290165f85ef3 bash
echo "this is test1 web" > /usr/share/nginx/html/index.html
docker exec -it 4dd65da3de94 bash
echo "this is test2 web" > /usr/share/nginx/html/index.html
浏览器访问:http://20.0.0.101:8000/,并不断刷新。
- 增加一个 nginx 容器节点:
(1)增加一个 nginx 容器节点,测试服务发现及配置更新功能。
docker run -itd -p:85:80 --name test-05 -h test05 nginx
//观察 template 服务,会从模板更新/usr/local/nginx/conf/vhost/kgc.conf 文件内容,并且重载 nginx 服务。
(2)查看/usr/local/nginx/conf/vhost/MY.conf 文件内容
cat /usr/local/nginx/conf/vhost/MY.conf
(3)查看三台 nginx 容器日志,请求正常轮询到各个容器节点上
docker logs -f test-01
docker logs -f test-02
docker logs -f test-05
docker logs -f test-06
---------------------------consul 多节点------------------------------
//添加一台已有docker环境的服务器20.0.0.103/24加入已有的群集中
- 建立 Consul 服务
mkdir /opt/consul
cp consul_0.9.2_linux_amd64.zip /opt/consul
cd /opt/consul
unzip consul_0.9.2_linux_amd64.zip
mv consul /usr/local/bin/
设置代理,在后台启动 consul 服务端
consul agent \
-server \
-ui \
-data-dir=/var/lib/consul-data \
-bind=20.0.0.103 \
-client=0.0.0.0 \
-node=consul-server02 \
-enable-script-checks=true \
-datacenter=dc1 \
-join 20.0.0.101 &> /var/log/consul.log &------------------------------------------------------------------------
-enable-script-checks=true :设置检查服务为可用
-datacenter : 数据中心名称
-join :加入到已有的集群中
------------------------------------------------------------------------
consul members
consul operator raft list-peers
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任何时候使用了逻辑运算符(如“and”和“or”)的序列中指定了时间窗,就有可能出现同一个检验具有多个匹配的情况。“ first match”构造可以确保只用第一次序列匹配,而丢弃其他的匹配。当多个序列被组合在一起,其中只需时间窗内的第一次匹配来检验属性剩余的部分时,“ first ma…...
Python爬虫实战:研究MechanicalSoup库相关技术
一、MechanicalSoup 库概述 1.1 库简介 MechanicalSoup 是一个 Python 库,专为自动化交互网站而设计。它结合了 requests 的 HTTP 请求能力和 BeautifulSoup 的 HTML 解析能力,提供了直观的 API,让我们可以像人类用户一样浏览网页、填写表单和提交请求。 1.2 主要功能特点…...

【JVM】- 内存结构
引言 JVM:Java Virtual Machine 定义:Java虚拟机,Java二进制字节码的运行环境好处: 一次编写,到处运行自动内存管理,垃圾回收的功能数组下标越界检查(会抛异常,不会覆盖到其他代码…...

linux arm系统烧录
1、打开瑞芯微程序 2、按住linux arm 的 recover按键 插入电源 3、当瑞芯微检测到有设备 4、松开recover按键 5、选择升级固件 6、点击固件选择本地刷机的linux arm 镜像 7、点击升级 (忘了有没有这步了 估计有) 刷机程序 和 镜像 就不提供了。要刷的时…...
linux 错误码总结
1,错误码的概念与作用 在Linux系统中,错误码是系统调用或库函数在执行失败时返回的特定数值,用于指示具体的错误类型。这些错误码通过全局变量errno来存储和传递,errno由操作系统维护,保存最近一次发生的错误信息。值得注意的是,errno的值在每次系统调用或函数调用失败时…...
汇编常见指令
汇编常见指令 一、数据传送指令 指令功能示例说明MOV数据传送MOV EAX, 10将立即数 10 送入 EAXMOV [EBX], EAX将 EAX 值存入 EBX 指向的内存LEA加载有效地址LEA EAX, [EBX4]将 EBX4 的地址存入 EAX(不访问内存)XCHG交换数据XCHG EAX, EBX交换 EAX 和 EB…...
Java多线程实现之Thread类深度解析
Java多线程实现之Thread类深度解析 一、多线程基础概念1.1 什么是线程1.2 多线程的优势1.3 Java多线程模型 二、Thread类的基本结构与构造函数2.1 Thread类的继承关系2.2 构造函数 三、创建和启动线程3.1 继承Thread类创建线程3.2 实现Runnable接口创建线程 四、Thread类的核心…...

20个超级好用的 CSS 动画库
分享 20 个最佳 CSS 动画库。 它们中的大多数将生成纯 CSS 代码,而不需要任何外部库。 1.Animate.css 一个开箱即用型的跨浏览器动画库,可供你在项目中使用。 2.Magic Animations CSS3 一组简单的动画,可以包含在你的网页或应用项目中。 3.An…...

uniapp 开发ios, xcode 提交app store connect 和 testflight内测
uniapp 中配置 配置manifest 文档:manifest.json 应用配置 | uni-app官网 hbuilderx中本地打包 下载IOS最新SDK 开发环境 | uni小程序SDK hbulderx 版本号:4.66 对应的sdk版本 4.66 两者必须一致 本地打包的资源导入到SDK 导入资源 | uni小程序SDK …...

【MATLAB代码】基于最大相关熵准则(MCC)的三维鲁棒卡尔曼滤波算法(MCC-KF),附源代码|订阅专栏后可直接查看
文章所述的代码实现了基于最大相关熵准则(MCC)的三维鲁棒卡尔曼滤波算法(MCC-KF),针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题,通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现,验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优…...

论文阅读:LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving
地址:LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving 摘要翻译 自动驾驶技术作为推动交通和城市出行变革的催化剂,正从基于规则的系统向数据驱动策略转变。传统的模块化系统受限于级联模块间的累积误差和缺乏灵活性的预设规则。…...