pixhawk2.4.8使用调试记录—APM固件

相关网址链接汇总：pix2.4.8参考教程（齐全但古老）：http://pix.1yuav.com/APM固件下载：https://firmware.ardupilot.org/Copter/MP地面站下载：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/APM日志分析基础-苍穹：https://mp.weixin.qq.com/s/Ha0FPWj91Y9YUqE0GWF8bgAPM日志诊断问题-苍穹：https://mp.weixin.qq.com/s/IITdBYiAb0mZyFlAjjkyAA550装机教程-苍穹：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkyNzI1MDUyNw==&mid=2247484992&idx=1&sn=6a9c937df1ee3b226d24d1aa73793e9f&source=41#wechat_redirect

一些我入门时不知道的常识：

飞控包含硬件和软件，硬件是飞控板子，软件就是飞控固件。apm和px4说的是飞控软件也就是固件，pixhawk2.4.8说的是硬件，也就是那块板子。

常见的固件：APM、PX4。还有其他的我没用过。

常见的硬件：pixhawk2.4.8（没有官方，是国内厂家参考3dr的pixhawk1改的，古老但便宜）。官方认证的厂家：holybro的pixhawk系列pix456，雷讯的v3v5等等。这些都是硬件，有的可以运行APM固件，有的可以运行PX4固件，大多数硬件是两种固件都支持。所以pix2.4.8既可以下APM固件，又可以下PX4固件。

地面站：有MP、QGC。MP对APM固件兼容性好，所以一般用APM固件，就会用MP地面站。QGC对PX4固件的兼容性好，用PX4固件，就用QGC地面站来调试飞控。

一、硬件准备

稳定飞行的基石：
动力套的配置
飞控和接线

二、APM固件、MP地面站下载

写在前面：
建议第一次用的话，用商家提供的 地面站和固件版本。因为MP版本和APM版本的适配问题，真的真的是很大一个坑。最好先走别人走过的路，走通了再去自由发挥，不然白白浪费时间。下面提供我试飞成功过的版本。下面提供任意版本固件和地面站的下载方法。

• 我下载好的固件和地面站，试飞成功的
  权盛推荐：
  MP地面站：1.3.39
  APM固件：3.4.3（权盛光流固件）
  下载链接：https://wwzr.lanzout.com/b047plhwh 密码:123

• MP地面站 任意版本下载：

  官网下载：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/

  “archive” 里有旧版本的。.msi 是需要安装的。.zip是绿色不需要安装直接解压使用的。

  需要注意的是：电脑如果是第一次安装地面站，要选.msi的，因为在安装过程中会安装所需的驱动。
  

• APM固件 任意版本下载（四轴）：

  官网下载：https://firmware.ardupilot.org/Copter/

  下载任意版本教程：http://pix.1yuav.com/ru-he-huo-qu-li-xian-gu-jian.html

  总结，自己下载固件时会有这些选项：PX4、fmu v2、fmu v3。

  pix2.4.8选择是：有v3选v3，没有v3选v2，没有v2选px4 quad（四轴）。
  

三、地面站配置

1 刷固件

必须用USB供电。

内存卡要安好，不然可能刷好固件无法连接地面站。受2.4.8硬件限制，内存卡最好小于16G，格式必须是FAT32。

2 机架选择

• 机架我是四旋翼。
• 接下来校准按这个顺序来。
• 下面的校准每一项都是必要的，特别是：别疏忽掉 电流计 和 电调，会炸鸡。
  

3 加速度计校准

Place vehicle level and press any key(飞机水平放置)完成后回车

Place vehicle on its LEFT side and press any key（飞控面 向左边放置）完成后回车

Place vehicle on its RIGHT side and press any key（向右边放置）完成后回车

Place vehicle nose DOWN and press any key（向下放置）完成后回车

Place vehicle nose UP and press any key（向上放置）完成后回车

Place vehicle on its BACK and press any key（反过来放置）完成后回车

4 指南针校准

无GPS：

有GPS：

5 遥控器校准

需要注意的是：APM固件，遥控器pitch通道要设置为反向。富斯i6s遥控器对应的是通道2要设置反向。

6 飞行模式

APM固件默认 通道5 为设置飞行模式通道。

姿态、定高、定点。

7 紧急断电&无头模式

配置调试选项，扩展参数。

通道7，设置为：Motor Emergency …

通道8，设置为 simple mode

遥控器上对应的也要设置好通道。

通道8，设置为简单模式（无头模式）切换键。

8 基础参数设置

电机怠速值设为0：MOT_SPIN_ARM   0	 (可选，不建议设置)禁用安全开关：BRD_SAFETYENABLE   0  	（飞机没装安全开关的话，就必须设置）

9 电流计校准

10 电调校准

我试了，自动校准不行。

手动校准，首先需要禁用安全开关。 主要是因为我飞机上没装安全开关。

（全部参数表 BRD_SAFETYENABLE 设为0 禁用安全开关）

手动校准步骤：断开飞行器所有电源，遥控器油门拉到最高并保持。插上电池，看到飞控红绿黄闪烁，断开电池，再插上电池，电调滴滴两声，油门拉到最低，电调滴一声，校准完成。

11 起飞前检查（每一项都非常重要）

一定要检查好再飞
疏忽了，就炸鸡
炸鸡了，场面惨烈，心里阴影，

• 电机转向 是否正确 （飞机解锁，轻推油门，用手摸）

• 姿态 是否正常（地面站上看）

• 刹车键 是否正常（不装桨叶，解锁飞机，遥控器扣下刹车键）

• 飞行模式 是否正常（遥控器切换，地面站上看）

• （可选）光流数据（超声波、光流）是否正常。（没用光流就不管）

12 飞行经验

• 第一个是抓遥控器的手势。

四、遇到的问题

1 MP地面站没有显示 全部参数：

解决方法：https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/77970479

2 炸鸡-气压计定高冲天：

权盛光流固件3.4.3，姿态模式飞行正常，飞行时切换定高，冲天了。

权哥给的思路是：可能是飞控减震问题，导致的这种现象。

换了超声波就不会了

3 突然无法连接地面站

• 固件：光流3.4.3 地面站：1.3.39

• 解决：电池上电后就可以了。猜测是没电池供电，没过自检？怎么会影响到连接地面站。

• 真实原因：内存 卡问题，换了内存卡好了。不知是满了还是坏了。内存卡没满，格式化后也好了。

• 内存卡：最好是小于16G，格式必须是FAT32。

  

五、其他外设配置

1 数传

飞控默认：数传连接波特率是57600，USB连接是115200。别选错。

权盛数传设置：数传用USB连接电脑，选择好串口和波特率，但不点连接。

主要是更改图里的 网络ID 和 通道，两个配置一样就可以正常通信了。

2 灯语&蜂鸣器

黄色双闪：自检失败。

蓝闪烁：无GPS，未解锁。

蓝常亮：已解锁。

绿闪烁：有GPS，未解锁。

绿常亮：已解锁。

3 权盛光流

• 看他的教程文档。
• 主要是：专用固件，接线，安装朝向，地面站配置。

4 GPS

5 TFmini Plus