当前位置： 首页 > news >正文

7-1、S曲线加减速原理【51单片机控制步进电机-TB6600系列】

news 2025/12/30 21:36:27

摘要：本节介绍步进电机S曲线相关内容，总共分四个小节讨论步进电机S曲线相关内容
　　根据上节内容，步进电机每一段的速度可以任意设置，但是每一段的速度都会跳变，当这个跳变值比较大的时候，电机会发生明显的抖动，或直接产生丢步，所以在速度变化的过程需要有缓冲阶段，即加减速过程
　　加减速通常的处理方式有S曲线加减速、匀加减速、指数曲线加减速、正余弦曲线加减速等，最具代表性的为前两种，下面详细介绍这两种控制方法
　　速度-时间/加速度-时间关系图如图1所示，其中①为加速阶段，②为匀速阶段，③为减速阶段。很直观的对比出，S曲线加减速控制的整个过程，加速度是连续的，所以整个过程更加平滑，不会出现抖动现象。但是由于S曲线的计算量比加大，用单片机进行实时计算难以实现，尤其是51系列，所以S曲线加减速一般用于查表法，即加减速的计算会提前计算好，单片机直接调用数据即可。
　　相对S曲线的实时计算难度大的问题，匀加减速的控制过程较为简单，可以实现实时控制，但是相对应的缺点是在①到②，②到③的过程，加速度是有跳变的，即这两个过程理论上会有震动产生
　　至此，可以根据实际使用工况去选择加减速控制方法，加减速过程较为单一的优选S曲线加减速，加减速过程复杂的可以选择匀加减速，后续章节将详细介绍这两种控制方法的计算过程及代码
在这里插入图片描述

相关文章：

7-1、S曲线加减速原理【51单片机控制步进电机-TB6600系列】

摘要：本节介绍步进电机S曲线相关内容，总共分四个小节讨论步进电机S曲线相关内容 　　根据上节内容，步进电机每一段的速度可以任意设置，但是每一段的速度都会跳变，当这个跳变值比较大的时候，电机会发生明显的…...

编程日记 2023/10/25 22:34:34

golang 通過ssh連接遠程服務器 控制

1.下載依賴 go get golang.org/x/crypto/ssh 2.import import ("fmt""log""time""golang.org/x/crypto/ssh" )3.使用 func pwdConnect(sshHost, sshUser, sshPassword string, sshPort int) (*ssh.Client, error) {// 创建ssh登录…...

编程日记 2023/10/25 22:33:34

Python深度学习实战-基于tensorflow.keras六步法搭建神经网络（附源码和实现效果）

实现功能 第一步：import tensorflow as tf：导入模块 第二步：制定输入网络的训练集和测试集 第三步：tf.keras.models.Sequential()：搭建网络结构 第四步：model.compile()：配置训练方法 第五…...

编程日记 2023/10/25 22:32:33

单片机核心/RTOS必备 （ARM汇编）

ARM汇编概述 一开始，ARM公司发布两类指令集： ARM指令集，这是32位的，每条指令占据32位，高效，但是太占空间。Thumb指令集，这是16位的，每条指令占据16位，节省空间。 要节…...

编程日记 2023/10/25 22:31:28

2023/10/25

如果你越来越冷漠 你以为你成长了 但其实没有 长大应该是变得温柔 对全世界都温柔...

编程日记 2023/10/25 22:30:27

如何做一个无符号数识别程序

1.状态分析 我们可以把无符号数分为：整数，带小数，带指数部分三种形式。以此构建一个DFA。首先需识别输入是整数还是小数点，若是整数部分输入然后还要再循环识别一次是否有小数点，最后识别是否有指数部分，指…...

编程日记 2023/10/25 22:29:27

C++初阶：C/C++内存管理

一.C/C内存分布 先来回顾一下C语言内存分区示意图如下： 代码区： 程序执行代码一般存放在代码区，字符串常量以及define定义的常量也可能存放在代码区。 常量区： 字符串，数字等常量以及const修饰的全局变量往往存放在…...

编程日记 2023/10/25 22:28:25

新成果展示：AlGaN/GaN基紫外光电晶体管的设计与制备

紫外光电探测器被广泛应用于导弹预警、火灾探测、非可见光通信、环境监测等民事和军事领域，这些应用场景的实现需要器件具有高信噪比和高灵敏度。因此，光电探测器需要具备响应度高、响应速度快和暗电流低的特性。近期，天津赛米卡尔科技有限公…...

编程日记 2023/10/25 22:26:24

Ivs+keepalived:高可用集群

Ivskeepalived:高可用集群 keepalived为lvs应运而生的高可用服务。lvs的调度器无法做高可用，keepalived这个软件就是为了实现调度器的高可用。 注意：keepalived不是专门为lvs集群服务的，也可以做其他代理服务器的高可用。 lvs的高可用集群&a…...

编程日记 2023/10/25 22:25:23

win10安装spark

一、进入spark下载页面 连接 Downloads | Apache Spark 二、解压下载后的.tgz文件 直接解压即可 三、运行 运行bin目录下的 spark-shell.cmd 提示 Did not find winutils.exe: java.io.FileNotFoundException: java.io.FileNotFoundException: HADOOP_HOME and hadoop.hom…...

编程日记 2023/10/25 22:24:22

基于Spring Boot 的毕业生实习就业管理系统（绿色）

文章目录 项目介绍主要功能截图：部分代码展示设计总结项目获取方式🍅 作者主页：超级无敌暴龙战士塔塔开 🍅 简介：Java领域优质创作者🏆、 简历模板、学习资料、面试题库【关注我，都给你】 🍅文末获取源码联系🍅 项目介绍 基于Spring Boot 的毕业生实习就业管理系…...

编程日记 2023/10/25 22:23:21

1600*C. Remove Adjacent（贪心字符串）

Problem - 1321C - Codeforces 解析&#xff1a; 贪心&#xff0c;从z到a遍历&#xff0c;每次循环减去符合题意的字符。 #include<bits/stdc.h> using namespace std; signed main(){int n;string s;cin>>n>>s;for(char iz;i>a;i--){for(int j0;j<s.…...

编程日记 2023/10/25 22:22:20

CRC校验码2018-架构师（六十一）

以下关于串行总线的说法中&#xff0c;正确的是&#xff08;&#xff09;。 串行总线一般都是双全工总线&#xff0c;适宜于长距离传输数据串行总线传输的波特率是总线初始化时预先定义好的&#xff0c;使用中不可改变串行总线是按位&#xff08;BIT&#xff09;传输数据的&am…...

编程日记 2023/10/25 22:21:19

CSS设置超出范围滚动条和滚动条样式

CSS设置超出范围滚动条和滚动条样式 效果展示 当块级内容区域超出块级元素范围的时候&#xff0c;就会以滚动条的形式展示&#xff0c;你可以滚动里面的内容&#xff0c;里面的内容不会超出块级区域范围。 未设置超出隐藏&#xff0c;显示滚动条 超出隐藏&#xff0c;显示滚动…...

编程日记 2023/10/25 22:20:18

EtherCAT从站转CclinkIE协议网关应用案例

远创智控的YC-ECT-CCLKIE网关&#xff0c;一款具有强大功能的ETHERCAT通讯网关。 它可以将ETHERCAT网络和CCLINK IE FIELD BASIC网络无缝连接起来。作为ETHERCAT总线中的从站&#xff0c;本网关可以接收来自ETHERCAT主站的数据&#xff0c;并将其传输到CCLINK IE FIELD BASIC网…...

编程日记 2023/10/25 22:19:16

腾讯云 AI 绘画：文生图、图生图、图审图 快速入门

腾讯云 AI 绘画是腾讯云推出的一款基于人工智能的图像生成和编辑产品&#xff0c;能够根据输入的图片或描述文本&#xff0c;智能生成与输入内容相关的图片&#xff0c;支持多样化的图片风格选择。 在本文中&#xff0c;我们将介绍如何使用腾讯云 AI 绘画的三项主要功能&#…...

编程日记 2023/10/25 22:18:15

前端项目中，强缓存和协商缓存的配置

前端缓存分为HTTP缓存和浏览器缓存 HTTP缓存(本文重点) 强缓存协商缓存 浏览器缓存 比较熟悉的 cookie&#xff0c;localstorage sessionstorage indexDB…或者cacheStorage 请求的缓存&#xff0c;如果本地有取本地的 这里主要笔记http缓存 先说总结的内容 webpack配置&am…...

编程日记 2023/10/25 22:17:13

【LeetCode】2. 两数相加

题目链接 文章目录 Python3方法&#xff1a; 模拟 ⟮ O ( n ) 、 O ( 1 ) ⟯ \lgroup O(n)、O(1)\rgroup ⟮O(n)、O(1)⟯ C Python3 方法&#xff1a; 模拟 ⟮ O ( n ) 、 O ( 1 ) ⟯ \lgroup O(n)、O(1)\rgroup ⟮O(n)、O(1)⟯ # Definition for singly-linked list. # cl…...

编程日记 2023/10/25 22:15:11

springBoot与Vue共同搭建webSocket环境

欢迎使用Markdown编辑器 你好&#xff01; 这片文章将教会你从后端springCloud到前端VueEleementAdmin如何搭建Websocket 前端 1. 创建websocket的配置文件在utils文件夹下websocket.js // 暴露自定义websocket对象 export const socket {// 后台请求路径url: ,websocketCo…...

编程日记 2023/10/25 22:14:09

【Python】collections.Counter

Python内置模块collections中的Counter是字典子类。Counter不是字典&#xff0c;但很像字典。 Counter具有字典的键和值&#xff0c;键是各个元素&#xff0c;值为该元素出现的次数。 Counter相当于计数器。常用于哈希映射&#xff08;哈希表&#xff09;。 from collection…...

编程日记 2023/10/25 22:13:08

基于算法竞赛的c++编程（28）结构体的进阶应用

结构体的嵌套与复杂数据组织 在C中&#xff0c;结构体可以嵌套使用&#xff0c;形成更复杂的数据结构。例如&#xff0c;可以通过嵌套结构体描述多层级数据关系&#xff1a; struct Address {string city;string street;int zipCode; };struct Employee {string name;int id;…...

编程新知 2025/11/16 19:06:23

(LeetCode 每日一题) 3442. 奇偶频次间的最大差值 I (哈希、字符串)

题目&#xff1a;3442. 奇偶频次间的最大差值 I 思路 &#xff1a;哈希&#xff0c;时间复杂度0(n)。 用哈希表来记录每个字符串中字符的分布情况&#xff0c;哈希表这里用数组即可实现。 C版本&#xff1a; class Solution { public:int maxDifference(string s) {int a[26]…...

编程新知 2025/12/30 8:16:23

接口测试中缓存处理策略

在接口测试中&#xff0c;缓存处理策略是一个关键环节&#xff0c;直接影响测试结果的准确性和可靠性。合理的缓存处理策略能够确保测试环境的一致性&#xff0c;避免因缓存数据导致的测试偏差。以下是接口测试中常见的缓存处理策略及其详细说明&#xff1a; 一、缓存处理的核…...

编程新知 2025/12/30 8:16:24

【网络】每天掌握一个Linux命令 - iftop

在Linux系统中&#xff0c;iftop是网络管理的得力助手&#xff0c;能实时监控网络流量、连接情况等&#xff0c;帮助排查网络异常。接下来从多方面详细介绍它。 目录 【网络】每天掌握一个Linux命令 - iftop工具概述安装方式核心功能基础用法进阶操作实战案例面试题场景生产场景…...

编程新知 2025/10/10 17:03:53

内存分配函数malloc kmalloc vmalloc

内存分配函数malloc kmalloc vmalloc malloc实现步骤： 1）请求大小调整：首先，malloc 需要调整用户请求的大小，以适应内部数据结构（例如，可能需要存储额外的元数据）。通常，这包括对齐调整，确保分配的内存地址满足特定硬件要求（如对齐到8字节或16字节边界）。 2）空闲…...

编程新知 2025/11/1 5:21:39

synchronized 学习

学习源&#xff1a; https://www.bilibili.com/video/BV1aJ411V763?spm_id_from333.788.videopod.episodes&vd_source32e1c41a9370911ab06d12fbc36c4ebc 1.应用场景 不超卖&#xff0c;也要考虑性能问题&#xff08;场景&#xff09; 2.常见面试问题&#xff1a; sync出…...

编程新知 2025/12/14 17:38:17

树莓派超全系列教程文档--(61)树莓派摄像头高级使用方法

树莓派摄像头高级使用方法 配置通过调谐文件来调整相机行为 使用多个摄像头安装 libcam 和 rpicam-apps依赖关系开发包 文章来源&#xff1a; http://raspberry.dns8844.cn/documentation 原文网址 配置 大多数用例自动工作&#xff0c;无需更改相机配置。但是&#xff0c;一…...

编程新知 2025/12/24 3:40:16

Qt Widget类解析与代码注释

#include "widget.h" #include "ui_widget.h"Widget::Widget(QWidget *parent): QWidget(parent), ui(new Ui::Widget) {ui->setupUi(this); }Widget::~Widget() {delete ui; }//解释这串代码&#xff0c;写上注释 当然可以&#xff01;这段代码是 Qt …...

编程新知 2025/11/29 21:00:30

AI病理诊断七剑下天山，医疗未来触手可及

一、病理诊断困局&#xff1a;刀尖上的医学艺术 1.1 金标准背后的隐痛 病理诊断被誉为"诊断的诊断"&#xff0c;医生需通过显微镜观察组织切片&#xff0c;在细胞迷宫中捕捉癌变信号。某省病理质控报告显示&#xff0c;基层医院误诊率达12%-15%&#xff0c;专家会诊…...

编程新知 2025/12/28 17:42:17

Git 3天2K星标：Datawhale 的 Happy-LLM 项目介绍（附教程）

引言 在人工智能飞速发展的今天&#xff0c;大语言模型&#xff08;Large Language Models, LLMs&#xff09;已成为技术领域的焦点。从智能写作到代码生成&#xff0c;LLM 的应用场景不断扩展&#xff0c;深刻改变了我们的工作和生活方式。然而&#xff0c;理解这些模型的内部…...

编程新知 2025/12/27 19:30:16