【自动驾驶】Free space与Ray casting

1 Free space是什么

在自动驾驶领域，free space即可行驶区域，在结构化道路的十字路口/非结构化道路都有很大作用。

2 Ray casting是什么

ray casting是计算机视觉领域，用于解决二维可视性2d vsibility问题的方法。其思想是从一个中心点，想周围发射射线ray，直到到达阻塞光线传播的墙。
相邻的角度之间构成会构成三角形，三角形组合起来就是全部的可视性范围。
当然，这样的话得发出非常多的光线，其实也可以在知道所有的墙或者障碍物的端点的情况下，按顺序遍历端点，然后就可以找到该三角形。
如果和【wall tracking墙面跟踪】结合起来的话，可以再简单一点，其思想是沿着中心点旋转，找到最近的不被遮挡的端点，即可构成三角形。
参考：https://www.redblobgames.com/articles/visibility/

3 它俩啥关系

用ray casting算法可以使用lidar信息，提取出类似2d visibility的区域，将这种信息给到自动驾驶规划蹭，可以得出更合理的轨迹。

4 TODO

1.这样的信息是非结构化的，是不是只适用于CNN？
2.有空可以阅读相关论文Safe Local Motion Planning with Self-Supervised Freespace Forecasting