立体相机标定

相机成像过程中涉及的4个坐标系：
1、世界坐标系：由用户定义的三维世界坐标系，描述物体和相机在真实世界中的位置，原点可以任意选择。
2、相机坐标系：以相机的光心为坐标原点，X轴和Y轴平行于图像坐标系的X轴和Y轴，Z轴为相机的光轴。
3、图像坐标系：与成像平面重合，以成像平面的中心（光轴与成像平面的交点）为坐标原点，X轴和Y轴分别平行于成像平面的两条边。
4、像素坐标系：与成像平面重合，以成像平面的左上角顶点和原点，X轴和Y轴分别平行于图像坐标系的X轴和Y轴。

相机成像过程：

 （1）世界坐标系---相机坐标系

 R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。

（2）相机坐标系---图像坐标系

f表示焦距。

（3）图像坐标系---像素坐标系

综合上述，得

内参矩阵取决于相机内部参数，外参矩阵取决于相机坐标系和世界坐标系的位置。而相机标定，就可以帮我们求解出内参矩阵和外参矩阵。

相机标定的目的：计算出相机的内参数和畸变参数矩阵，通过畸变改正模型完成校正，进而输出无畸变的图像。

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相机标定是一个估计相机模型参数的过程。

拍照的时候把空间物体信息通过相机变成了二维图像，这个过程本来是不可逆的，但如果我们可以找到一个相机的数学模型，就可以从二维图像和数学模型反推得到原来的三维信息。 这个逼近的过程就是相机标定的过程。