当前位置: 首页 > news >正文

开发微服务电商项目演示(三)

一,nginx动静分离

第1步:通过SwitchHosts新增二级域名:images.zmall.com

第2步:将本次项目的易买网所有静态资源js/css/images复制到nginx中的html目录下

第3步:在nginx的核心配置文件nginx.conf中新增二级域名images.zmall.com访问映射,用于实现nginx动静分离

注意:修改成功之后,重启nginx服务使其配置生效!!!

当我们访问80端口 或者images.zmall.com时就会自动路由到nginx中html文件中加载静态资源

server{
listen 80;
server_name images.zmall.com;
location / {
root html;
index index.html;
}
}

检测静态资源服务器配置成功

images.zmall.com/css/style.css

第4步:删除zmall-product商品服务和zmall-gateway网关服务下的static静态资源,改用nginx中配置的静态资源

第5步:修改zmall-product商品服务中的templates/common/head.html

<#assign ctx><#--域名,动态请求时需加入该前缀-->http://product.zmall.com
</#assign>
<#--采用H5方式的base标签,在整个页面的url地址前加入,用于访问nginx中的静态资源-->
<base href="http://images.zmall.com/"/>

添加二级域名

第6步:分别重启zmall-product、zmall-gateway以及nginx后输入请求地址(启动nacos):

http://zmall.com/product-serv/index.html 走网关的形式

http://product.zmall.com/index.html 走nginx的形式

访问商品服务首页,如下所示:

如果出现IIS7,那么cmd窗口中执行下列指令

net stop w3svc

实现的原理解释:

二,服务调用

创建配置zmall-cart购物车模块

第1步:基于Spring initializr创建zmall-cart购物车模块

第2步:将zmall-order订单模块配置到主模块中

<modules>...<module>zmall-cart</module>...
</modules>

第3步:修改pom.xml

<parent><groupId>com.zking.zmall</groupId><artifactId>zmall</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version>
</parent>
<artifactId>zmall-cart</artifactId><dependencies><dependency><groupId>com.zking.zmall</groupId><artifactId>zmall-common</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></dependency>
</dependencies>

第4步:配置application.yml(端口:8030)

server:port: 8030
spring:application:name: zmall-cartdatasource:#type连接池类型 DBCP,C3P0,Hikari,Druid,默认为Hikaritype: com.zaxxer.hikari.HikariDataSourcedriver-class-name: com.mysql.jdbc.Driverurl: jdbc:mysql://localhost:3306/zmall?characterEncoding=utf8&useSSL=false&serverTimezone=Asia/Shanghai&rewriteBatchedStatements=trueusername: rootpassword: 1234freemarker:suffix: .htmltemplate-loader-path: classpath:/templates/cloud:nacos:config:server-addr: localhost:8848
#mybatis-plus配置
mybatis-plus:#所对应的 XML 文件位置mapper-locations: classpath*:/mapper/*Mapper.xml#别名包扫描路径type-aliases-package: com.zking.zmall.modelconfiguration:#驼峰命名规则map-underscore-to-camel-case: true
#日志配置
logging:level:com.zking.zmall.mapper: debug

第5步:在启动类上加入@EnableDiscoveryClient

第6步:分别将购物车页面和common/head.html导入到templates目录,并修改head.html中的ctx局部变量

<#assign ctx><#--一级域名,动态请求时需加入该前缀-->http://cart.zmall.com
</#assign>
<#--采用H5方式的base标签,在整个页面的url地址前加入,用于访问nginx中的静态资源-->
<base href="http://images.zmall.com/"/>

第7步:在zmall-gateway网关服务中配置购物车的路由转发规则(重启gateway网关服务)

spring:application:name: zmall-gatewaycloud:nacos:discovery:server-addr: localhost:8848gateway:routes:...- id: cart_routeuri: lb://zmall-cart # lb指的是从nacos中按照名称获取微服务,并遵循负载均衡策略predicates:- Path=/cart-serv/**filters:- StripPrefix=1#此过滤器设置路由过滤器检查的请求属性,以确定是否应发送原始主机头,而不是由 HTTP 客户端确定的主机头- PreserveHostHeader

注意:这里要配置过滤器PreserveHostHeader,用于处理重定向时依然已原始主机头发送请求。

第8步:创建CartController并定义请求方法

@Controller
public class CartController {@RequestMapping("/cart.html")public String toCart(){return "buyCar";}@RequestMapping("/addCart")public String addCart(Integer pid,Integer num){return "redirect:/cart.html";}
}

注意:这里使用redirect重定向方式跳转页面,在SpringCloud gateway路由转发过程中会导致域名跳转变成了http请求方式,所以必须在Gateway网关服务中进行相关的配置。具体请参考第8步的gateway网关路由配置。

<td><a href="http://cart.zmall.com/addCart?pid=${(product.id)!}&num=3" class="b_sure">去购物车结算</a><a href="#" class="b_buy">继续购物</a></td>

创建配置zmall-order订单模块

在zmall-user中通过openfeign方式访问order服务接口

  • 定义openfeign接口

@FeignClient("zmall-order")
public interface IOrderFeignService {
​@RequestMapping("/orderUserList")List<Order> orderUserList();
}
  • 启动类上设置@EnableDiscoveryClient和@EnableFeignClients

  • 调用接口并测试接口

@Controller
public class UserController {@Autowiredprivate IOrderFeignService orderFeignService;@RequestMapping("/login.html")public String toLogin(){return "login";}@RequestMapping("/order.html")@ResponseBodypublic List<Order> orderUserList(){return orderFeignService.orderUserList();}
}

测试链路

http://product.zmall.com/index.html
http://product.zmall.com/product.html?pid=733
http://cart.zmall.com/cart.html

界面能够熊 商品微服务 直接跳转到 购物车微服务中

1.

2.

3.

http://localhost:8010/order.html

调用 用户微服务接口 ,能访问 订单微服务的数据

三,spring session实践

什么是Spring Session

SpringBoot整合Spring-Session的自动配置可谓是开箱即用,极其简洁和方便。这篇文章即介绍SpringBoot整合Spring-Session,这里只介绍基于RedisSession的实战。
Spring Session 是Spring家族中的一个子项目,Spring Session提供了用于管理用户会话信息的API和实现。它把servlet容器实现的httpSession替换为spring-session,专注于解决 session管理问题,默认Session信息存储在Redis中,可简单快速且无缝的集成到我们的应用中
spring session官网地址:https://spring.io/projects/spring-session
Spring Session的特性:
提供用户session管理的API和实现
提供HttpSession,以中立的方式取代web容器的session,比如tomcat中的session
支持集群的session处理,不必绑定到具体的web容器去解决集群下的session共享问题

为什么要使用Spring Session

SpringCloud微服务将一个完整的单体应用拆解成了一个个独立的子服务,而每一个独立的微服务子模块都将部署到不同的服务器中,而服务与服务之间是独立隔离的,这个时候使用要实现服务与服务之间的session会话共享,则需要借助于spring-session框架来解决分布式session管理与共享问题。

错误案例展示

在用户服务zmall-user中编写登录控制器,登录时创建session,并将当前登录用户存储sesion中。

@Controller
public class UserController {@RequestMapping("/login.html")public String toLogin(HttpSession session){session.setAttribute("username","admin");return "login";}
}

在Gateway网关服务中添加用户服务的路由转发规则

spring:application:name: zmall-gatewaycloud:nacos:discovery:server-addr: localhost:8848gateway:routes:...- id: user_routeuri: lb://zmall-user # lb指的是从nacos中按照名称获取微服务,并遵循负载均衡策略predicates:- Path=/user-serv/**filters:- StripPrefix=1- PreserveHostHeader

在商品服务zmall-product中编写查询控制器,在登录创建session后,使用将sessionId置于cookie中访问。如果没有session将返回错误。

@Controller
public class ProductController {@RequestMapping("/index.html")public String index(Model model, HttpSession session){Object username = session.getAttribute("username");System.out.println("**********"+username);return "index";}
}

测试链路

#1.session信息存储
http://localhost:8010/login.html
#2.session信息获取
http://product.zmall.com/index.html

配置spring-session

在公共模块zmall-common中引入spring-session的pom配置,由于spring-boot包含spring-session的starter模块,所以pom中依赖:注意:公共模块作为所有微服务子模块的依赖支持,如果不在各服务模块中配置redis支持,会导致启动其他微服务时出现报错情况。

<!--redis-->
<dependency>
<groupId>org.springframework.boot</groupId>
<artifactId>spring-boot-starter-data-redis</artifactId>
</dependency>
<!--spring session-->
<dependency>
<groupId>org.springframework.session</groupId>
<artifactId>spring-session-data-redis</artifactId>
</dependency>
<!--commons-pool2-->
<dependency><groupId>org.apache.commons</groupId><artifactId>commons-pool2</artifactId>
</dependency>

分别在商品服务zmall-product和用户服务zmall-user中配置application.yml

spring:session:redis:flush-mode: on_savenamespace: session.zmallcleanup-cron: 0 * * * * *store-type: redistimeout: 1800redis:host: localhostport: 6379password: 123456jedis:pool:max-active: 100max-wait: 10max-idle: 10min-idle: 10database: 0

重新启动zmall-user和zmall-product服务,先访问:http://zmall.com/user-serv/login.html,然后在访问:http://zmall.com/product-serv/index.html;回到zmall-product模块控制台查看session获取情况。

注意:借助网关微服务内部可以访问,不同二级域名之间不可以访问

四,二级域名问题

测试在用户模块中保存用户信息,然后在产品模块中读取,但是使用二级域名方式访问读取失败

请分别在用户服务和商品服务中该配置类,解决二级域名访问session无效问题。

@Configuration
public class SessionConfig {@Beanpublic CookieSerializer cookieSerializer(){DefaultCookieSerializer cookieSerializer = new DefaultCookieSerializer();cookieSerializer.setDomainName("zmall.com");cookieSerializer.setCookieName("ZMALLSESSION");return cookieSerializer;}@Beanpublic RedisSerializer<Object> springSessionDefaultRedisSerializer(){return new GenericJackson2JsonRedisSerializer();}
}

测试链路

#1.先访问
http://user.zmall.com/login.html
#2.后访问
http://product.zmall.com/index.html

五,用户登录

第1步:在zmall-common公共模块中创建全局异常处理、响应封装类

第2步:在zmall-user模块中定义IUserService及UserServiceImpl

IUserService

public interface IUserService extends IService<User> {JsonResponseBody<?> userLogin(UserVo user, HttpServletRequest req, HttpServletResponse resp);
}

UserServiceImpl

@Service
public class UserServiceImpl extends ServiceImpl<UserMapper, User> implements IUserService {
​@Overridepublic JsonResponseBody<?> userLogin(UserVo user,HttpServletRequest req,HttpServletResponse resp) {//1.判断用户账号和密码是否为空if(StringUtils.isEmpty(user.getLoginName())||StringUtils.isEmpty(user.getPassword()))return new JsonResponseBody<>(JsonResponseStatus.USERNAME_OR_PWD_EMPTY);//2.根据用户名查询数据对应的用户信息User us = this.getOne(new QueryWrapper<User>().eq("loginName", user.getLoginName()));//3.判断us用户对象是否为空if(null==us)return new JsonResponseBody<>(JsonResponseStatus.USERNAME_ERROR);try {//MD5加密转换处理String pwd=MD5Utils.md5Hex(user.getPassword().getBytes());//4.判断输入密码与数据库表存储密码是否一致if(!us.getPassword().equals(pwd)){return new JsonResponseBody<>(JsonResponseStatus.PASSWORD_ERROR);}} catch (Exception e) {e.printStackTrace();return new JsonResponseBody<>(JsonResponseStatus.ERROR);}//5.通过UUID生成token令牌并保存到cookie中String token= UUID.randomUUID().toString().replace("-","");//将随机生成的Token令牌保存到Cookie中,并设置1800秒超时时间CookieUtils.setCookie(req,resp,"token",token,7200);//6.将token令牌与spring session进行绑定并存入redis中HttpSession session = req.getSession();session.setAttribute(token,us);return new JsonResponseBody<>(token);}
}

第3步:创建UserVo类

@Data
public class UserVo {private String loginName;private String password;
}

第4步:在UserController中定义用户登录方法

/**
* 用户登陆功能实现
* @return
*/
@RequestMapping("/userLogin")
@ResponseBody
public JsonResponseBody<?> userLogin(UserVo user,HttpServletRequest req,HttpServletResponse resp){return userService.userLogin(user,req,resp);
}

第5步:在前端login.html页面中定义登录js方法

<script>$(function(){$('.log_btn').click(function(){let loginName=$('.l_user').val();let password=$('.l_pwd').val();
​if(''===loginName){alert('请输入用户名!');return false;}if(''===password){alert('请输入密码!');return false;}console.log({loginName:loginName,password:password});$.post('http://zmall.com/user-serv/userLogin',{loginName:loginName,password:password},function(rs){console.log(rs);if(rs.code===200){location.href='http://zmall.com/product-serv/index.html';}else{alert(rs.msg);}},'json');});});
</script>

登录成功后,跳转到商品首页

http://user.zmall.com/login.html

如果用二级域名进行测试,那么需要解决跨域问题;

url: jdbc:mysql://localhost:3306/zmall?useUnicode=true&characterEncoding=UTF-8&useSSL=false&serverTimezone=UTC

成功了!

相关文章:

开发微服务电商项目演示(三)

一&#xff0c;nginx动静分离第1步&#xff1a;通过SwitchHosts新增二级域名&#xff1a;images.zmall.com第2步&#xff1a;将本次项目的易买网所有静态资源js/css/images复制到nginx中的html目录下第3步&#xff1a;在nginx的核心配置文件nginx.conf中新增二级域名images.zma…...

C/C++排序算法(二) —— 选择排序和堆排序

文章目录前言1. 直接选择排序&#x1f351; 基本思想&#x1f351; 具体步骤&#x1f351; 具体步骤&#x1f351; 动图演示&#x1f351; 代码实现&#x1f351; 代码升级&#x1f351; 特性总结2. 堆排序&#x1f351; 向下调整算法&#x1f351; 任意树调整为堆的思想&#…...

爬虫笔记之——selenium安装与使用(1)

爬虫笔记之——selenium安装与使用&#xff08;1&#xff09;一、安装环境1、下载Chrome浏览器驱动&#xff08;1&#xff09;查看Chrome版本&#xff08;2&#xff09;下载相匹配的Chrome驱动程序地址&#xff1a;https://chromedriver.storage.googleapis.com/index.html2、学…...

STC15单片机软串口的使用

STC15软串口的使用&#x1f4d6;在没有使用定时器资源的情况下&#xff0c;根据波特率位传输时间&#xff0c;利用STC-ISP工具自动计算出位延时函数。 ✨在官方所提供的库函数中位传输时间函数,仅适用于使用波特率为&#xff1a;9600的串口数据传输&#xff1a; void BitTime(…...

Ansible的脚本------playbook剧本

一、剧本的前置知识点1、主机清单ansible默认的主机清单是/etc/ansible/hosts文件主机清单可以手动设置&#xff0c;也可以通过Dynamic Inventory动态生成一般主机名使用FQDNvi /etc/ansible/hosts [webserver] #使用方括号设置组名 www1.example.org #定…...

实验5-计算中值及分治技术

目录 1.寻找中位数(利用快速排序来寻找中位数) 2.分治方法求数组的和 3.合并排序...

dbeaver从excel导入数据笔记

场景 有excel的数据&#xff0c;需要做到数据库里。 方案一&#xff1a; 开发代码来实现。缺点是需要开发成本。 方案二&#xff1a; 数据库导入工具导入。不用开发&#xff0c;相对快速一些。 这里说下数据库工具导入。 操作过程 1、拿到excel数据文件&#xff0c;根据标题…...

PyTorch学习笔记:nn.MarginRankingLoss——排序损失

PyTorch学习笔记&#xff1a;nn.MarginRankingLoss——排序损失 torch.nn.MarginRankingLoss(margin0.0, size_averageNone, reduceNone, reductionmean)功能&#xff1a;创建一个排序损失函数&#xff0c;用于衡量输入x1x_1x1​与x2x_2x2​之间的排序损失(Ranking Loss)&…...

【JavaScript】34_Date对象 ,日期的格式化

8、Date Date 在JS中所有的和时间相关的数据都由Date对象来表示 对象的方法&#xff1a; getFullYear() 获取4位年份 getMonth() 返当前日期的月份&#xff08;0-11&#xff09; getDate() 返回当前是几日 getDay() 返回当前日期是周几&#xff08;0-6&#xff09; 0表示周日…...

计算机视觉 对比学习13篇经典论文、解读、代码

为了快速对 机器视觉中的对比学习有一个快速了解&#xff0c;或者后续复习&#xff0c;此处收录了 13篇经典论文、一些讲解地较好的博客和相应的Github代码&#xff0c;用不同颜色标记。 ​ 对比学习 13篇经典论文 论文代码和博客http://​www.webhub123.com/#/home/detail?p…...

MySQL 选择数据库

在你连接到 MySQL 数据库后&#xff0c;可能有多个可以操作的数据库&#xff0c;所以你需要选择你要操作的数据库。 在 MySQL 中就有很多系统自带的数据库&#xff0c;那么在操作数据库之前就必须要确定是哪一个数据库。 在 MySQL 中&#xff0c;USE 语句用来完成一个数据库到…...

雅思经验(9)

写作&#xff1a;关于趋势的上升和下降在小作文中&#xff0c;真的是非常常见的&#xff0c;所以还是要积累一下。下面给出了很多词&#xff0c;但是在雅思写作中并不是词越丰富&#xff0c;分数就越高的。雅思写作强调的是准确性&#xff1a;在合适的地方用合适的词和句法。不…...

java面试题(二十)中间件redis

1.1 Redis可以用来做什么&#xff1f; 参考答案 Redis最常用来做缓存&#xff0c;是实现分布式缓存的首先中间件&#xff1b;Redis可以作为数据库&#xff0c;实现诸如点赞、关注、排行等对性能要求极高的互联网需求&#xff1b;Redis可以作为计算工具&#xff0c;能用很小的…...

JavaWEB必知必会-Servlet

目录 Servlet简介Servlet快速入门Servlet配置详解ServletContext 1 Servlet简介 Servlet 运行在服务端的Java小程序&#xff0c;是sun公司提供一套规范&#xff08;接口&#xff09;&#xff0c;用来处理客户端请求、响应给浏览器的动态资源。但servlet的实质就是java代码&a…...

oralce查找返回不同的值,寻找不同的表(原创)

查找返回不同的值&#xff0c;寻找不同的表 select case a_id when 1 then (select b_id|| ||b_desc from b where b.b_ida.a_id) else (select e_id || ||e_desc from e where e.e_ida.a_id) end from a; 以上方法的缺陷是单表&#xff0c;判断。今天来了个挑战&#…...

Python-第四天 Python循环语句

Python-第四天 Python循环语句一、while循环1.while循环的基础语法2.while循环的基础案例3.while循环的嵌套应用4.while循环的嵌套案例二、for循环1.for循环的基础语法1.1基础语法1.2 range语句2.for循环的嵌套应用三、循环中断 : break和continue1.continue2.break四、 综合案…...

spring中bean的生命周期(简单5步)

目录 一、概念 1.生命是bean的生命周期&#xff1f; 2.知道bean生命周期的意义&#xff1f; 3.bean的生命周期按照粗略的五步 二、例子讲解 一、概念 1.生命是bean的生命周期&#xff1f; 答&#xff1a;spring其实就是管理bean对象的工厂&#xff0c;它负责对象的创建&…...

10 个最难理解的 Python 概念

文章目录技术提升面向对象编程 (OOP)装饰器生成器多线程异常处理正则表达式异步/等待函数式编程元编程网络编程大家好&#xff0c;与其他编程语言相比&#xff0c;Python 是一门相对简单的编程语言&#xff0c;如果你想真正学透这门语言&#xff0c;其实可能并不容易。 今天我…...

【linux】线程概念

概念 什么是线程 在一个程序里的一个执行路线就叫做线程&#xff08;thread&#xff09;。更准确的定义是&#xff1a;线程是“一个进程内部的控制序列” 一切进程至少都有一个执行线程&#xff0c;线程在进程内部运行&#xff0c;本质是在进程地址空间内运行 在Linux系统中&a…...

Leg转Goh引擎和架设单机+配置登陆器教程

教程准备1、Leg版本一个2、Goh引擎一套3、电脑一台(最好联网)前言&#xff1a;BLUE/LEGS/Gob/Goh/九龍、4K、AspM2第一步&#xff1a;更换引擎1、把版本自带的LEG引擎换成Goh引擎2、删除服务端里面的exe、dll文件(也可以直接更新)3、清理登录和游戏网关里面的配置文件4、更新引…...

【Axure高保真原型】引导弹窗

今天和大家中分享引导弹窗的原型模板&#xff0c;载入页面后&#xff0c;会显示引导弹窗&#xff0c;适用于引导用户使用页面&#xff0c;点击完成后&#xff0c;会显示下一个引导弹窗&#xff0c;直至最后一个引导弹窗完成后进入首页。具体效果可以点击下方视频观看或打开下方…...

Spark 之 入门讲解详细版(1)

1、简介 1.1 Spark简介 Spark是加州大学伯克利分校AMP实验室&#xff08;Algorithms, Machines, and People Lab&#xff09;开发通用内存并行计算框架。Spark在2013年6月进入Apache成为孵化项目&#xff0c;8个月后成为Apache顶级项目&#xff0c;速度之快足见过人之处&…...

在鸿蒙HarmonyOS 5中实现抖音风格的点赞功能

下面我将详细介绍如何使用HarmonyOS SDK在HarmonyOS 5中实现类似抖音的点赞功能&#xff0c;包括动画效果、数据同步和交互优化。 1. 基础点赞功能实现 1.1 创建数据模型 // VideoModel.ets export class VideoModel {id: string "";title: string ""…...

Opencv中的addweighted函数

一.addweighted函数作用 addweighted&#xff08;&#xff09;是OpenCV库中用于图像处理的函数&#xff0c;主要功能是将两个输入图像&#xff08;尺寸和类型相同&#xff09;按照指定的权重进行加权叠加&#xff08;图像融合&#xff09;&#xff0c;并添加一个标量值&#x…...

论文浅尝 | 基于判别指令微调生成式大语言模型的知识图谱补全方法(ISWC2024)

笔记整理&#xff1a;刘治强&#xff0c;浙江大学硕士生&#xff0c;研究方向为知识图谱表示学习&#xff0c;大语言模型 论文链接&#xff1a;http://arxiv.org/abs/2407.16127 发表会议&#xff1a;ISWC 2024 1. 动机 传统的知识图谱补全&#xff08;KGC&#xff09;模型通过…...

三体问题详解

从物理学角度&#xff0c;三体问题之所以不稳定&#xff0c;是因为三个天体在万有引力作用下相互作用&#xff0c;形成一个非线性耦合系统。我们可以从牛顿经典力学出发&#xff0c;列出具体的运动方程&#xff0c;并说明为何这个系统本质上是混沌的&#xff0c;无法得到一般解…...

【C++从零实现Json-Rpc框架】第六弹 —— 服务端模块划分

一、项目背景回顾 前五弹完成了Json-Rpc协议解析、请求处理、客户端调用等基础模块搭建。 本弹重点聚焦于服务端的模块划分与架构设计&#xff0c;提升代码结构的可维护性与扩展性。 二、服务端模块设计目标 高内聚低耦合&#xff1a;各模块职责清晰&#xff0c;便于独立开发…...

Mac下Android Studio扫描根目录卡死问题记录

环境信息 操作系统: macOS 15.5 (Apple M2芯片)Android Studio版本: Meerkat Feature Drop | 2024.3.2 Patch 1 (Build #AI-243.26053.27.2432.13536105, 2025年5月22日构建) 问题现象 在项目开发过程中&#xff0c;提示一个依赖外部头文件的cpp源文件需要同步&#xff0c;点…...

CVE-2020-17519源码分析与漏洞复现(Flink 任意文件读取)

漏洞概览 漏洞名称&#xff1a;Apache Flink REST API 任意文件读取漏洞CVE编号&#xff1a;CVE-2020-17519CVSS评分&#xff1a;7.5影响版本&#xff1a;Apache Flink 1.11.0、1.11.1、1.11.2修复版本&#xff1a;≥ 1.11.3 或 ≥ 1.12.0漏洞类型&#xff1a;路径遍历&#x…...

【MATLAB代码】基于最大相关熵准则(MCC)的三维鲁棒卡尔曼滤波算法(MCC-KF),附源代码|订阅专栏后可直接查看

文章所述的代码实现了基于最大相关熵准则(MCC)的三维鲁棒卡尔曼滤波算法(MCC-KF),针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题,通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现,验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优…...