自动驾驶HWP 功能规范

目    录

1. 概述 1
   1. 目的 1
   2. 范围 1
   3. 术语及缩写 1
   4. 设计与实验标准 1
      1. 设计标准 2
      2. 设计标准执行优先顺序 2
2. 功能规范 Specification 4
   1. 功能描述 Functional Description 4
      1. 工作条件与应用范围 Application Scope 4
      2. 道路交通 4
      3. 天气与光线 4
   2. 传感器方案及需求 5
      1. 驾驶员状态监控系统 5
      2. 前视摄像头 5
      3. 雷达 5
      4. 地图及定位 5
      5. 环视系统 5
   3. 执行器方案及需求 6
      1. 纵向控制 6
      2. 横向控制 6
   4. HMI 7
      1. 按键方案描述 Switches 7
      2. 仪表显示方案描述 Cluster Displacement 7
      3. 文字提示 Text 13
   5. 功能操作方法描述 Description of functional operation methods and performance 15
      1. 功能开启与关闭 On / Off 15
      2. 功能激活 Activation 16
      3. 功能取消 Function Cancel 16
      4. 驾驶员超控 Diver override 18
      5. 驾驶员注意力分散 Mind-Off 18
      6. 其他驾驶员操作 Other behavior of the driver 19
   6. 功能使用场景描述 Description of Scenarios 21
      1. 基本场景 Basic Scenarios 21
      2. 边界场景 Boundary Scenarios 24
      3. 高风险场景 High Risk Scenarios 24
3. 状态机       State Machine 26
   1. HWP 功能逻辑状态图 State flow of HWP 26
   2. HWP 功能工作状态说明 State description 26
   3. 状态转换条件 Transition conditions 32

1. 概述

1. 1. 目的

本文档的目的是描述先进驾驶员辅助系统域控制器（ ADAS Domain Controller，ADC）系统中高速公路代驾（Highway Pilot，HWP）功能的技术规范和设计说明。

HWP 功能作为 ADC 系统所能够实现的诸多 ADAS 主动安全功能之一，其硬件实体与其他功能共用，故 ADC 实体参数与性能有专门说明，不在此文档的讨论范围之内。

1. 1. 范围

本文档适用于 ADC 系统中 HWP 功能的整个生命周期。

1. 1. 术语及缩写

序号	术语或缩写	描述
1.	ADC	ADAS Domain Controller 先进驾驶员辅助系统域控制器
2.	HWP	Highway Pilot 高速公路代驾
3.	ADAS	Advanced Driver Assist System 先进驾驶员辅助系统
4.	ISO	International Organization for Standardization 国际标准化组织
5.	Euro NCAP	European New Car Assessment Programme 欧洲新车评价体系
6.	SAE	Society of Automotive Engineers 美国汽车工程师协会
7.	EMS	Engine Management System 发动机管理系统
8.	HCU	Hybrid Control Unit 混合动力控制器
9.	VCU	Vehicle Control Unit 新能源汽车整车控制器
10.	ESC	Electronic Stability Control 车身电子稳定系统
11.	EPS	Electronic Power Steering 电子助力转向
12.	CAN	Controller Area Network 控制器区域网
13.	TCS	Traction Control System 牵引控制系统
14.	ABS	Antilock Brake System 制动防抱死系统
15.	EPB	Electrical Park Brake 电子驻车制动系统
16.	ACC	Adaptive Cruise Control 自适应巡航控制
17.	HMI	Human Machine Interface 人机交互界面
18.	YRS	Yaw Rate Sensor 横摆角速度传感器
19.	SAS	Steering wheel Angle Sensor 方向盘转角传感器

1. 1. 设计与实验标准

1. 1. 1. 设计标准

设计标准-非法规类

TBD

设计标准-法规类

序号	类别	名称	发布日期
1	ISO	ISO 15622-2010：Intelligent transport systems — Cruise Control systems —Performance requirements and test procedures	2010-04-15
2	ISO	ISO 22179-2009：Intelligent transport systems — Full speed range adaptive cruise control (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures	2009-09-01
3	ISO	ISO 11270-2014：Intelligent transport systems — Lane keeping assistance systems (LCAS) — Performance requirements and test procedures	2014-05-15
4	GB	GB 20608-2006：智能运输系统——自适应巡航控制系统性能要求 与检测方法	2006-11-07
5	GB	GB5768：道路交通标志和标线——道路交通标线	2009-05-25
6	GB	GB26773：智能运输系统—车道偏离报警系统性能要求与检测方法	2011-07-20
7	Euro NCAP	Euro NCAP Test Protocol –Lane Support Systems v2.0.1	2017-11
8	SAE	SAE J3016: Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles	2018-06-15

1. 1. 1. 设计标准执行优先顺序

如无特殊说明，全球范围内通行的零件和车辆的标准和法规均适用于本功能的设计限制，即使没有在本文件中明确指出，各国政府发布的要求均应在设计中得到满足。对于某些特殊的国家要求，可以根据具体的采购订单或工程图纸得到部分豁免。

1. 1. 1. 1. 中国国家标准（GB）

GB 20608-2006：智能运输系统——自适应巡航控制系统性能要求与检测方法

GB26773：智能运输系统—车道偏离报警系统性能要求与检测方法GB5768：道路交通标志和标线——道路交通标线

1. 1. 1. 1. 国际标准化组织标准（ISO）

ISO 15622-2010 ： Intelligent transport systems — Cruise Control systems

—Performance requirements and test procedures

ISO 22179-2009：Intelligent transport systems — Full speed range adaptive cruise control (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures

ISO 11270-2014 ： Intelligent transport systems — Lane keeping assistance systems (LCAS) — Performance requirements and test procedures

1. 1. 1. 1. 欧洲新车评价体系（Euro NCAP）

European New Car Assessment Programme (EuroNCAP): Test Protocol

–Lane Support Systems v2.0.1, 2017.11

1. 1. 1. 1. 美国汽车工程师协会（SAE）

SAE J3016: Taxonomy and definitions for terms related to driving automation systems for on-road motor vehicles, 2018-06-15

1. 功能规范 Specification

1. 1. 功能描述 Functional Description

高速公路代驾（Highway Pilot, HWP）功能可以根据车辆行驶方向的交通情况，在纵向上自动控制车辆加速与减速，在横向上自动将车辆保持在其行驶路径上。在 HWP 功能正常作用且并未发出接管报警时，驾驶员无需介入车辆控制， 只要保持适度的注意力在行车环境的监控上即可。当 HWP 功能判断道路环境或自车状态超出系统能力时发出接管报警，此时需要驾驶员即刻进行监测并接管控制。若系统发出报警，但驾驶员长时间未介入检测或控制，HWP 功能将会控制车辆逐渐停止在其行驶车道中。

1. 1. 1. 工作条件与应用范围 Application Scope

项目	设定值	备注
工作车速范围
最大起效车速
最大失效车速
最大设定巡航车速
最小转弯半径
跟车时距
工作温度

1. 1. 1. 道路交通

HWP 功能仅针对高度结构化道路设计，限制使用环境为严格限制出入、有明确的隔离设置区分对向交通、无立体或水平交叉路口、无交通灯等设施的高速公路或城市快速路（不包含出、入匝道功能）；

HWP 功能能够识别可以依法取得牌照，合法上高速公路行驶的普通乘用车、商用车等车辆目标；对于其他类型的障碍物，HWP 功能会尽可能的按照安全性策略进行规避并发出警报，但受限于车载感知能力，对于无法识别（路面坑洼等）、近距离识别（石块、临时施工等）或突发情况（山区落石等），HWP 功能仍存在无响应或响应不及时的风险。

需要完整版功能规范请私信。