【BEV感知】BEVFormer 融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架 ECCV 2022
前言
本文分享BEV感知方案中,具有代表性的方法:BEVFormer。
基本思想:使用可学习的查询Queries表示BEV特征,查找图像中的空间特征和先前BEV地图中的时间特征。
它基于Deformable Attention实现了一种融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架,适用于多种自动驾驶感知任务。
主要由3个关键模块组成:
- BEV Queries Q:用于查询得到BEV特征图
- Spatial Cross-Attention:用于融合多视角空间特征
- Temporal Self-Attention:用于融合时序BEV特征
流程思路:采用3D到2D的方式,先在BEV空间初始化特征,通过在BEV高度维度“升维”形成3D特征。再通过映射关系,使用多层transformer与每个图像2D特征进行交互融合,最终再得到BEV特征。
论文地址:
相关文章:
【BEV感知】BEVFormer 融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架 ECCV 2022
前言 本文分享BEV感知方案中,具有代表性的方法:BEVFormer。 基本思想:使用可学习的查询Queries表示BEV特征,查找图像中的空间特征和先前BEV地图中的时间特征。 它基于Deformable Attention实现了一种融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架,适用于多种自动驾驶感…...
git拉取hugging face代码失败:443
报错信息:fatal: unable to access http://huggingface.co/THUDM/chatglm2-6b/: OpenSSL SSL_connect: Connection reset by peer in connection to huggingface.co:443 解决方法:(127.0.0.1:7890配置为自己的实际代理ip及端口) …...
【赠书活动】OpenCV4工业缺陷检测的六种方法
文章目录 前言机器视觉缺陷检测工业上常见缺陷检测方法延伸阅读推荐语 赠书活动 前言 随着工业制造的发展,对产品质量的要求越来越高。工业缺陷检测是确保产品质量的重要环节,而计算机视觉技术的应用能够有效提升工业缺陷检测的效率和精度。 OpenCV是一…...
设计模式之创建型设计模式(一):单例模式 原型模式
单例模式 Singleton 1、什么是单例模式 在软件设计中,单例模式是一种创建型设计模式,其主要目的是确保一个类只有一个实例,并提供一个全局访问点。 这意味着无论何时需要该类的实例,都可以获得相同的实例,而不会创建…...
Amazon CodeWhisperer 在 vscode 的应用
文章作者:旧花阴 CodeWhisperer 是一款可以帮助程序员更快、更安全地编写代码的工具,可以在他们的开发环境中实时提供代码建议和推荐。亚马逊云科技发布的这款代码生成工具 CodeWhisperer 最大的优势就是对于个人用户免费。以在 vscode 为例,演示安装过程…...
【Java】基于fabric8io库操作k8s集群实战(pod、deployment、service、volume)
目录 前言一、基于fabric8io操作pod1.1 yaml创建pod1.2 fabric8io创建pod案例 二、基于fabric8io创建Service(含Deployment)2.1 yaml创建Service和Deployment2.2 fabric8io创建service案例 三、基于fabric8io操作Volume3.1 yaml配置挂载存储卷3.2 基于fa…...
uniapp微信小程序下载保存图片流到本地,base64
我们在开发时下载图片或文件,地址基本上都是https的格式,下面来说一下后端返回base64的文件流,是如何下载的 必须把返回的流去掉这一部分:data:image/png;base64,否则下载不了 如我自己的流: data:image/…...
华为数通——企业双出口冗余
目标:默认数据全部经过移动上网,联通低带宽。 R1 [ ]ip route-static 0.0.0.0 24 12.1.1.2 目的地址 掩码 下一条 [ ]ip route-static 0.0.0.0 24 13.1.1.3 preference 65 目的地址 掩码 下一条 设置优先级为65 R…...
送奶APP开发:终极指南
您是否有兴趣使用新鲜牛奶和乳制品,但不想每天早上去乳制品店或最近的商店?借助技术,订购日常用品(例如杂货和牛奶)变得更加简单。 DailyMoo 是最受欢迎的送奶应用,收入达数百万人民币。因此,投…...
Ngnix之反向代理、负载均衡、动静分离
目录 1. Ngnix 1.1 Linux系统Ngnix下载安装 1.2 反向代理 正向代理(Forward Proxy): 反向代理(Reverse Proxy): 1.3 负载均衡 1.4 动静分离 1. Ngnix Nginx是一个高性能的开源Web服务器࿰…...
(C++)将x减到0的最小操作数--滑动窗口
个人主页:Lei宝啊 愿所有美好如期而遇 力扣(LeetCode)官网 - 全球极客挚爱的技术成长平台备战技术面试?力扣提供海量技术面试资源,帮助你高效提升编程技能,轻松拿下世界 IT 名企 Dream Offer。https://le…...
回答某位同学的问题:残差网络常用来分类,可以用于回归预测吗?
残差网络可以用于回归预测,以下是我的观点: 残差网络最初是用于计算机视觉和语音识别等分类任务,但它也可以用于回归预测。在回归预测任务中,我们预测的目标变量通常是一个连续值,而不是一个离散的类别。使用残差网络进行回归预测的主要思路是: 定义一个…...
C语言初学5:运算符
一、算数运算符 假设变量 A 的值为 10 运算符描述实例A先赋值后运算C A C为10 A为11A--C A-- C为10 A为9A先运算后赋值C A C为11 A为11--AC --A C为9 A为9 二、位运算符 运算符描述实例&对两个操作数的每一位执行逻辑与操作,如果两个相应的位都为 1&…...
亿某通电子文档安全管理系统任意文件上传漏洞 CNVD-2023-59471
1.漏洞概述 亿某通电子文档安全管理系统是一款电子文档安全防护软件,该系统利用驱动层透明加密技术,通过对电子文档的加密保护,防止内部员工泄密和外部人员非法窃取企业核心重要数据资产。亿赛通电子文档安全管理系统UploadFileFromClientServiceForClient接口处存在任意文件…...
产品入门第四讲:Axure动态面板
📚📚 🏅我是默,一个在CSDN分享笔记的博主。📚📚 🌟在这里,我要推荐给大家我的专栏《Axure》。🎯🎯 🚀无论你是编程小白,还…...
【数据结构】哈希表算法总结
知识概览(哈希表) 哈希表可以将一些值域较大的数映射到较小的空间内,通常用x mod 质数的方式进行映射。为什么用质数呢?这样的质数还要离2的整数幂尽量远。这可以从数学上证明,这样冲突最小。取余还是会出现冲突情况。…...
微信小程序单图上传和多图上传
图片上传主要用到 1、wx.chooseImage(Object object) 从本地相册选择图片或使用相机拍照。 参数 Object object 属性类型默认值必填说明countnumber9否最多可以选择的图片张数sizeTypeArray.<string>[original, compressed]否所选的图片的尺寸sourceTypeArray.<s…...
github入门基础操作
GitHub是一个基于Git版本控制系统的代码托管平台,它提供了一个方便的平台,让开发者可以在上面存储、管理和分享代码。如果你是一个开发者,那么学习如何使用GitHub是非常重要的,因为它可以帮助你更好地管理你的代码和协作开发。 在…...
Android Studio(3.6.2版本)安装 java2smali 插件,java2smali 插件的使用方法简述
一、Android Studio(3.6.2版本)安装 java2smali 插件 1、左上角File—>Setting,如下图 2、Setting界面中:点击Plugins—>选择右侧上方Marketplace—>搜索栏输入java2smali,如下图 3、点击Install按钮—>点…...
vscode使用remote ssh到server上 - Node进程吃满CPU
起因:Node进程吃满CPU 分析 我发现每次使用vscode的remote插件登陆到server后,就会出现node进程,不太清楚干什么用的,但是绝对和它有关。 查找原因 首先找到了这篇文章,解决了rg进程的问题: https://blo…...
golang循环变量捕获问题
在 Go 语言中,当在循环中启动协程(goroutine)时,如果在协程闭包中直接引用循环变量,可能会遇到一个常见的陷阱 - 循环变量捕获问题。让我详细解释一下: 问题背景 看这个代码片段: fo…...
Qt/C++开发监控GB28181系统/取流协议/同时支持udp/tcp被动/tcp主动
一、前言说明 在2011版本的gb28181协议中,拉取视频流只要求udp方式,从2016开始要求新增支持tcp被动和tcp主动两种方式,udp理论上会丢包的,所以实际使用过程可能会出现画面花屏的情况,而tcp肯定不丢包,起码…...
从WWDC看苹果产品发展的规律
WWDC 是苹果公司一年一度面向全球开发者的盛会,其主题演讲展现了苹果在产品设计、技术路线、用户体验和生态系统构建上的核心理念与演进脉络。我们借助 ChatGPT Deep Research 工具,对过去十年 WWDC 主题演讲内容进行了系统化分析,形成了这份…...
连锁超市冷库节能解决方案:如何实现超市降本增效
在连锁超市冷库运营中,高能耗、设备损耗快、人工管理低效等问题长期困扰企业。御控冷库节能解决方案通过智能控制化霜、按需化霜、实时监控、故障诊断、自动预警、远程控制开关六大核心技术,实现年省电费15%-60%,且不改动原有装备、安装快捷、…...
Java 加密常用的各种算法及其选择
在数字化时代,数据安全至关重要,Java 作为广泛应用的编程语言,提供了丰富的加密算法来保障数据的保密性、完整性和真实性。了解这些常用加密算法及其适用场景,有助于开发者在不同的业务需求中做出正确的选择。 一、对称加密算法…...
【C语言练习】080. 使用C语言实现简单的数据库操作
080. 使用C语言实现简单的数据库操作 080. 使用C语言实现简单的数据库操作使用原生APIODBC接口第三方库ORM框架文件模拟1. 安装SQLite2. 示例代码:使用SQLite创建数据库、表和插入数据3. 编译和运行4. 示例运行输出:5. 注意事项6. 总结080. 使用C语言实现简单的数据库操作 在…...
什么?连接服务器也能可视化显示界面?:基于X11 Forwarding + CentOS + MobaXterm实战指南
文章目录 什么是X11?环境准备实战步骤1️⃣ 服务器端配置(CentOS)2️⃣ 客户端配置(MobaXterm)3️⃣ 验证X11 Forwarding4️⃣ 运行自定义GUI程序(Python示例)5️⃣ 成功效果-HIve数据分析
🍋🍋大数据学习🍋🍋 🔥系列专栏: 👑哲学语录: 用力所能及,改变世界。 💖如果觉得博主的文章还不错的话,请点赞👍收藏⭐️留言Ǵ…...
VM虚拟机网络配置(ubuntu24桥接模式):配置静态IP
编辑-虚拟网络编辑器-更改设置 选择桥接模式,然后找到相应的网卡(可以查看自己本机的网络连接) windows连接的网络点击查看属性 编辑虚拟机设置更改网络配置,选择刚才配置的桥接模式 静态ip设置: 我用的ubuntu24桌…...
【Go语言基础【13】】函数、闭包、方法
文章目录 零、概述一、函数基础1、函数基础概念2、参数传递机制3、返回值特性3.1. 多返回值3.2. 命名返回值3.3. 错误处理 二、函数类型与高阶函数1. 函数类型定义2. 高阶函数(函数作为参数、返回值) 三、匿名函数与闭包1. 匿名函数(Lambda函…...
