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【BEV感知】BEVFormer 融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架 ECCV 2022

前言

本文分享BEV感知方案中,具有代表性的方法:BEVFormer。

基本思想:使用可学习的查询Queries表示BEV特征查找图像中的空间特征先前BEV地图中的时间特征

它基于Deformable Attention实现了一种融合多视角相机空间特征时序特征端到端框架,适用于多种自动驾驶感知任务。

主要由3个关键模块组成:

  • BEV Queries Q:用于查询得到BEV特征图
  • Spatial Cross-Attention:用于融合多视角空间特征
  • Temporal Self-Attention:用于融合时序BEV特征

流程思路:采用3D到2D的方式,先在BEV空间初始化特征,通过在BEV高度维度“升维”形成3D特征。再通过映射关系,使用多层transformer与每个图像2D特征进行交互融合,最终再得到BEV特征。

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