TSDF学习记录
【唐宇迪】三维重建-TSDF通俗解读 人工智能入门教程
水泡动画模拟（Marching Cubes） - 算法小丑 - 博客园 (cnblogs.com)
TSDF
流程分析
- 首先需要构建一大块空区域
- 采用体素网格来存储该区域
- 需要计算每个体素的TSDF值及其权重
原理简述
SDF值：它到最近的表面的距离
- X是其中一个体素，绿色是离它最近的平面
- P点是平面上离X最近的一点
- PX的模即为SDF
- 其中T表示为截断的意思，例如大于1记为1，小于-1记为-1。
计算流程：如何计算TSDF呢？
-
面到相机的深度是ds，相机采集到的深度是dv，则d(x) = ds - dv；
-
d(x) > 0说明该体素在真实的面的前面；反之则说明在真实的面的后面。
坐标转换
- 遍历每一个体素，计算其在世界坐标系中的位置
- 根据初始“大块”时设置的极点位置和体素大小决定
- 再将其在世界坐标中的值转换成其在相机坐标系中的位置（其到相机坐标原点的距离就是dv）
- 再根据相机内参，转换到像素坐标（因为我们由深度图，得到像素坐标就能得到其深度值）
TSDF组合
每个体素的值是增量更新的，每一帧图像都会更新体素的TSDF值。
例如第二帧是由其结果与第一帧组合得到，第三帧是组合了第二帧。
tsdf(t)=g(tsdf(t−1),tsdf(t)),t≥1tsdf(t) = g(tsdf(t - 1),tsdf(t)),t ≥ 1 tsdf(t)=g(tsdf(t−1),tsdf(t)),t≥1
Marching Cubes等值面算法
相关文章：
TSDF学习记录
【唐宇迪】三维重建-TSDF通俗解读 人工智能入门教程 水泡动画模拟（Marching Cubes） - 算法小丑 - 博客园 (cnblogs.com) TSDF 流程分析 首先需要构建一大块空区域采用体素网格来存储该区域需要计算每个体素的TSDF值及其权重 原理简述 SDF值&#x…...
【Linux】孤儿进程
在Linux中，如果子进程运行时，父进程因为某些原因先行终止，就称该子进程为孤儿进程。 我们编写如下代码： 子进程一直在运行，父进程运行一段时间后自动终止。运行该程序观察现象： 最开始时，子进程…...
ChatGPT解答：python大批量读写ini文件时，性能很低，有什么解决方法吗，给出具体的思路和实例
ChatGPT解答： python大批量读写ini文件时，性能很低，有什么解决方法吗，给出具体的思路和实例 ChatGPTDemo Based on OpenAI API (gpt-3.5-turbo). python大批量读写ini文件时，性能很低，有什么解决方法吗&…...
MySql主键id不推荐使用UUID
前言 昨天在某个技术群中，有个老哥发送了一个技术视频：讲的是一个毕业生面试被问，前后端的交互ID是使用自增的吗？为什么不使用UUID？最后的解释是说性能问题，这个引起了我的兴趣，查了一下资料总…...
密码算法（SM1、SM2、SM3、SM4、同态加密、密态计算、隐私计算和安全多方计算）
文章目录SM1 对称密码SM2 椭圆曲线公钥密码算法SM3 杂凑算法SM4 对称算法同态加密密态计算和隐私计算安全多方计算技术安全多方计算的应用场景对称加密算法非对称加密算法（公钥加密）参考文章SM1、SM2、SM3和SM4 为了保障商用密码的安全性，国家…...
保险行业中【内容行政系统】模块功能的实现
以下是一个基本的保险行业中的内容行政系统功能模块，包括对保单、理赔等方面的处理： 创建保单表创建理赔表创建保单查询视图创建理赔查询视图创建新保单更新保单状态创建理赔更新理赔状态-- 创建保单表 CREATE TABLE policies ( policy_id NUMBER PRIM…...
C语言入门知识——（7）VS2022的C语言基础调试
1、什么是bug 这个故事很多人都知道 1947年9月9日：第一个“Bug”被发现的时候：“1949年9月9日，我们晚上调试机器的时候，开着的窗户没有纱窗，机器闪烁的亮光几乎吸引来了世界上所有的虫子。果然机器故障了，…...
数据库可视化开发工具内容介绍
在现代化办公环境中，数据管理的重要性不言而喻。对于企业来说，将企业内部的数据做好规划和管理，可以给企业提升办公协作效率，为企业高层做出正确的经营决策奠定基础。本文主要给大家介绍的是数据化可视化开发工具的内容࿰…...
坚如磐石：TiDB 基于时间点的恢复（PiTR）特性优化之路丨6.5 新特性解析
本文介绍了 TiDB 数据库的基于时间点的恢复（PiTR）特性，该特性允许用户将数据库恢复到特定时间点，从而避免丢失重要数据。文章首先介绍了 PiTR 技术的基本概念和工作原理，接着探讨了 TiDB 对 PiTR 的优化，包…...
【云原生】K8S中PV和PVC
前言 容器磁盘上的文件的生命周期是短暂的，这就使得在容器中运行重要应用时会出现一些问题。首先，当容器崩溃时，kubelet 会重启它，但是容器中的文件将丢失——容器以干净的状态（镜像最初的状态）重新启动。…...
24小时稳定性爆肝测试！国内外5款远程控制软件大盘点
本文目录前言一、ToDesk远程控制二、向日葵远程控制三、RayLink四、TeamViewer五、AnyDesk总结前言 不论你的职业是什么，从事互联网工作基本就离不开远程，从远程安装系统到远程搞设计，再到做服务器的调控，都需要靠远程来协助完成…...
【Java集合框架】篇三：List接口
1. List接口及主要实现类特点 List：有序、可重复（“动态”数组）；因而常常使用List替换数组，因为List 的容量是动态的。 ArrayList：底层使用Object[]存储 线程不安全，添加、查找效率高 LinkedL…...
【算法经典题集】二分(持续更新~~~)
😽PREFACE🎁欢迎各位→点赞👍 收藏⭐ 评论📝📢系列专栏：算法经典题集🔊本专栏涉及到的知识点或者题目是算法专栏的补充与应用💪种一棵树最好是十年前其次是现在二分整数二分机器人…...
【c++】2023杭州月薪个税计算（chatGPT帮忙加注释）
参考信息 杭州市的个人所得税起征点是每月5000元。 个人所得税税率标准： 1、工资范围在1-5000元之间的，包括5000元，适用个人所得税税率为0%; 2、工资范围在5000-8000元之间的，包括8000元，适用个人所得税税率为3%; 3、工…...
【TypeScript】的上手学习指南！
目录TS简介TypeScript是什么？为什么要推荐使用TypeScript生态支持安装TypeScriptTS简介 TypeScript是什么？ TypeScript官网 简介：TypeScript是JavaScript类型的超集，它可以编译成纯JavaScript。TypeScript可以在任何浏览器、任何计…...
红黑树(Insert())
文章目录红黑树代码红黑树性质红黑树vsAVL树红黑树的实现Insert()情况一：如果我插入的新节点时红色的情况二：叔叔是黑色或者不存在情况三: cur红,p为红,g为黑,u不存在或者为黑-双旋检查erase()红黑树vsAVL树红黑树的应用：红黑树 二叉搜索树 …...
MOV指令使用
mov用于数据传送。之后分为目的操作数和源操作数，目的操作数必须是通用寄存器或者内存单元：源操作数可以是具有相同数据宽度的通用寄存器或者内存单元，还可以是立即数。传送指令只影响目的操作数内容，不改变源操作数内容。 如&am…...
解释一下RecyclerView的适配器内部方法
RecyclerView的适配器（Adapter） 是一个连接数据模型和RecyclerView的桥梁，它在RecyclerView中提供了数据和布局之间的连接。下面是RecyclerView适配器中常用的几个方法的解释： 1.onCreateViewHolder(ViewGroup parent, int view…...
集合框架及背后的数据结构
1.介绍： Java 集合框架，又被称为容器是定义在 java.util 包下的一组接口 interfaces 和其实现类 classes 。 其主要表现为将多个元素置于一个单元中，用于对这些元素进行快速、便捷的存储、检索 、管理 ，即平时我们俗称的增删查改…...
【强化学习】强化学习数学基础：蒙特卡洛方法
强化学习数学方法：蒙特卡洛方法举个例子举个例子1：投掷硬币The simplest MC-based RL algorithm举个例子2：Episode lengthUse data more efficientlyMC without exploring starts总结内容来源将value iteration和policy iteration方法称为mod…...
深入剖析AI大模型：大模型时代的 Prompt 工程全解析
今天聊的内容，我认为是AI开发里面非常重要的内容。它在AI开发里无处不在，当你对 AI 助手说 "用李白的风格写一首关于人工智能的诗"，或者让翻译模型 "将这段合同翻译成商务日语" 时，输入的这句话就是 Prompt。…...
基于FPGA的PID算法学习———实现PID比例控制算法
基于FPGA的PID算法学习 前言一、PID算法分析二、PID仿真分析1. PID代码2.PI代码3.P代码4.顶层5.测试文件6.仿真波形 总结 前言 学习内容：参考网站： PID算法控制 PID即：Proportional（比例）、Integral（积分&…...
【OSG学习笔记】Day 18: 碰撞检测与物理交互
物理引擎（Physics Engine） 物理引擎 是一种通过计算机模拟物理规律（如力学、碰撞、重力、流体动力学等）的软件工具或库。 它的核心目标是在虚拟环境中逼真地模拟物体的运动和交互，广泛应用于 游戏开发、动画制作、虚…...
Appium+python自动化（十六）- ADB命令
简介 Android 调试桥(adb)是多种用途的工具，该工具可以帮助你你管理设备或模拟器 的状态。 adb ( Android Debug Bridge)是一个通用命令行工具，其允许您与模拟器实例或连接的 Android 设备进行通信。它可为各种设备操作提供便利，如安装和调试…...
R语言AI模型部署方案：精准离线运行详解
R语言AI模型部署方案：精准离线运行详解 一、项目概述 本文将构建一个完整的R语言AI部署解决方案，实现鸢尾花分类模型的训练、保存、离线部署和预测功能。核心特点： 100%离线运行能力自包含环境依赖生产级错误处理跨平台兼容性模型版本管理# 文件结构说明 Iris_AI_Deployme…...
基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型
基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型 项目截图 项目简介 社会医疗保险是国家通过立法形式强制实施，由雇主和个人按一定比例缴纳保险费，建立社会医疗保险基金，支付雇员医疗费用的一种医疗保险制度， 它是促进社会文明和进步的…...
基于Docker Compose部署Java微服务项目
一. 创建根项目 根项目（父项目）主要用于依赖管理 一些需要注意的点： 打包方式需要为 pom<modules>里需要注册子模块不要引入maven的打包插件，否则打包时会出问题 <?xml version"1.0" encoding"UTF-8…...
Redis数据倾斜问题解决
Redis 数据倾斜问题解析与解决方案 什么是 Redis 数据倾斜 Redis 数据倾斜指的是在 Redis 集群中，部分节点存储的数据量或访问量远高于其他节点，导致这些节点负载过高，影响整体性能。 数据倾斜的主要表现 部分节点内存使用率远高于其他节…...
Xen Server服务器释放磁盘空间
disk.sh #!/bin/bashcd /run/sr-mount/e54f0646-ae11-0457-b64f-eba4673b824c # 全部虚拟机物理磁盘文件存储 a$(ls -l | awk {print $NF} | cut -d. -f1) # 使用中的虚拟机物理磁盘文件 b$(xe vm-disk-list --multiple | grep uuid | awk {print $NF})printf "%s\n"…...
Fabric V2.5 通用溯源系统——增加图片上传与下载功能
fabric-trace项目在发布一年后，部署量已突破1000次，为支持更多场景，现新增支持图片信息上链，本文对图片上传、下载功能代码进行梳理，包含智能合约、后端、前端部分。 一、智能合约修改 为了增加图片信息上链溯源，需要对底层数据结构进行修改，在此对智能合约中的农产品数…...