matlab subs 函数计算太慢
来源
计算机器人 transformation matrix 相关内容时,对于关节角度进行离散,循环计算很慢,随着角度划分越来越细,怎么提高速度是一个问题。
最优解决方法
fun_handle = matlabFunction(T_t2b_RPY_tmp);
T_t2b_RPY_tmp是 transformation matrix, 其中使用 符号类型 syms 关节角度,直接把它转换成函数。注意查看函数变量顺序
fun_handle =function_handle with value:@(theta_P,theta_R,theta_Y)reshape([cos(theta_Y).*sin(theta_R)+cos(theta_R).*sin...
然后直接使用循环进行计算
tic
fun_handle = matlabFunction(T_t2b_RPY_tmp);
AAA = zeros(4,4,prod(num_point));
p = 0;
for i = Rollfor j = Pitchfor k = Yawp = p + 1;AAA(:,:,p) = fun_handle(j,i,k);endend
end
toc
使用符号计算 时间差别 上千倍
tic
BBB = zeros(4,4,prod(num_point));
p = 0;
for i = Rollfor j = Pitchfor k = Yawp = p + 1;BBB(:,:,p) = double(subs(T_t2b_RPY_tmp, {theta_R theta_P theta_Y}, {i j k}));endend
end
toc
问题:两个计算结果有差别
把两者结果作差,D1 = AAA-BBB;, 可以看到结果不一样,不过都小于 10^-4.
val(:,:,1) =1.0e-15 *0 0.0000 0 00 -0.0612 0 00.0612 0 0.0000 0.61230 0 0 0val(:,:,2) =1.0e-04 *-0.2846 0.0000 0.2190 0.1895-0.2190 -0.0000 -0.2846 0.15370.0000 0 0.0000 0.00000 0 0 0val(:,:,3) =1.0e-04 *-0.1169 0.0000 0.4760 -0.2399-0.4760 -0.0000 -0.1169 -0.16910.0000 0 0.0000 0.00000 0 0 0
isequal(round(AAA,5), round(BBB,5)) 对比精度
这个是由于两者计算精度不一样,具体原理没有搞清楚,详情参考
- Why is there a significant difference in the assignment results of functions using “subs” and “feval”
- Problem of creating function handle from the result of symbolic differentiation
- Getting different results from function handle & syms for a same equation. How to avoid it?
- Why I got different result by using matlabFunction and subs to do symbolic substitution?
相关文章:
matlab subs 函数计算太慢
来源 计算机器人 transformation matrix 相关内容时,对于关节角度进行离散,循环计算很慢,随着角度划分越来越细,怎么提高速度是一个问题。 最优解决方法 fun_handle matlabFunction(T_t2b_RPY_tmp);T_t2b_RPY_tmp是 transform…...
如何确保网络传输的安全性和稳定性?
随着互联网的普及和数字化时代的到来,网络传输已经成为我们日常生活中不可或缺的一部分。无论是发送邮件、浏览网页、在线支付还是进行视频通话,都需要通过网络进行数据传输。然而,网络传输的安全性和稳定性问题也日益突出,如何确…...
鸿蒙应用开发学习:改进小鱼动画实现按键一直按下时控制小鱼移动和限制小鱼移出屏幕
一、前言 近期我在学习鸿蒙应用开发,跟着B站UP主黑马程序员的视频教程做了一个小鱼动画应用,UP主提供的小鱼动画源代码仅仅实现了移动组件的功能,还存在一些问题,如默认进入页面是竖屏而页面适合横屏显示;真机测试发现…...
紫光展锐5G扬帆出海 | Blade系列勇当拉美5G先锋
5G对拉丁美洲(简称“拉美”)绝大多数消费者来说还是一个新鲜技术。GSMA报告显示,过去五年,拉美运营商在移动网络方面的资本开支大部分用于部署4G网络。但在5G网络方面拉美也在积极大力投入中,紧跟全球5G发展大潮&#…...
如何设计一个高并发系统?
所谓高并发系统,是指能同时处理大量并发请求,并及时响应,从而保证系统的高性能和高可用 那么我们在设计一个高并发系统时,应该考虑哪些方面呢? 1. 搭建集群 如果你只部署一个应用,只部署一台服务器&…...
基于WebRTC技术的EasyRTC视频云服务系统在线视频客服解决方案
一、需求分析 随着互联网技术的发展,视频客服也成为服务行业的标配体验,基于WebRTC实时通信技术,客服人员与用户可以建立实时双向的视频交互与沟通。借助视频客服功能可以更加直观地了解用户的需求,提高沟通效率,并帮…...
黑马程序员——2022版软件测试——乞丐版——day04
目录: html介绍 前端三大核心html骨架标签注释标签 标题:h1~h6段落:p超链接a图片空格与换行布局标签列表input标签form标签作业 1.html介绍 前端三大核心 html:超文本标记语言,由一套标记标签组成标签: 单标签&…...
uniapp微信小程序投票系统实战 (SpringBoot2+vue3.2+element plus ) -创建图文投票实现
锋哥原创的uniapp微信小程序投票系统实战: uniapp微信小程序投票系统实战课程 (SpringBoot2vue3.2element plus ) ( 火爆连载更新中... )_哔哩哔哩_bilibiliuniapp微信小程序投票系统实战课程 (SpringBoot2vue3.2element plus ) ( 火爆连载更新中... )共计21条视频…...
Spring系列学习九、Spring MVC的使用
Spring MVC的使用 一、MVC设计模式概述二、Spring MVC的工作原理三、HandlerMapping和ViewResolver四、 处理表单、文件上传和异常处理五、前端页面(View)编写1. 引入Thymeleaf模板引擎2.页面相关的示例代码3.后端处理代码编写 六、总结 本章我们将与大家…...
开源内容管理系统Wagtail本地安装运行并结合内网穿透实现公网访问
文章目录 前言1. 安装并运行Wagtail1.1 创建并激活虚拟环境 2. 安装cpolar内网穿透工具3. 实现Wagtail公网访问4. 固定的Wagtail公网地址 前言 Wagtail是一个用Python编写的开源CMS,建立在Django Web框架上。Wagtail 是一个基于 Django 的开源内容管理系统…...
【蓝桥杯/DFS】路径之谜 (Java)
路径之谜小明冒充X星球的骑士,进入了一个奇怪的城堡。 城堡里边什么都没有,只有方形石头铺成的地面。假设城堡地面是 n x n 个方格。【如图1.png】所示。按习俗,骑士要从西北角走到东南角。 可以横向或纵向移动,但不能斜着走&…...
Go语言的内存分配器
1. 内存分配器的历史 Go语言的第一个内存分配器是简单的伙伴分配器。伙伴分配器是一种经典的内存分配器,它将堆内存划分为多个大小相同的块,并使用一种递归的算法来分配和释放内存块。伙伴分配器简单高效,但它存在一个问题:当分配…...
Swift单元测试Quick+Nimble
文章目录 使用QuickNimble1、苹果官方测试框架XCTest的优缺点2、选择QuickNimble的原因:3、QuickNimble使用介绍集成:Quick关键字说明:Nimble中的匹配函数等值判断:使用equal函数是否是同一个对象:使用beIdenticalTo函…...
详解电源动态响应的测试方法及重要性 -纳米软件
电源动态响应测试的重要性 电源动态响应测试是为了检测电源系统在负载变化、输入电压变化情况下的性能表现,包括响应速度、稳定性以及恢复能力等,从而判断电源能否快速、准确地恢复到正常工作状态,为电源的优化设计提供依据。 动态响应能力影…...
计算机网络系统结构-2020期末考试解析
【前言】 不知道为什么计算机网络一门课这么多兄弟,这份看着也像我们的学科,所以也做了。 一. 单选题(每题 2 分,共 20 题,合计 40 分) 1 、当数据由主机 A 发送到主机 B ,不参…...
二叉树的遍历 Java
二叉树的遍历 递归法前序遍历中序遍历后序遍历改进 迭代法前序、后序遍历中序遍历 Java 中 null、NULL、nullptr 区别 public class TreeNode {int val;TreeNode left;TreeNode right;TreeNode() {}TreeNode(int val) { this.val val; }TreeNode(int val, TreeNode left, Tree…...
数据结构之str类
str类 str 是字符串类。str 大概是 Python 中除了int 之外最基本、最常用的数据类型,在Java与其他语言里基本叫做String,其用途广泛,随处可见,但是要记住一点,字符串是不允许修改的。不过,我们仍然可以对其…...
Java电影购票小程序在线选座订票电影
Java电影购票小程序 功能:注册用户可已查看电影场次评价选座订票退票,影院管理员可以排片退款在线卖票和管理演播室等。超级管理员可管理电影排片电影院用户管理等。 演示视频 小程序: https://www.bilibili.com/video/BV11W4y1A7mK/?shar…...
24-1-9 bilibilic++音视频
下午两点面试,面试官迟到了一会,面试官人很好,整体面试经历很不错,但是我人太紧张了,基础知识掌握的深度不够,没有深挖, 是做音视频的底层相关的, 实习要求只要每天打卡够九个小时就…...
备案(三)
首次备案需要多少天 备案初审:您提交初审后,天翼云会在一个工作日内进行审核,并通过短信和邮件形式通知审核结果。 管局审核:各地通管局审核时间不同,一般为1到20个工作日,审核结果将以短信和邮件形式通知…...
vscode(仍待补充)
写于2025 6.9 主包将加入vscode这个更权威的圈子 vscode的基本使用 侧边栏 vscode还能连接ssh? debug时使用的launch文件 1.task.json {"tasks": [{"type": "cppbuild","label": "C/C: gcc.exe 生成活动文件"…...
理解 MCP 工作流:使用 Ollama 和 LangChain 构建本地 MCP 客户端
🌟 什么是 MCP? 模型控制协议 (MCP) 是一种创新的协议,旨在无缝连接 AI 模型与应用程序。 MCP 是一个开源协议,它标准化了我们的 LLM 应用程序连接所需工具和数据源并与之协作的方式。 可以把它想象成你的 AI 模型 和想要使用它…...
vue3 字体颜色设置的多种方式
在Vue 3中设置字体颜色可以通过多种方式实现,这取决于你是想在组件内部直接设置,还是在CSS/SCSS/LESS等样式文件中定义。以下是几种常见的方法: 1. 内联样式 你可以直接在模板中使用style绑定来设置字体颜色。 <template><div :s…...
根据万维钢·精英日课6的内容,使用AI(2025)可以参考以下方法:
根据万维钢精英日课6的内容,使用AI(2025)可以参考以下方法: 四个洞见 模型已经比人聪明:以ChatGPT o3为代表的AI非常强大,能运用高级理论解释道理、引用最新学术论文,生成对顶尖科学家都有用的…...
Mobile ALOHA全身模仿学习
一、题目 Mobile ALOHA:通过低成本全身远程操作学习双手移动操作 传统模仿学习(Imitation Learning)缺点:聚焦与桌面操作,缺乏通用任务所需的移动性和灵活性 本论文优点:(1)在ALOHA…...
SiFli 52把Imagie图片,Font字体资源放在指定位置,编译成指定img.bin和font.bin的问题
分区配置 (ptab.json) img 属性介绍: img 属性指定分区存放的 image 名称,指定的 image 名称必须是当前工程生成的 binary 。 如果 binary 有多个文件,则以 proj_name:binary_name 格式指定文件名, proj_name 为工程 名&…...
Python+ZeroMQ实战:智能车辆状态监控与模拟模式自动切换
目录 关键点 技术实现1 技术实现2 摘要: 本文将介绍如何利用Python和ZeroMQ消息队列构建一个智能车辆状态监控系统。系统能够根据时间策略自动切换驾驶模式(自动驾驶、人工驾驶、远程驾驶、主动安全),并通过实时消息推送更新车…...
日常一水C
多态 言简意赅:就是一个对象面对同一事件时做出的不同反应 而之前的继承中说过,当子类和父类的函数名相同时,会隐藏父类的同名函数转而调用子类的同名函数,如果要调用父类的同名函数,那么就需要对父类进行引用&#…...
Neko虚拟浏览器远程协作方案:Docker+内网穿透技术部署实践
前言:本文将向开发者介绍一款创新性协作工具——Neko虚拟浏览器。在数字化协作场景中,跨地域的团队常需面对实时共享屏幕、协同编辑文档等需求。通过本指南,你将掌握在Ubuntu系统中使用容器化技术部署该工具的具体方案,并结合内网…...
车载诊断架构 --- ZEVonUDS(J1979-3)简介第一篇
我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。 老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师: 做到欲望极简,了解自己的真实欲望,不受外在潮流的影响,不盲从,不跟风。把自己的精力全部用在自己。一是去掉多余,凡事找规律,基础是诚信;二是…...
