当前位置: 首页 > news >正文

Android Framework 常见解决方案(25-2)定制CPUSET解决方案-system修改及编译部分调整

1 原理说明

这个方案有如下基本需求:

  • 构建自定义CPUSET,/dev/cpuset中包含一个全新的cpuset分组。且可以通过set_cpuset_policy和set_sched_policy接口可以设置自定义CPUSET。
  • 开机启动后可以通过zygote判定来对特定的应用进程设置CPUSET,并一直保持,且保证自定义CPUSET不受其他CPUSET影响,持续独立。

原理上因为修改代码涉及部分较多,因此共分3个部分:

  1. framework修改:添加SCHED GROUP和THREAD GROUP(THREAD_GROUP_对应SP_)的支持,且支持开机启动后直接设置。applyOomAdjLSP的判定保持不变。
  2. system修改:添加SP_CUSTOM的支持及set_cpuset_policy和set_sched_policy接口等支持,同时修改task_profiles.json,添加SP_CUSTOM CPUSET的支持。
  3. init.rc修改及编译部分调整:对自定义cpuset节点进行操作,vndk部分编译需要重新调整方案以及不修改VNDK如何保证编译通过。

由于修改中涉及代码量过大,这里拆分成两节进行展示。本章节主要针对第2部分和第3部分修改进行说明。上一篇文章👇

Android Framework 常见解决方案(25-1)定制CPUSET解决方案-framework部分修改

主要对第1部分修改进行说明。

2 修改方案(Android S)

2.1 system部分修改

针对system分区修改。具体修改方案如下(这里以S版本修改为主,Q和R有一些差异但原理不变)

在$AOSP/system/core/libprocessgroup/include/processgroup/sched_policy.h文件中修改:

/* Keep in sync with THREAD_GROUP_* in frameworks/base/core/java/android/os/Process.java */
typedef enum {SP_DEFAULT = -1,SP_BACKGROUND = 0,SP_FOREGROUND = 1,SP_SYSTEM = 2,SP_AUDIO_APP = 3,SP_AUDIO_SYS = 4,SP_TOP_APP = 5,SP_RT_APP = 6,SP_RESTRICTED = 7,
+    SP_CUSTOM = 8,SP_CNT,SP_MAX = SP_CNT - 1,SP_SYSTEM_DEFAULT = SP_FOREGROUND,
} SchedPolicy;

这里注意,按照顺序填写修改相对简单,因为后续会用到SP_CNT和SP_MAX这两个变量,代码中还会有许多的遍历操作,因此最好采用累加方案,不要设置其他值。

本方案的修改比较全面,即支持set_cpuset_policy,也兼容到set_sched_policy,在实际操作中,可根据需要只修改其中一个即可。

在$AOSP/system/core/libprocessgroup/sched_policy.cpp文件中修改:

//修改set_cpuset_policy,添加SP_CUSTOM的处理
int set_cpuset_policy(int tid, SchedPolicy policy) {if (tid == 0) {tid = GetThreadId();}policy = _policy(policy);switch (policy) {case SP_BACKGROUND:return SetTaskProfiles(tid, {"CPUSET_SP_BACKGROUND", "BlkIOBackground"}, true) ? 0 : -1;case SP_FOREGROUND:return SetTaskProfiles(tid, {"CPUSET_SP_FOREGROUND", "BlkIOForeground"}, true) ? 0 : -1;case SP_AUDIO_APP:case SP_AUDIO_SYS:return SetTaskProfiles(tid, {"CPUSET_SP_FOREGROUND", "AudioAppCapacity", "BlkIOForeground"}, true) ? 0 : -1;case SP_TOP_APP:return SetTaskProfiles(tid, {"CPUSET_SP_TOP_APP", "BlkIOBackground"}, true) ? 0 : -1;case SP_SYSTEM:return SetTaskProfiles(tid, {"CPUSET_SP_SYSTEM", "BlkIOForeground"}, true) ? 0 : -1;case SP_RESTRICTED:return SetTaskProfiles(tid, {"CPUSET_SP_RESTRICTED"}, true) ? 0 : -1;
+        case SP_CUSTOM:
+            return SetTaskProfiles(tid, {"CPUSET_SP_CUSTOM"}, true) ? 0 : -1;default:break;}return 0;
}//修改set_sched_policy,添加SP_CUSTOM的处理
int set_sched_policy(int tid, SchedPolicy policy) {
//...
#if POLICY_DEBUG //注意:这一段的修改主要是调试使用,功能实现上可以不添加该部分
//...switch (policy) {case SP_BACKGROUND:SLOGD("vvv tid %d (%s)", tid, thread_name);break;case SP_FOREGROUND:case SP_AUDIO_APP:case SP_AUDIO_SYS:case SP_TOP_APP:SLOGD("^^^ tid %d policy %d (%s)", tid, policy, thread_name);break;case SP_SYSTEM:SLOGD("/// tid %d (%s)", tid, thread_name);break;case SP_RT_APP:SLOGD("RT  tid %d (%s)", tid, thread_name);break;
+        case SP_CUSTOM:
+            SLOGD("CUSTOM|xxx tid %d (%s)", tid, thread_name);
+            break;default:SLOGD("??? tid %d (%s)", tid, thread_name);break;}
#endif
//...switch (policy) {case SP_BACKGROUND:return SetTaskProfiles(tid, {"SCHED_SP_BACKGROUND", "BlkIOBackground"}, true) ? 0 : -1;case SP_FOREGROUND:case SP_AUDIO_APP:case SP_AUDIO_SYS:return SetTaskProfiles(tid, {"SCHED_SP_FOREGROUND", "BlkIOForeground"}, true) ? 0 : -1;case SP_TOP_APP:return SetTaskProfiles(tid, {"SCHED_SP_TOP_APP", "BlkIOForeground"}, true) ? 0 : -1;case SP_SYSTEM:return SetTaskProfiles(tid, {"SCHED_SP_SYSTEM"}, true) ? 0 : -1;case SP_RT_APP:return SetTaskProfiles(tid, {"SCHED_SP_RT_APP", "BlkIOForeground"}, true) ? 0 : -1;
+        case SP_CUSTOM:
+            return SetTaskProfiles(tid, {"SCHED_SP_CUSTOM"}, true) ? 0 : -1;default:return SetTaskProfiles(tid, {"SCHED_SP_DEFAULT"}, true) ? 0 : -1;}return 0;}
//修改get_sched_policy_from_group,添加SP_CUSTOM的处理
static int get_sched_policy_from_group(const std::string& group, SchedPolicy* policy) {if (group.empty()) {*policy = SP_FOREGROUND;} else if (group == "foreground") {*policy = SP_FOREGROUND;} else if (group == "system-background") {*policy = SP_SYSTEM;} else if (group == "background") {*policy = SP_BACKGROUND;} else if (group == "top-app") {*policy = SP_TOP_APP;} else if (group == "restricted") {*policy = SP_RESTRICTED;} else if (group == "audio-app") {*policy = SP_AUDIO_APP;
+    } else if (group == "custom") {
+        *policy = SP_CUSTOM;} else {errno = ERANGE;return -1;}return 0;
}//修改get_sched_policy_name,添加SP_CUSTOM的处理
const char* get_sched_policy_name(SchedPolicy policy) {policy = _policy(policy);static const char* const kSchedPolicyNames[] = {[SP_BACKGROUND] = "bg", [SP_FOREGROUND] = "fg", [SP_SYSTEM] = "  ",[SP_AUDIO_APP] = "aa",  [SP_AUDIO_SYS] = "as",  [SP_TOP_APP] = "ta",
-            [SP_RT_APP] = "rt",     [SP_RESTRICTED] = "rs",
+            [SP_RT_APP] = "rt",     [SP_RESTRICTED] = "rs",[SP_CUSTOM] = "ct",};static_assert(arraysize(kSchedPolicyNames) == SP_CNT, "missing name");if (policy < SP_BACKGROUND || policy >= SP_CNT) {return nullptr;}return kSchedPolicyNames[policy];
}//修改get_cpuset_policy_profile_name,添加SP_CUSTOM的处理
const char* get_cpuset_policy_profile_name(SchedPolicy policy) {/**  cpuset profile array for:*  SP_DEFAULT(-1), SP_BACKGROUND(0), SP_FOREGROUND(1),*  SP_SYSTEM(2), SP_AUDIO_APP(3), SP_AUDIO_SYS(4),
-     *  SP_TOP_APP(5), SP_RT_APP(6), SP_RESTRICTED(7),
+     *  SP_TOP_APP(5), SP_RT_APP(6), SP_RESTRICTED(7), SP_CUSTOM(8)*  index is policy + 1*  this need keep in sync with SchedPolicy enum*/static constexpr const char* kCpusetProfiles[SP_CNT + 1] = {"CPUSET_SP_DEFAULT", "CPUSET_SP_BACKGROUND", "CPUSET_SP_FOREGROUND","CPUSET_SP_SYSTEM",  "CPUSET_SP_FOREGROUND", "CPUSET_SP_FOREGROUND",
-            "CPUSET_SP_TOP_APP", "CPUSET_SP_DEFAULT",    "CPUSET_SP_RESTRICTED"
+            "CPUSET_SP_TOP_APP", "CPUSET_SP_DEFAULT",    "CPUSET_SP_RESTRICTED","CPUSET_SP_CUSTOM"};if (policy < SP_DEFAULT || policy >= SP_CNT) {return nullptr;}return kCpusetProfiles[policy + 1];
}//修改get_sched_policy_profile_name,添加SP_CUSTOM的处理
const char* get_sched_policy_profile_name(SchedPolicy policy) {/**  sched profile array for:*  SP_DEFAULT(-1), SP_BACKGROUND(0), SP_FOREGROUND(1),*  SP_SYSTEM(2), SP_AUDIO_APP(3), SP_AUDIO_SYS(4),
-     *  SP_TOP_APP(5), SP_RT_APP(6), SP_RESTRICTED(7),
+     *  SP_TOP_APP(5), SP_RT_APP(6), SP_RESTRICTED(7),SP_CUSTOM(8)*  index is policy + 1*  this need keep in sync with SchedPolicy enum*/static constexpr const char* kSchedProfiles[SP_CNT + 1] = {"SCHED_SP_DEFAULT", "SCHED_SP_BACKGROUND", "SCHED_SP_FOREGROUND","SCHED_SP_SYSTEM",  "SCHED_SP_FOREGROUND", "SCHED_SP_FOREGROUND",
-            "SCHED_SP_TOP_APP", "SCHED_SP_RT_APP",     "SCHED_SP_DEFAULT"
+            "SCHED_SP_TOP_APP", "SCHED_SP_RT_APP",     "SCHED_SP_DEFAULT","SCHED_SP_CUSTOM"};if (policy < SP_DEFAULT || policy >= SP_CNT) {return nullptr;}return kSchedProfiles[policy + 1];
}

以上2部分主要是逻辑的修改,接下来是配置文件的修改,在$AOSP/system/core/libprocessgroup/profiles/task_profiles.json文件中修改:

{"Attributes": [{"Name": "LowCapacityCPUs","Controller": "cpuset","File": "background/cpus"},...
+    {
+      "Name": "CustomCPUs",
+      "Controller": "cpuset",
+      "File": "custom/cpus"
+    },...{"Name": "FreezerState","Controller": "freezer","File": "cgroup.freeze"}],"Profiles": [{"Name": "HighEnergySaving","Actions": [{"Name": "JoinCgroup","Params":{"Controller": "cpu","Path": "background"}}]},...
+    {
+      "Name": "CustomPerformance",
+      "Actions" : [
+        {
+          "Name" : "JoinCgroup",
+          "Params" :
+          {
+            "Controller": "cpuset",
+            "Path": "custom"
+          }
+        }
+      ]
+    },...{"Name": "SystemMemoryProcess","Actions": [{"Name": "JoinCgroup","Params":{"Controller": "memory","Path": "system"}}]}],"AggregateProfiles": [{"Name": "SCHED_SP_DEFAULT","Profiles": [ "TimerSlackNormal" ]},...{"Name": "SCHED_SP_RT_APP","Profiles": [ "RealtimePerformance", "MaxIoPriority", "TimerSlackNormal" ]},
+    {
+      "Name": "SCHED_SP_CUSTOM",
+      "Profiles": [ "CUSTOMPerformance" ]
+    },...
+    {
+      "Name": "CPUSET_SP_CUSTOM",
+      "Profiles": [ "CUSTOMPerformance" ]
+    },...{"Name": "Dex2OatBootComplete","Profiles": [ "Dex2oatPerformance", "LowIoPriority", "TimerSlackHigh" ]}]
}

至此,system相关修改就结束了。主要是SP_CUSTOM相关逻辑的添加,配置文件task_profiles.json的修改,接口set_cpuset_policy和set_sched_policy的支持等。

2.2 init.rc及编译部分调整

 为添加cpuset相关节点,需要修改init.rc文件,这里根据android源码的需要调整到对应的rc中添加即可。具体init.rc修改内容如下:

#第一部分:on init中添加:
...
+#custom add start
+    mkdir /dev/stune/custom
+    chown system system /dev/stune/custom
+    chown system system /dev/stune/custom/tasks
+    chmod 0664 /dev/stune/custom/tasks
+    mkdir /dev/cpuset/custom
+    copy /dev/cpuset/cpus /dev/cpuset/custom/cpus
+    copy /dev/cpuset/mems /dev/cpuset/custom/mems
+    chown system system /dev/cpuset/custom
+    chown system system /dev/cpuset/custom/tasks
+    chown system system /dev/cpuset/custom/cgroup.procs
+    chmod 0664 /dev/cpuset/custom/tasks
+    chmod 0664 /dev/cpuset/custom/cgroup.procs
+#custom add end
...
#第二部分:系统启动完成后添加, 这里绑定的是456,可根据需要调整:
+#custom add start
+on property:sys.boot_completed=1
+   write /dev/cpuset/custom/cpus 4-6
+   write /dev/cpuset/custom/mems 0
+#custom add end

这里主要是通过init.rc文件添加cpuset相关节点,以及修改cpuset相关节点的权限和owner,以及写入值操作。这样,在开机启动后就可以在/dev/cpuset/目录下看到自定义cpuset对应的custom节点。

至此代码和配置文件都已经修改完了。

接下来就需要编译了,但是编译这里要避免vndk报错的问题,需要有先执行如下脚本内容:

source build/envsetup.sh && lunch xxx
cd ./development/vndk/tools/header-checker/utils/
#这里的xxx一般是指out/target/product之后的路径
./create_reference_dumps.py -l libprocessgroup -product xxx

重新编译vndk,否则会出现如下类似的编译错误,如下所示:

error: VNDK library: XXX
******************************************************
error: Please update ABI references with: $ANDROID_BUILD_TOP/development/vndk/tools/header-checker/utils/create_reference_dumps.py  -l libprocessgroup
ninja failed with: exit status 1
#### failed to build some targets ####

相关文章:

Android Framework 常见解决方案(25-2)定制CPUSET解决方案-system修改及编译部分调整

1 原理说明 这个方案有如下基本需求&#xff1a; 构建自定义CPUSET&#xff0c;/dev/cpuset中包含一个全新的cpuset分组。且可以通过set_cpuset_policy和set_sched_policy接口可以设置自定义CPUSET。开机启动后可以通过zygote判定来对特定的应用进程设置CPUSET&#xff0c;并…...

OpenAI推出GPT商店和ChatGPT Team服务

&#x1f989; AI新闻 &#x1f680; OpenAI推出GPT商店和ChatGPT Team服务 摘要&#xff1a;OpenAI正式推出了其GPT商店和ChatGPT Team服务。用户已经创建了超过300万个ChatGPT自定义版本&#xff0c;并分享给其他人使用。GPT商店集结了用户为各种任务创建的定制化ChatGPT&a…...

3D建模素材分层渲染怎么操作?

在3D建模素材分层渲染过程中&#xff0c;需要将场景中的元素分到不同的层里&#xff0c;然后分别进行渲染。以下是一个简单的方法&#xff1a; 1、打开要渲染的3D建模素材。 2、在场景中选择要分层的元素&#xff0c;然后在软件的图层面板中新建图层&#xff0c;将元素拖拽到新…...

SAICP(模拟退火迭代最近点)的实现

SAICP(模拟退火迭代最近点)的实现 注: 本系列所有文章在github开源, 也是我个人的学习笔记, 欢迎大家去star以及fork, 感谢! 仓库地址: pointcloud-processing-visualization 总结一下上周的学习情况 ICP会存在局部最小值的问题, 这个问题可能即使是没有实际遇到过, 也或多…...

FineBI实战项目一(23):订单商品分类词云图分析开发

点击新建组件&#xff0c;创建订单商品分类词云图组件。 选择词云&#xff0c;拖拽catName到颜色和文本&#xff0c;拖拽cat到大小。 将组件拖拽到仪表板。 结果如下&#xff1a;...

DOS命令

当使用DOS命令时&#xff0c;可以在命令提示符下输入各种命令以执行不同的任务。以下是一些常见DOS命令的详细说明&#xff1a; dir (Directory): 列出当前目录中的文件和子目录。 用法: dir [drive:][path][filename] [/p] [/w] cd (Change Directory): 更改当前目录。 用法: …...

【Python】torch中的.detach()函数详解和示例

在PyTorch中&#xff0c;.detach()是一个用于张量的方法&#xff0c;主要用于创建该张量的一个“离断”版本。这个方法在很多情况下都非常有用&#xff0c;例如在缓存释放、模型评估和简化计算图等场景中。 .detach()方法用于从计算图中分离一个张量&#xff0c;这意味着它创建…...

二级域名分发系统源码 对接易支付php源码 全开源

全面开源的易支付PHP源码分享&#xff1a;实现二级域名分发对接 首先&#xff0c;在epay的config.php文件中修改您的支付域名。 随后&#xff0c;在二级域名分发网站上做相应修改。 伪静态 location / { try_files $uri $uri/ /index.php?$query_string; } 源码下载&#…...

二分查找与搜索树的高频问题(算法村第九关白银挑战)

基于二分查找的拓展问题 山峰数组的封顶索引 852. 山脉数组的峰顶索引 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 给你由整数组成的山脉数组 arr &#xff0c;返回满足 arr[0] < arr[1] < ... arr[i - 1] < arr[i] > arr[i 1] > ... > arr[arr.length - 1…...

Python爬虫快速入门

Python 爬虫Sutdy 1.基本类库 request(请求) 引入 from urllib import request定义url路径 url"http://www.baidu.com"进行请求,返回一个响应对象response responserequest.urlopen(url)读取响应体read()以字节形式打印网页源码 response.read()转码 编码 文本–by…...

部署MinIO

一、安装部署MINIO 1.1 下载 wget https://dl.min.io/server/minio/release/linux-arm64/minio chmod x minio mv minio /usr/local/bin/ # 控制台启动可参考如下命令, 守护进程启动请看下一个代码块 # ./minio server /data /data --console-address ":9001"1.2 配…...

RK3566环境搭建

环境&#xff1a;vmware16&#xff0c;ubuntu 18.04 安装依赖库&#xff1a; sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool expect g patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support qemu-user-static live-build bison flex fakero…...

精确掌控并发:滑动时间窗口算法在分布式环境下并发流量控制的设计与实现

这是《百图解码支付系统设计与实现》专栏系列文章中的第&#xff08;15&#xff09;篇&#xff0c;也是流量控制系列的第&#xff08;2&#xff09;篇。点击上方关注&#xff0c;深入了解支付系统的方方面面。 上一篇介绍了固定时间窗口算法在支付渠道限流的应用以及使用redis…...

Python展示 RGB立方体的二维切面视图

代码实现 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt# 生成 24-bit 全彩 RGB 立方体 def generate_rgb_cube():# 初始化一个 256x256x256 的三维数组rgb_cube np.zeros((256, 256, 256, 3), dtypenp.uint8)# 填充立方体for r in range(256):for g in range(256):fo…...

03 顺序表

目录 线性表顺序表练习 线性表(Linear list)是n个具有相同特性的数据元素的有限序列。线性表是一种在实际中广泛使用的数据结构&#xff0c;常见的线性表&#xff1a;顺序表、链表、栈、队列、字符串。。。 线性表在逻辑上时线性结构&#xff0c;是连续的一条直线。但在物理结…...

2023年全球软件开发大会(QCon北京站2023)9月:核心内容与学习收获(附大会核心PPT下载)

随着科技的飞速发展&#xff0c;全球软件开发大会&#xff08;QCon&#xff09;作为行业领先的技术盛会&#xff0c;为世界各地的专业人士提供了交流与学习的平台。本次大会汇集了全球的软件开发者、架构师、项目经理等&#xff0c;共同探讨软件开发的最新趋势、技术与实践。本…...

ChatGPT 和 文心一言 的优缺点及需求和使用场景

ChatGPT和文心一言是两种不同的自然语言生成模型&#xff0c;它们有各自的优点和缺点。 ChatGPT&#xff08;Generative Pre-trained Transformer&#xff09;是由OpenAI开发的生成式AI模型&#xff0c;它在庞大的文本数据集上进行了预训练&#xff0c;并可以根据输入生成具有上…...

架构师之超时未支付的订单进行取消操作的几种解决方案

今天给大家上一盘硬菜&#xff0c;并且是支付中非常重要的一个技术解决方案&#xff0c;有这块业务的同学注意自己尝试一把哈&#xff01; 一、需求如下&#xff1a; 生成订单30分钟未支付&#xff0c;自动取消 生成订单60秒后,给用户发短信 对上述的需求&#xff0c;我们给…...

【容器固化】 OS技术之OpenStack容器固化的实现原理及操作

1. Docker简介 要学习容器固化&#xff0c;那么必须要先了解下Docker容器技术。Docker是基于GO语言实现的云开源项目&#xff0c;通过对应用软件的封装、分发、部署、运行等生命周期的管理&#xff0c;达到应用组件级别的“一次封装&#xff0c;到处运行”。这里的应用软件&am…...

设置 SSH 通过密钥登录

我们一般使用 PuTTY 等 SSH 客户端来远程管理 Linux 服务器。但是&#xff0c;一般的密码方式登录&#xff0c;容易有密码被暴力破解的问题。所以&#xff0c;一般我们会将 SSH 的端口设置为默认的 22 以外的端口&#xff0c;或者禁用 root 账户登录。其实&#xff0c;有一个更…...

Vim 调用外部命令学习笔记

Vim 外部命令集成完全指南 文章目录 Vim 外部命令集成完全指南核心概念理解命令语法解析语法对比 常用外部命令详解文本排序与去重文本筛选与搜索高级 grep 搜索技巧文本替换与编辑字符处理高级文本处理编程语言处理其他实用命令 范围操作示例指定行范围处理复合命令示例 实用技…...

(十)学生端搭建

本次旨在将之前的已完成的部分功能进行拼装到学生端&#xff0c;同时完善学生端的构建。本次工作主要包括&#xff1a; 1.学生端整体界面布局 2.模拟考场与部分个人画像流程的串联 3.整体学生端逻辑 一、学生端 在主界面可以选择自己的用户角色 选择学生则进入学生登录界面…...

React Native 开发环境搭建(全平台详解)

React Native 开发环境搭建&#xff08;全平台详解&#xff09; 在开始使用 React Native 开发移动应用之前&#xff0c;正确设置开发环境是至关重要的一步。本文将为你提供一份全面的指南&#xff0c;涵盖 macOS 和 Windows 平台的配置步骤&#xff0c;如何在 Android 和 iOS…...

(二)TensorRT-LLM | 模型导出(v0.20.0rc3)

0. 概述 上一节 对安装和使用有个基本介绍。根据这个 issue 的描述&#xff0c;后续 TensorRT-LLM 团队可能更专注于更新和维护 pytorch backend。但 tensorrt backend 作为先前一直开发的工作&#xff0c;其中包含了大量可以学习的地方。本文主要看看它导出模型的部分&#x…...

拉力测试cuda pytorch 把 4070显卡拉满

import torch import timedef stress_test_gpu(matrix_size16384, duration300):"""对GPU进行压力测试&#xff0c;通过持续的矩阵乘法来最大化GPU利用率参数:matrix_size: 矩阵维度大小&#xff0c;增大可提高计算复杂度duration: 测试持续时间&#xff08;秒&…...

c#开发AI模型对话

AI模型 前面已经介绍了一般AI模型本地部署&#xff0c;直接调用现成的模型数据。这里主要讲述讲接口集成到我们自己的程序中使用方式。 微软提供了ML.NET来开发和使用AI模型&#xff0c;但是目前国内可能使用不多&#xff0c;至少实践例子很少看见。开发训练模型就不介绍了&am…...

UR 协作机器人「三剑客」:精密轻量担当(UR7e)、全能协作主力(UR12e)、重型任务专家(UR15)

UR协作机器人正以其卓越性能在现代制造业自动化中扮演重要角色。UR7e、UR12e和UR15通过创新技术和精准设计满足了不同行业的多样化需求。其中&#xff0c;UR15以其速度、精度及人工智能准备能力成为自动化领域的重要突破。UR7e和UR12e则在负载规格和市场定位上不断优化&#xf…...

GruntJS-前端自动化任务运行器从入门到实战

Grunt 完全指南&#xff1a;从入门到实战 一、Grunt 是什么&#xff1f; Grunt是一个基于 Node.js 的前端自动化任务运行器&#xff0c;主要用于自动化执行项目开发中重复性高的任务&#xff0c;例如文件压缩、代码编译、语法检查、单元测试、文件合并等。通过配置简洁的任务…...

适应性Java用于现代 API:REST、GraphQL 和事件驱动

在快速发展的软件开发领域&#xff0c;REST、GraphQL 和事件驱动架构等新的 API 标准对于构建可扩展、高效的系统至关重要。Java 在现代 API 方面以其在企业应用中的稳定性而闻名&#xff0c;不断适应这些现代范式的需求。随着不断发展的生态系统&#xff0c;Java 在现代 API 方…...

沙箱虚拟化技术虚拟机容器之间的关系详解

问题 沙箱、虚拟化、容器三者分开一一介绍的话我知道他们各自都是什么东西&#xff0c;但是如果把三者放在一起&#xff0c;它们之间到底什么关系&#xff1f;又有什么联系呢&#xff1f;我不是很明白&#xff01;&#xff01;&#xff01; 就比如说&#xff1a; 沙箱&#…...