当前位置： 首页 > news >正文

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07

news 2026/2/2 1:37:11

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标

  • 1. 最优控制问题与性能指标
  • 2. 动态规划 Dynamic Programming
    • 2.1 基本概念
    • 2.2 代码详解
    • 2.3 简单一维案例
  • 3. 线性二次型调节器（LQR）
    • 3.1 数学推导
    • 3.2 案例反洗与代码详解
  • 4. 轨迹追踪
    • 4.1 目标误差控制-误差的调节
    • 4.2 稳态非零值控制
    • 4.3 输入增量控制

1. 最优控制问题与性能指标

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2. 动态规划 Dynamic Programming

2.1 基本概念

Richoard Bell man 最优化理论：
An optimal policy has the property that whatever the initial state and initial decision are, the remaining decisions must constitude an optimal policy with regard to the state resulting from the first decision.
——动态Dynamic 面向未来
在这里插入图片描述

2.2 代码详解

2.3 简单一维案例

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3. 线性二次型调节器（LQR）

3.1 数学推导

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2 案例反洗与代码详解

在这里插入图片描述

4. 轨迹追踪

4.1 目标误差控制-误差的调节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4.2 稳态非零值控制

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4.3 输入增量控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章：

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07

本文仅供学习使用 本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标 1. 最优控制问题与性能指标2. 动态规划 Dynamic Programming2.1 基本概念2.2 代码详解2.3 简单一维案例 3. 线性二次型调节器&#xff…...

编程日记 2024/1/26 23:53:55

RedisInsight详细安装教程

简介 RedisInsight 是一个直观高效的 Redis GUI 管理工具，它可以对 Redis 的内存、连接数、命中率以及正常运行时间进行监控，并且可以在界面上使用 CLI 和连接的 Redis 进行交互（RedisInsight 内置对 Redis 模块支持）。 RedisIn…...

编程日记 2024/1/26 23:52:54

maven组件升级报错经验汇总

1. NosuchMethodError org.springframework.beans.factory.support.genericBeanDefinition(xxxxx) 2. ClassNotFoundException: org.springframework.boot.SpringApplication 可能冲突的依赖是&#xff1a; <dependency><groupId>org.springframework.boot</g…...

编程日记 2024/1/26 23:49:51

JS 中的 async 与 await

课程地址 有 4 个返回 Promise 对象的函数 ABCD&#xff0c;现在想让这 4 个 Promise 顺序执行&#xff1a; const isA true; const isB true; const isC true; const isD true;function A() {return new Promise((resolve, reject) > {console.log("running A&q…...

编程日记 2024/1/26 23:47:49

SQL 系列教程（六）

目录 SQL FOREIGN KEY 约束 SQL FOREIGN KEY 约束 创建表时的 FOREIGN KEY 约束 修改表时的 FOREIGN KEY 约束 撤销 FOREIGN KEY 约束 SQL CHECK 约束 SQL CHECK 约束 创建表时的 CHECK 约束 修改表的 CHECK 约束 撤销 CHECK 约束 SQL DEFAULT 约束 SQL DEFAULT 约…...

编程日记 2024/1/26 23:45:47

CocoaPods的安装和使用

前言 本篇文章讲述CocoaPods的安装和使用 安装cocoaPods 如果电脑没有安装过cocoaPods&#xff0c;需要先安装&#xff0c;使用下面的命令&#xff1a; sudo gem install cocoapods输入密码后开始安装&#xff0c;需要等待。。。但是我这里报错了。 The last version of d…...

编程日记 2024/1/26 23:43:46

Linux下软件安装的命令【RPM,YUM】及常用服务安装【JDK，Tomcat，MySQL】

Linux下软件安装的命令 源码安装 以源代码安装软件&#xff0c;每次都需要配置操作系统、配置编译参数、实际编译&#xff0c;最后还要依据个人喜好的方式来安装软件。这个过程很麻烦很累人。 RPM软件包管理 RPM安装软件的默认路径: 注意&#xff1a; /etc 配置文件放置目录…...

编程日记 2024/1/26 23:41:44

【linux】-telnet服务安装

1. 说明 telnet 分为 &#xff1a;telnet 服务端 和 telnet 客户端 本文只演示安装 telnet服务端 2. 安装telnet服务端、以及守护服务xinetd 2.1 检测telnet-server的rpm包是否安装 rpm -qa telnet-server 2.2 若未安装&#xff0c;则安装telnet-server&#xff0…...

编程日记 2024/1/26 23:37:40

安卓开发——Activity及常用布局和控件的使用

Activity及常用布局和控件的使用 一、实验目的 掌握Android常用布局和控件的使用。 Activity组件使用和Intent机制&#xff0c;加强对Activity生命周期的理解 二、实验设备及器件 Android Studio&#xff0c;图标&#xff1a;http://10.37.59.210/download/icon/MobileShopI…...

编程日记 2024/1/26 23:36:39

.net访问oracle数据库性能问题

问题&#xff1a; 生产环境相同的inser语句在别的非.NET程序相应明显快于.NET程序&#xff0c;执行时间相差比较大&#xff0c;影响正常业务运行&#xff0c;测试环境反而正常。 问题详细诊断过程 问题初步判断诊断过程&#xff1a; 查询插入慢的sql_id 检查对应的执行计划…...

编程日记 2024/1/26 23:35:37

vue上传解析excel表格并修改字段名

目录 1.安装 xlsx 2.引入 3.使用 1.安装 xlsx npm install xlsx 2.引入 import * as XLSX from xlsx; 3.使用 <template><div class"UploadCptOutbox"><div class"Tooloutbox"><el-uploadclass"upload"ref"u…...

编程日记 2024/1/26 23:29:31

jupyter notebook删除kernel ＆ conda 删除虚拟环境

jupyter kernelspec list #列出jupyter的所有kernel jupyter kernelspec remove kernel_name #删除特定的kerneljupyter kernelspec list 命令可以在任何激活的环境中运行&#xff0c;无论是 base 环境还是某个虚拟环境。该命令将列出所有已注册的 Jupyter 内核&#xff0c;包括…...

编程日记 2024/1/26 23:27:29

Redis在生产环境中可能遇到的问题与解决方案（三）

11. Redis高可用问题 问题描述 在Redis集群中&#xff0c;当主节点发生故障时&#xff0c;需要快速切换到备用主节点&#xff0c;确保系统高可用。 解决方案 Redis Sentinel&#xff1a; 使用Redis Sentinel进行主从节点的监控和自动故障转移。 备用主节点&#xff1a; 配置…...

编程日记 2024/1/26 23:26:28

【C++干货铺】 RAII实现智能指针

个人主页点击直达&#xff1a;小白不是程序媛 C系列专栏&#xff1a;C干货铺 代码仓库&#xff1a;Gitee 目录 为什么需要智能指针&#xff1f; 内存泄漏 什么是内存泄漏&#xff0c;内存泄露的危害 内存泄漏的分类 堆内存泄漏&#xff08;Heap leak&#xff09; 系统资…...

编程日记 2024/1/26 23:23:25

【竞技宝jjb.lol】LOL：xiaohu岩雀天命抢龙扭转乾坤 WBG2-0轻取RA

北京时间2024年1月26日&#xff0c;英雄联盟LPL2024春季赛在昨天迎来第一周第四个比赛日&#xff0c;本日首场比赛由WBG对阵RA。本场比赛RA虽然在首局前期给了WBG很大的压力&#xff0c;但WBG还是凭借后期出色的团战配合拿下胜利&#xff0c;最终WBG2-0轻取RA。以下是本场比赛的…...

编程日记 2024/1/26 23:21:24

GoZero微服务个人探究之路（九）api文件编写总结

参考来源go-zero官方文档https://go-zero.dev/docs/tutorials 前言 go-zero是目前star最多的go语言微服务框架&#xff0c;api 是 go-zero特殊的语言&#xff0c;类型文件&#xff0c;go-zero自带的goctl可以通过.api文件生成http服务代码 api文件内容编写 不可使用关键字 …...

编程日记 2024/1/26 23:20:22

泛型..

1.泛型 所谓泛型 在类定义处是一种类型参数(我们平常所见到的参数指的就是方法中的参数 他接收有外界传递来的值 然后在方法中进行使用) 在类内部的话 则充当一种占位符 并且还提高了代码的复用率 何以见得提高了代码的复用率 其实就是通过对比使用了泛型技术和没有使用泛型技…...

编程日记 2024/1/26 23:18:20

Android App开发基础（1）—— App的开发特点

本文介绍基于Android系统的App开发常识&#xff0c;包括以下几个方面&#xff1a;App开发与其他软件开发有什么不一样&#xff0c;App工程是怎样的组织结构又是怎样配置的&#xff0c;App开发的前后端分离设计是如何运作实现的&#xff0c;App的活动页面是如何创建又是如何跳转…...

编程日记 2024/1/26 23:13:15

docker-compose初探

我一直直接使用docker命令来创建容器&#xff0c;没有怎么用过docker-compose。也不知道docker-compose和docker有什么区别&#xff0c;docker-compose有什么好处。 现在我约略认为&#xff0c;docker-compose是一个简化docker命令的工具&#xff0c;或者说&#xff0c;它是能…...

编程日记 2024/1/26 23:12:14

【webrtc】跟webrtc学时间戳、序号类型转换

间隔ms src\modules\congestion_controller\remb_throttler.ccnamespace {constexpr TimeDelta kRembSendInterval = TimeDelta::Millis(200); } // namespace百分比的处理 src\modules\congestion_controller\remb_throttler.ccvoid RembT...

编程日记 2024/1/26 23:09:11

LBE-LEX系列工业语音播放器|预警播报器|喇叭蜂鸣器的上位机配置操作说明

LBE-LEX系列工业语音播放器|预警播报器|喇叭蜂鸣器专为工业环境精心打造&#xff0c;完美适配AGV和无人叉车。同时&#xff0c;集成以太网与语音合成技术&#xff0c;为各类高级系统&#xff08;如MES、调度系统、库位管理、立库等&#xff09;提供高效便捷的语音交互体验。 L…...

编程新知 2026/2/1 6:20:27

Mybatis逆向工程，动态创建实体类、条件扩展类、Mapper接口、Mapper.xml映射文件

今天呢&#xff0c;博主的学习进度也是步入了Java Mybatis 框架&#xff0c;目前正在逐步杨帆旗航。 那么接下来就给大家出一期有关 Mybatis 逆向工程的教学&#xff0c;希望能对大家有所帮助&#xff0c;也特别欢迎大家指点不足之处&#xff0c;小生很乐意接受正确的建议&…...

编程新知 2026/1/31 15:00:15

无法与IP建立连接，未能下载VSCode服务器

如题&#xff0c;在远程连接服务器的时候突然遇到了这个提示。 查阅了一圈&#xff0c;发现是VSCode版本自动更新惹的祸&#xff01;&#xff01;&#xff01; 在VSCode的帮助->关于这里发现前几天VSCode自动更新了&#xff0c;我的版本号变成了1.100.3 才导致了远程连接出…...

编程新知 2026/1/22 21:24:01

蓝牙 BLE 扫描面试题大全(2)：进阶面试题与实战演练

前文覆盖了 BLE 扫描的基础概念与经典问题蓝牙 BLE 扫描面试题大全(1)&#xff1a;从基础到实战的深度解析-CSDN博客&#xff0c;但实际面试中&#xff0c;企业更关注候选人对复杂场景的应对能力&#xff08;如多设备并发扫描、低功耗与高发现率的平衡&#xff09;和前沿技术的…...

编程新知 2026/1/24 18:31:03

现代密码学 | 椭圆曲线密码学—附py代码

Elliptic Curve Cryptography 椭圆曲线密码学&#xff08;ECC&#xff09;是一种基于有限域上椭圆曲线数学特性的公钥加密技术。其核心原理涉及椭圆曲线的代数性质、离散对数问题以及有限域上的运算。 椭圆曲线密码学是多种数字签名算法的基础&#xff0c;例如椭圆曲线数字签…...

编程新知 2026/1/31 5:09:27

Robots.txt 文件

什么是robots.txt&#xff1f; robots.txt 是一个位于网站根目录下的文本文件&#xff08;如&#xff1a;https://example.com/robots.txt&#xff09;&#xff0c;它用于指导网络爬虫&#xff08;如搜索引擎的蜘蛛程序&#xff09;如何抓取该网站的内容。这个文件遵循 Robots…...

编程新知 2025/9/9 5:38:23

【python异步多线程】异步多线程爬虫代码示例

claude生成的python多线程、异步代码示例&#xff0c;模拟20个网页的爬取&#xff0c;每个网页假设要0.5-2秒完成。 代码 Python多线程爬虫教程 核心概念 多线程&#xff1a;允许程序同时执行多个任务&#xff0c;提高IO密集型任务&#xff08;如网络请求&#xff09;的效率…...

编程新知 2025/12/16 18:04:55

九天毕昇深度学习平台 | 如何安装库？

pip install 库名 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --user 举个例子&#xff1a; 报错 ModuleNotFoundError: No module named torch 那么我需要安装 torch pip install torch -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --user pip install 库名&#x…...

编程新知 2026/1/31 2:13:57

Go 并发编程基础：通道（Channel）的使用

在 Go 中&#xff0c;Channel 是 Goroutine 之间通信的核心机制。它提供了一个线程安全的通信方式&#xff0c;用于在多个 Goroutine 之间传递数据&#xff0c;从而实现高效的并发编程。 本章将介绍 Channel 的基本概念、用法、缓冲、关闭机制以及 select 的使用。 一、Channel…...

编程新知 2025/12/4 8:54:35

深入浅出WebGL：在浏览器中解锁3D世界的魔法钥匙

WebGL&#xff1a;在浏览器中解锁3D世界的魔法钥匙 引言&#xff1a;网页的边界正在消失 在数字化浪潮的推动下&#xff0c;网页早已不再是静态信息的展示窗口。如今&#xff0c;我们可以在浏览器中体验逼真的3D游戏、交互式数据可视化、虚拟实验室&#xff0c;甚至沉浸式的V…...

编程新知 2025/10/31 9:08:31