当前位置： 首页 > news >正文

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07

news 2026/5/13 8:32:12

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标

  • 1. 最优控制问题与性能指标
  • 2. 动态规划 Dynamic Programming
    • 2.1 基本概念
    • 2.2 代码详解
    • 2.3 简单一维案例
  • 3. 线性二次型调节器（LQR）
    • 3.1 数学推导
    • 3.2 案例反洗与代码详解
  • 4. 轨迹追踪
    • 4.1 目标误差控制-误差的调节
    • 4.2 稳态非零值控制
    • 4.3 输入增量控制

1. 最优控制问题与性能指标

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2. 动态规划 Dynamic Programming

2.1 基本概念

Richoard Bell man 最优化理论：
An optimal policy has the property that whatever the initial state and initial decision are, the remaining decisions must constitude an optimal policy with regard to the state resulting from the first decision.
——动态Dynamic 面向未来
在这里插入图片描述

2.2 代码详解

2.3 简单一维案例

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3. 线性二次型调节器（LQR）

3.1 数学推导

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2 案例反洗与代码详解

在这里插入图片描述

4. 轨迹追踪

4.1 目标误差控制-误差的调节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4.2 稳态非零值控制

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4.3 输入增量控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章：

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07

本文仅供学习使用 本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标 1. 最优控制问题与性能指标2. 动态规划 Dynamic Programming2.1 基本概念2.2 代码详解2.3 简单一维案例 3. 线性二次型调节器&#xff…...

编程日记 2024/1/26 23:53:55

RedisInsight详细安装教程

简介 RedisInsight 是一个直观高效的 Redis GUI 管理工具，它可以对 Redis 的内存、连接数、命中率以及正常运行时间进行监控，并且可以在界面上使用 CLI 和连接的 Redis 进行交互（RedisInsight 内置对 Redis 模块支持）。 RedisIn…...

编程日记 2024/1/26 23:52:54

maven组件升级报错经验汇总

1. NosuchMethodError org.springframework.beans.factory.support.genericBeanDefinition(xxxxx) 2. ClassNotFoundException: org.springframework.boot.SpringApplication 可能冲突的依赖是&#xff1a; <dependency><groupId>org.springframework.boot</g…...

编程日记 2024/1/26 23:49:51

JS 中的 async 与 await

课程地址 有 4 个返回 Promise 对象的函数 ABCD&#xff0c;现在想让这 4 个 Promise 顺序执行&#xff1a; const isA true; const isB true; const isC true; const isD true;function A() {return new Promise((resolve, reject) > {console.log("running A&q…...

编程日记 2024/1/26 23:47:49

SQL 系列教程（六）

目录 SQL FOREIGN KEY 约束 SQL FOREIGN KEY 约束 创建表时的 FOREIGN KEY 约束 修改表时的 FOREIGN KEY 约束 撤销 FOREIGN KEY 约束 SQL CHECK 约束 SQL CHECK 约束 创建表时的 CHECK 约束 修改表的 CHECK 约束 撤销 CHECK 约束 SQL DEFAULT 约束 SQL DEFAULT 约…...

编程日记 2024/1/26 23:45:47

CocoaPods的安装和使用

前言 本篇文章讲述CocoaPods的安装和使用 安装cocoaPods 如果电脑没有安装过cocoaPods&#xff0c;需要先安装&#xff0c;使用下面的命令&#xff1a; sudo gem install cocoapods输入密码后开始安装&#xff0c;需要等待。。。但是我这里报错了。 The last version of d…...

编程日记 2024/1/26 23:43:46

Linux下软件安装的命令【RPM,YUM】及常用服务安装【JDK，Tomcat，MySQL】

Linux下软件安装的命令 源码安装 以源代码安装软件&#xff0c;每次都需要配置操作系统、配置编译参数、实际编译&#xff0c;最后还要依据个人喜好的方式来安装软件。这个过程很麻烦很累人。 RPM软件包管理 RPM安装软件的默认路径: 注意&#xff1a; /etc 配置文件放置目录…...

编程日记 2024/1/26 23:41:44

【linux】-telnet服务安装

1. 说明 telnet 分为 &#xff1a;telnet 服务端 和 telnet 客户端 本文只演示安装 telnet服务端 2. 安装telnet服务端、以及守护服务xinetd 2.1 检测telnet-server的rpm包是否安装 rpm -qa telnet-server 2.2 若未安装&#xff0c;则安装telnet-server&#xff0…...

编程日记 2024/1/26 23:37:40

安卓开发——Activity及常用布局和控件的使用

Activity及常用布局和控件的使用 一、实验目的 掌握Android常用布局和控件的使用。 Activity组件使用和Intent机制&#xff0c;加强对Activity生命周期的理解 二、实验设备及器件 Android Studio&#xff0c;图标&#xff1a;http://10.37.59.210/download/icon/MobileShopI…...

编程日记 2024/1/26 23:36:39

.net访问oracle数据库性能问题

问题&#xff1a; 生产环境相同的inser语句在别的非.NET程序相应明显快于.NET程序&#xff0c;执行时间相差比较大&#xff0c;影响正常业务运行&#xff0c;测试环境反而正常。 问题详细诊断过程 问题初步判断诊断过程&#xff1a; 查询插入慢的sql_id 检查对应的执行计划…...

编程日记 2024/1/26 23:35:37

vue上传解析excel表格并修改字段名

目录 1.安装 xlsx 2.引入 3.使用 1.安装 xlsx npm install xlsx 2.引入 import * as XLSX from xlsx; 3.使用 <template><div class"UploadCptOutbox"><div class"Tooloutbox"><el-uploadclass"upload"ref"u…...

编程日记 2024/1/26 23:29:31

jupyter notebook删除kernel ＆ conda 删除虚拟环境

jupyter kernelspec list #列出jupyter的所有kernel jupyter kernelspec remove kernel_name #删除特定的kerneljupyter kernelspec list 命令可以在任何激活的环境中运行&#xff0c;无论是 base 环境还是某个虚拟环境。该命令将列出所有已注册的 Jupyter 内核&#xff0c;包括…...

编程日记 2024/1/26 23:27:29

Redis在生产环境中可能遇到的问题与解决方案（三）

11. Redis高可用问题 问题描述 在Redis集群中&#xff0c;当主节点发生故障时&#xff0c;需要快速切换到备用主节点&#xff0c;确保系统高可用。 解决方案 Redis Sentinel&#xff1a; 使用Redis Sentinel进行主从节点的监控和自动故障转移。 备用主节点&#xff1a; 配置…...

编程日记 2024/1/26 23:26:28

【C++干货铺】 RAII实现智能指针

个人主页点击直达&#xff1a;小白不是程序媛 C系列专栏&#xff1a;C干货铺 代码仓库&#xff1a;Gitee 目录 为什么需要智能指针&#xff1f; 内存泄漏 什么是内存泄漏&#xff0c;内存泄露的危害 内存泄漏的分类 堆内存泄漏&#xff08;Heap leak&#xff09; 系统资…...

编程日记 2024/1/26 23:23:25

【竞技宝jjb.lol】LOL：xiaohu岩雀天命抢龙扭转乾坤 WBG2-0轻取RA

北京时间2024年1月26日&#xff0c;英雄联盟LPL2024春季赛在昨天迎来第一周第四个比赛日&#xff0c;本日首场比赛由WBG对阵RA。本场比赛RA虽然在首局前期给了WBG很大的压力&#xff0c;但WBG还是凭借后期出色的团战配合拿下胜利&#xff0c;最终WBG2-0轻取RA。以下是本场比赛的…...

编程日记 2024/1/26 23:21:24

GoZero微服务个人探究之路（九）api文件编写总结

参考来源go-zero官方文档https://go-zero.dev/docs/tutorials 前言 go-zero是目前star最多的go语言微服务框架&#xff0c;api 是 go-zero特殊的语言&#xff0c;类型文件&#xff0c;go-zero自带的goctl可以通过.api文件生成http服务代码 api文件内容编写 不可使用关键字 …...

编程日记 2024/1/26 23:20:22

泛型..

1.泛型 所谓泛型 在类定义处是一种类型参数(我们平常所见到的参数指的就是方法中的参数 他接收有外界传递来的值 然后在方法中进行使用) 在类内部的话 则充当一种占位符 并且还提高了代码的复用率 何以见得提高了代码的复用率 其实就是通过对比使用了泛型技术和没有使用泛型技…...

编程日记 2024/1/26 23:18:20

Android App开发基础（1）—— App的开发特点

本文介绍基于Android系统的App开发常识&#xff0c;包括以下几个方面&#xff1a;App开发与其他软件开发有什么不一样&#xff0c;App工程是怎样的组织结构又是怎样配置的&#xff0c;App开发的前后端分离设计是如何运作实现的&#xff0c;App的活动页面是如何创建又是如何跳转…...

编程日记 2024/1/26 23:13:15

docker-compose初探

我一直直接使用docker命令来创建容器&#xff0c;没有怎么用过docker-compose。也不知道docker-compose和docker有什么区别&#xff0c;docker-compose有什么好处。 现在我约略认为&#xff0c;docker-compose是一个简化docker命令的工具&#xff0c;或者说&#xff0c;它是能…...

编程日记 2024/1/26 23:12:14

【webrtc】跟webrtc学时间戳、序号类型转换

间隔ms src\modules\congestion_controller\remb_throttler.ccnamespace {constexpr TimeDelta kRembSendInterval = TimeDelta::Millis(200); } // namespace百分比的处理 src\modules\congestion_controller\remb_throttler.ccvoid RembT...

编程日记 2024/1/26 23:09:11

AIKit：基于容器的一站式开源大语言模型部署与微调平台

1. AIKit项目概述&#xff1a;一站式开源大语言模型部署与微调平台 如果你和我一样&#xff0c;在尝试将Llama、Mistral这类开源大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;真正用起来时&#xff0c;被复杂的依赖、环境配置和性能优化搞得焦头烂额&#xff0c;那么AIKit的出现&…...

编程新知 2026/5/13 7:47:48

小米Agent岗二面：你们 RAG 知识库上线之后，文档更新了怎么办？

&#x1f454;面试官&#xff1a;你们 RAG 知识库上线之后&#xff0c;文档更新了怎么办&#xff1f;总不能每次改个文档就把整个知识库重建一遍吧。 &#x1f64b;‍♂️我&#xff1a;可以直接找到变了的那个 chunk&#xff0c;更新它的向量就行了。 &#x1f454;面试官&a…...

编程新知 2026/5/13 7:05:01

基于多智能体协作的AI开发流程：三人团队模式解析与实践

1. 项目概述与核心痛点如果你和我一样&#xff0c;在日常开发中深度依赖像Claude这样的AI编码助手&#xff0c;那你一定也经历过那种“又爱又恨”的时刻。爱的是它强大的代码生成和理解能力&#xff0c;恨的是它时不时会“放飞自我”——比如你只想让它修改一个函数&#xff0c…...

编程新知 2026/5/13 5:57:51

构建个人技能库：高效沉淀与复用代码片段的工程实践

1. 项目概述&#xff1a;一个技能库的诞生与价值最近在整理自己的技术工具箱时&#xff0c;我意识到一个问题&#xff1a;很多实用的代码片段、脚本和解决方案&#xff0c;都散落在不同的项目、笔记甚至聊天记录里。当需要快速解决一个特定问题时&#xff0c;要么得花时间回忆&…...

编程新知 2026/5/13 5:47:05

CVPR2019 Oral论文DVC复现指南：用TensorFlow搭建你的第一个端到端深度学习视频压缩模型

CVPR2019 Oral论文DVC复现实战&#xff1a;从零构建端到端视频压缩模型 视频压缩技术正经历从传统编码标准向深度学习范式的革命性转变。2019年CVPR Oral论文《DVC: An End-to-end Deep Video Compression Framework》首次提出了完整的端到端深度学习视频压缩框架&#xff0c;其…...

编程新知 2026/5/13 5:42:46

如何免费实现iOS设备虚拟定位？iFakeLocation跨平台实用指南

如何免费实现iOS设备虚拟定位&#xff1f;iFakeLocation跨平台实用指南 【免费下载链接】iFakeLocation Simulate locations on iOS devices on Windows, Mac and Ubuntu. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/if/iFakeLocation 你是否曾经想过&#xff0c;在舒适…...

编程新知 2026/5/13 5:12:29

AI辅助开发实战：用Electron+React+TS构建跳台滑雪模拟器

1. 项目概述&#xff1a;一个由AI驱动的滑雪跳台模拟器如果你是一个体育游戏迷&#xff0c;尤其是对冬季项目里的跳台滑雪着迷&#xff0c;同时又对现代前端开发技术栈感兴趣&#xff0c;那么这个名为Sj.Sim Predazzo Edition的开源项目&#xff0c;绝对值得你花时间深入研究。…...

编程新知 2026/5/13 5:09:48

【Perplexity Pro深度评测】：20年AI工具实战专家拆解3大隐藏成本与5个被忽略的高阶功能值不值得？

更多请点击&#xff1a; https://intelliparadigm.com 第一章&#xff1a;Perplexity Pro订阅值不值得 核心能力对比&#xff1a;免费版 vs Pro版 Perplexity Pro 提供实时联网搜索、多文件上传解析&#xff08;PDF/DOCX/CSV&#xff09;、无限次深度追问及自定义AI工作区等关…...

编程新知 2026/5/13 5:01:46

Turms开发者定制指南：如何基于源码进行二次开发

Turms开发者定制指南&#xff1a;如何基于源码进行二次开发 【免费下载链接】turms &#x1f54a;️ The worlds most advanced open source instant messaging engine for 100K~10M concurrent users https://turms-im.github.io/docs 项目地址: https://gitcode.com/gh_mir…...

编程新知 2026/5/13 4:44:49

Crush性能优化指南：如何利用半懒惰流处理大数据集

Crush性能优化指南&#xff1a;如何利用半懒惰流处理大数据集 【免费下载链接】crush Crush is a command line shell that is also a powerful modern programming language. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/crush Crush是一个革命性的命令行shell和现代…...

编程新知 2026/5/13 4:08:08