睿尔曼超轻量仿人机械臂—外置按钮盒使用说明

        睿尔曼RM系列机械臂的控制方式有很多种，包括：示教器、JSON、API等。在此为大家介绍外置按钮盒的使用方法。

按钮盒接线安装

        按钮盒外观如下图所示，有：急停、暂停、开始、继续。四个功能按钮。用户可通过这四个按钮来实现对机械臂运动程序的控制。

        按钮盒与机械臂之间通过16芯线连接，按钮盒基于IO复用与机械臂进行通信。机械臂上的16芯线接口位于基座后方，图中红框所示：

        将接上的十六芯线剥开，按照下表接线：

功能键↓	23端	24端
急停	紫白线	灰线+深蓝线
暂停	红白线	灰线+深蓝线
开始	绿白线	灰线+深蓝线
继续	黄白线	灰线+深蓝线

        接线完成后如下图所示：

        接线时请注意：

①灰色和深蓝色线需要短接后再接入按钮引脚；

②需要额外将棕色线与蓝白色线短接后悬空并且做好绝缘处理。

按钮盒IO配置

        按钮盒接线完成后，需要连接机械臂，打开示教器界面，对其进行配置。

示教器页面进入方式可参照：睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用 。三代机械臂可以通过web端任意浏览器输入网址登录。使用有线连接时，网址输入 192.168.1.18 进入登录页，输入账号：user，密码：123，点击登录即可进入示教器界面。

         依次点击：配置-机械臂配置-IO设置 进入下图页面：

        按照以下配置选择：

1：输入急停功能复用模式；

2：输入暂停功能复用模式；

3：输入开始功能复用模式；

4：输入继续功能复用模式。

        如上配置完成后，外置按钮盒的输入就能够对机械臂运动程序的启停进行控制。但是要实现一键启动程序，还需要对程序进行相关的配置。

默认程序添加步骤

        首先，在示教器中编写一段程序，而后在选项中勾选“设为默认编程”，最后点击“开始”即可运行程序。如下图所示：

故障提示

        有一种情况在使用时可能发生，需要使用者注意：在急停按钮按下后，若未旋转复位急停按钮便按下开始按钮（两秒及以上），那么在急停按钮复位后，再次触发开始按钮就会导致程序只执行一部分便停下。要解除这个故障，需要先触发一次停止按钮(红色按钮)，之后再次触发开始按钮，程序才可正常运行。