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【学习总结】Ubuntu中vscode用ROS插件调试C++程序

1、教程

参考博客:
【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

关于launch文件的配置:
launch.json

{"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","request": "launch","target": "/home/larrydong/clins_ws/src/clins/launch/clins_offline.launch","launch": ["rviz","gz"],"type": "ros","arguments": ["config_name:=/config/kaist.yaml"]}]
}

其中,launch是roslaunch指令,arguments是运行roslaunch时跟的参数。
原则上,安装了人ros插件后,创建这个launch文件,就可以用ros进行调试了。

2、遇到的问题:

断点无效

打了断点,但运行时是虚的,且vscode提示:

Module containing this breakpoint has not yet loaded or the breakpoint address could not be obtained

原因:catkin_make时不是debug模式,没有调试信息。虽然自己在catkin_make时加了 -DMAKE_BUILD_TYPE=Debug,但ros包的CMakeLists.txt中这个被set成了release,所以没有生成。所以记看下CMakeLists

 set(CMAKE_BUILD_TYPE "DEBUG")

vscode在运行时总是跳转到anaconda虚拟环境

虽然在bashrc中禁用掉了anaconda的虚拟环境,但vscode还是会在调试时新开一个虚拟环境,然后进入虚拟环境。

解决办法:
settings.json中,设置不进入虚拟环境:

"python.terminal.activateEnvironment": false,

之后,启动时进入这个.vscode启动vscode,即进入xxx_ws后,运行

code .

(ROS插件,依赖python插件,因此无法通过禁用python解决这个问题 )

3、小结

真香。不需要反复print和编译耗时间了。

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