视觉SLAM理论与实践的学习链接汇总

仅供学习，在此感谢所有乐于分享知识的大佬们~

一、 ORB_SLAM理论

视觉SLAM = 前端 + 后端 + 回环 + 建图

1、 前端视觉里程计

1.1 特征点法

一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics)-知乎
VSLAM 笔记——我们如何通过图像来计算位姿的变化：对极几何-知乎
ORBSLAM3之ORB、SIFT、SURF、Harris角点、Shi-Tomas角点特征点提取方法-CSDN

1.2 光流法

计算机视觉–光流法(optical flow)简介-CSDN

1.3 语义SLAM

前端ORB特征提取，用深度神经网络替换传统方法
GCN-SLAM介绍-知乎
SuperPoint介绍-知乎

2、后端优化

SLAM后端优化-简书
什么是图优化
SLAM 中的位姿图优化，BA优化，因子图优化，非线性优化之间的区别？-知乎

3、 回环检测

ORB-SLAM3知识点(一)：词袋模型BoW-知乎

二、 ORB_SLAM实践

1、 ORB_SLAM3源码编译

ORB-SLAM3配置安装及运行–知乎

2、 ORB_SLAM3源码解析

ORB-SLAM3源码阅读笔记-知乎
5小时让你假装大概看懂ORB-SLAM2源码

3、 数据集

数据集的一些笔记-知乎

• TUM数据集官方地址
  https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
• EuRoc数据集官方地址
  https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
• KITTI数据集官方地址
  https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

4、 前端

ORB-SLAM2：Tracking线程思路以及地图点的创建-知乎

5、 后端

ORBSLAM2中的优化-知乎

三、 SLAM CUDA加速

传统SLAM CUDA加速是否有比较大的优势呢？-知乎
在jetson xavier nx上配置orbslam3，带稠密重建-CSDN
OpenCV 安装，支持cuda加速-CSDN