Ubuntu20.04安装ROS过程记录以及常见报错处理

官网安装步骤如下：
http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu#A.2BXwBZy1uJiMU-

第一个：添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二个：添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

报错

修改为下面

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功

第三个：更新软件源配置以及安装ROS

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

成功

第四个：初始化rosdep

sudo rosdep init

报错：找不到命令

输入如下

         sudo apt install python3-rosdep2

rosdep update

如果失败：#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
来自：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

第五个：设置环境变量

20.04Ubuntu对应是noetic,所以是noetic

 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

第六个：安装ros

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

输入

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

表示完成

7检查ros是否安装好

roscore

报这个错，说明之前的安装不全

      sudo apt install ros-noetic-desktop-full

再次运行roscore,成功

8小海龟

另外打开一个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

再另外打开一个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

上下键是前进，左右键控制方向，否则可能只是一条直线！

参考：https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545
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