apollo资料整理

Application X: Application X

Apollo: Apollo 自动驾驶开放平台

Cyber RT API tutorial — Cyber RT Documents documentation

Cyber RT API tutorial — Cyber RT Documents documentation

GitHub - daohu527/dig-into-apollo: Apollo notes (Apollo学习笔记) - Apollo learning notes for beginners.

buildtool 命令

模块扩展概念介绍

消息的修改及扩展

基于插件进行开发

apollo介绍之Transform模块(七) - 知乎

Apollo Auto · GitHub

百度Apollo|无人驾驶|图解传感器地球之间的坐标关系以及如何转换 - 知乎

protobuf

类型对照(c++ & python )

proto 文件基本概念

syntax = "proto2";package tutorial;message Person {optional string name = 1;optional int32 id = 2;optional string email = 3;enum PhoneType {MOBILE = 0;HOME = 1;WORK = 2;}message PhoneNumber {optional string number = 1;optional PhoneType type = 2 [default = HOME];}repeated PhoneNumber phones = 4;
}message AddressBook {repeated Person people = 1;
}

每个字段必须有三个允许的修饰符之一: required, optional, repeated. 

required:应该很少使用, 因为它可能会损害消息格式未来的可移植性. 

repeated:是指数据字段可能连续出现几次,类似动态数组. 

optional:表示可设置,也不设置. 当从未设置的字段中检索值时,返回系统默认值: 整数为0, 字符串为空

• 编译为 c++文件对应名称为 xxx.pb.h 和xxx.pb.cc

• 编译为 python 文件对应名称为xxx_pb2.py

插件

buildtool create --namespace perception --template plugin modules/perception/fp_filter

分布式调试配置

        两台设备如何实现通信，都在docker中跑Apollo，例如一台设备上放包，另外一台设备上用cyber_monitor看相应的消息。

这个可以通过配置CYBER_IP这个环境变量实现，两个设备需要同处一个网段内

比如机器A的IP是 192.168.0.1 机器B的IP是 192.168.0.2

那么对于机器A配置export CYBER_IP=192.168.0.1 对于机器B配置 export CYBER_IP=192.168.0.2

代码下载

aem enter 容器内运行 buildtool install 包名，其中包名可以在github代码库中对应的cyberfile.xml文件中找到。