基于Open3D的点云处理19-模拟生成点云
如果没有设备,怎么得到点云进行学习研究呢,一般通过以下方法:
- 模型采样+增加噪声:简单方便,但结果比较理想与真实扫描不一致;
- 光线投射:简单方便,可以模仿传感器的一个扫描视角
- Blensor点云仿真:能够模仿传感器本身的一些噪声,适合激光雷达和tof相机的仿真,传感器较少;
1. 模型采样+增加噪声
模型采样+增加噪声:即使用官方提供的模型或者已有模型作为base,在此基础上做一些后处理,比如采样、增加噪点,如下代码,增加高斯噪声;
import open3d as o3d
import numpy as np
import copy# 添加加噪高斯声
def apply_noise(pcd, m_mu, m_sigma相关文章:
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